Las aplicaciones industriales demandan cada vez más de una mayor precisión por lo que se debe de disponer de robots con controladores robustos basados en el conocimiento del modelo dinámico. Por otra parte, si se requieren simulaciones realistas se debe disponer de modelos dinámicos precisos para así evaluar con mayor certeza los posibles escenarios de operación de dichos robots antes de su puesta en práctica en el proceso industrial. La precisión del modelo dinámico depende en gran medida de la certeza con la que se puedan determinar los parámetros dinámicos del modelo, esto es: masas, localización del centro de gravedad, términos de inercia y parámetros de fricción. Entre las técnicas que se han propuesto para su determinación, la identificación de parámetros dinámicos por medio de métodos experimentales es la que ha proporcionado mejores resultados. Dichas técnicas de identificación han sido aplicadas en mayor medida a la determinación de los parámetros dinámicos de los robots seriales, siendo su aplicación a robots paralelos más escasa. En la presente tesis se propone una metodología completa para la identificación de parámetros dinámicos de robots paralelos basada en un conjunto de parámetros significativos. Los aspectos más relevantes de la metodología propuesta se pueden resumir en: 1) A partir de la identificación de parámetros considerando un modelo dinámico subyacente completo, ir reduciendo dicho modelo a partir de consideraciones estadísticas, 2) Imponer la condición de factibilidad física a los parámetros que se van a identificar. Los experimentos han sido realizados sobre dos tipos de robots paralelos, específicamente, robots paralelos completos de tres grados de libertad, a saber; un robot de configuración 3-RPS, que se disponía de trabajos previos, y de un robot de configuración 3-PRS. Este último fue proyectado en el marco experimental del presente trabajo. La aplicación de la estrategia metodológica propuesta permitió obtener modelos reducidos, los cuales se han verificado mediante la resolución del problema dinámico inverso y posterior comparación entre las fuerzas generalizadas y las acciones de control reales. Así mismo, se ha procedido a la formulación del problema dinámico directo considerando los conjuntos de parámetros identificados. En ambos casos, la respuesta del sistema muestra un elevado grado de concordancia con los resultados reales. / Díaz Rodríguez, MÁ. (2009). Identificación de parámetros dinámicos de robots paralelos basada en un conjunto de parámetros significativos [Tesis doctoral no publicada]. Universitat Politècnica de València. https://doi.org/10.4995/Thesis/10251/6344 / Palancia

La tesis doctoral que nos acontece, muestra las premisas básicas acerca de la investigación que se realiza sobre la implantación de Mantenimiento Preventivo y Predictivo en industrias de Proceso, gracias al desarrollo y personalización de la metodología RCM a partir del AMFEC. La metodología RCM, sirve para determinar las actividades de mantenimiento reactivas y proactivas, con objeto de optimizar la fiabilidad de los activos industriales. Como antecedentes de la tesis doctoral se comenta que la metodología RCM, sirve para determinar las actividades de mantenimiento reactivas y proactivas, con objeto de optimizar la fiabilidad de los activos industriales. Se basa en la obra de John Moubray, donde se basa la implantación del RCM en 7 preguntas. Los métodos de cálculo de criticidades que actualmente se reflejan en los estudios actuales, denotan la oportunidad de desarrollo de métodos de cálculo donde se tengan en cuenta multitud de variables. El número de ponderación del riesgo (NPR) para cada modo de fallo, viene calculándose en función de tres parámetros gravedad, frecuencia de fallos y detectabilidad, siendo habitualmente valorados de 1 a 10, pero invariantes ante variaciones de parámetros técnicos y de operación. Los planes de mantenimiento, aunque bien definidos por las obras de expertos, se vislumbra la oportunidad de desarrollarlos en función de tipos de equipo, tipos de mantenimiento y criticidad de NPR de modos de fallos. Los estudios de indicadores de gestión, son amplios y muy bien desarrollados, aunque para la detección de repeticiones de incidencias en el Mantenimiento Correctivo, se requiere de una definición o desarrollo. El objetivo principal del presente estudio es ayudar a la implantación de un método de gestión técnica y económica de activos, basado en la actual implantación de RCM, Mantenimiento Peventivo e indicadores de gestión y definir un método para implantar Mantenimiento Preventivo y Predictivo, controlar las incidencias, costes y aplicar soluciones técnico-económicas. / Gardella González, M. (2010). Mejora de metodología RCM a partir del AMFEC e implantación de mantenimiento preventivo y predictivo en plantas de procesos [Tesis doctoral no publicada]. Universitat Politècnica de València. https://doi.org/10.4995/Thesis/10251/9686 / Palancia