La fabrication additive désigne un ensemble de technologies dont les caractéristiques uniques ouvrent des perspectives de conception et de production radicalement innovantes. Certains ont imaginé qu’elle permettrait un jour la fabrication décentralisée et en petites séries d’objets personnalisés aux formes complexes, grâce à des machines flexibles capables de tout fabriquer ou presque, ce qui déclencherait une nouvelle révolution industrielle. Néanmoins, pour l’heure, nous sommes encore dans la phase d’exploration de ce nouveau paradigme techno-industriel.Nous étudions ce sujet au travers de trois instanciations particulières de ces relations inter-firmes. Nous nous intéressons d’abord à des cas où la mise en œuvre des nouvelles technologies s’est déjà opérée. Nous observons alors la transformation des chaînes de valeur où se jouent de nouvelles relations clients-fournisseurs, avec de la désintermédiation. Nous étudions ensuite des alliances multipartenaires au travers desquelles les acteurs mènent une réflexion stratégique collective pour se préparer à la fabrication additive. Si les acteurs travaillent collectivement, ils pensent et développent aussi leur propre stratégie. Enfin, nous nous penchons sur des alliances dyadiques qui visent à combiner des compétences technologiques et des compétences métier afin de rapprocher la technologie et ses applications potentielles, et donc de permettre aux acteurs de mettre en œuvre la fabrication additive pour de nouveaux usages.A partir de ces trois plongées dans des instanciations typées des relations inter-firmes à différents stades d’exploration d’un nouveau paradigme, nous proposons un cadre intégrateur qui théorise le processus itératif et entremêlé par lequel les acteurs explorent et tirent parti du nouveau paradigme techno-industriel, façonnant ainsi les trajectoires technologiques. / Additive manufacturing designates a set of technologies whose unique features open radically innovative design and production possibilities. Some early authors imagined that it would eventually allow decentralized and customized production of objects with complex shapes and in small quantities, thanks to flexible machines that could manufacture about everything. This could, in turn, triggers a new industrial revolution. However, at the present time, we are still in the exploration phase of this new techno-industrial paradigm.Inter-firm relationships appear to be crucial in the exploration of the additive manufacturing new techno-industrial paradigm. We study this exploration processes through the lenses of three specific types of inter-firm relationships.We first focus on value chain relationships. We look at a sector where the implementation of new offerings is already effective. The competitive battle to capture value is raging. Then, we study multipartner alliances where companies engage in a collective strategic exercise to prepare themselves for additive manufacturing. If players work collectively, they also think and develop their own strategy along the way. Finally, we look at dyadic alliances implemented to combine technological and industry capabilities to connect the technologies and potential needs that previously could not be properly served. These alliances allow players to implement additive manufacturing for a few specific applications.Based on these three sets of empirical observations on three different types of inter-firm relationships at three different stages of the exploration of the new paradigm, we present and discuss an integrative theoretical framework that models the exploration of a new techno-industrial paradigm as an iterative and intricate evolution process : the combined actions of the players involved in the exploration of the new paradigm in fact contribute to shape the technological trajectories as they aim at benefitting from the new opportunities offered.

Η αναβάθμιση της διαδικασίας ανάπτυξης εφαρμογών λογισμικού που αφορούν τον έλεγχο βιομηχανικών συστημάτων, είναι ένα θέμα που απασχολεί για δεκαετίες του μηχανικούς ελέγχου αλλά και τους μηχανικούς λογισμικού. Κατά την ανάπτυξη των βιομηχανικών εφαρμογών, οι μηχανικοί καλούνται να ικανοποιήσουν πληθώρα απαιτήσεων μεταξύ των οποίων: συμβατότητα με το υπάρχον εγκατεστημένο υλικό, συμβατότητα με τις ήδη εγκατεστημένες παλαιότερες εφαρμογές και επαναχρησιμοποίηση τμημάτων λογισμικού. Για τους παραπάνω λόγους, αναζητούνται συνεχώς λύσεις οι οποίες: θα προσφέρουν μια περισσότερο φιλική προς το μηχανικό ελέγχου διαδικασία ανάπτυξης η οποία θα υποστηρίζει επεκτασιμότητα των εφαρμογών, θα διευκολύνει την επαναχρησιμοποίηση τμημάτων του λογισμικού, θα ενισχύει την συντήρηση του λογισμικού και θα είναι ανεξάρτητη από το υλικό εκτέλεσης των βιομηχανικών συστημάτων. Η International Electrotechnical Commission (IEC) για να αντιμετωπίσει τις απαιτήσεις των σύγχρονων συστημάτων δημιούργησε το πρότυπο IEC61499 το οποίο έρχεται να επεκτείνει το Function Block του IEC61131. Το IEC61499, καθορίζει μια μεθοδολογία σχεδιασμού, όπου το Function Block είναι το βασικό δομικό συστατικό για την ανάπτυξη διαλειτουργικών κατανεμημένων εφαρμογών αυτοματισμού και ελέγχου. Οι εφαρμογές ελέγχου μπορούν να υλοποιηθούν από Function Block δίκτυα διασυνδέοντας τις εισόδους και εξόδους τους. Το IEC61499 προτείνει επίσης τον σχεδιασμό εργαλείων λογισμικού για την υποστήριξη (εν μέρει αυτοματοποίηση) της διαδικασίας ανάπτυξης. Στην παρούσα διατριβή, παρουσιάζεται μια νέα προσέγγιση για τον σχεδιασμό κατανεμημένων βιομηχανικών εφαρμογών και πιο συγκεκριμένα Συστημάτων Μέτρησης και Ελέγχου Βιομηχανικών Διεργασιών1 (IPMCSs) όπως τα ορίζει το πρότυπο IEC. Η προσέγγιση εστιάζει στον ορισμό μιας μεθοδολογίας για την φάση της ανάλυσης και κύρια την τεκμηρίωση των απαιτήσεων και τον μετέπειτα μετασχηματισμό του μοντέλου ανάλυσης σε μοντέλο σχεδιασμού. Η προτεινόμενη προσέγγιση βασίζεται σε κατάλληλα οριζόμενες έννοιες και τεχνικές και αξιοποιεί τελευταίες τάσεις από το χώρο της Μηχανιστικής Λογισμικού (Software Engineering), όπως είναι η έννοια της μετα-μοντελοποίησης (Meta-modeling) όπως αυτή ορίζεται στα πλαίσια της βασισμένης σε μοντέλα ανάπτυξης (Model Driven Development) και της Unified Modeling Language (UML) και των επεκτάσεων της (UML Profiles) και εφαρμογή αυτών στο σχεδιασμό βιομηχανικών εφαρμογών. Για την ομαλή μετάβαση από τις καταγεγραμμένες απαιτήσεις σε μοντέλα σχεδιασμού τεκμηριώθηκε και παρουσιάζεται ένα σύνολο κανόνων μετασχηματισμού το οποίο περιγράφηκε αυστηρά με χρήση της Object Constraint Language. Για να αξιοποιηθεί η προτεινόμενη προσέγγιση από μηχανικούς ελέγχου, σχεδιάστηκε και υλοποιήθηκε ένα εργαλείο λογισμικού συμβατό με το πρότυπο IEC61499. Το εργαλείο που έχει το όνομα CORFU ESS έρχεται να υποστηρίξει: α) την φάση της ανάλυσης, β) τον μετασχηματισμό του μοντέλου ανάλυσης σε μοντέλο σχεδιασμού, γ) τον σχεδιασμό εφαρμογών με Function Blocks όπως ορίζει το IEC61499, δ) την κατανομή των Function Block στις συσκευές των βιομηχανικών δικτύων και ε) τον έλεγχο των τελικών Function Block δικτύων. Η προσέγγιση εφαρμόσθηκε σε μελέτες περίπτωσης για να επιδείξει την εφαρμοσιμότητα της προτεινόμενης διαδικασίας, την αποτελεσματικότητα του εργαλείου που αναπτύχθηκε και την δυνατότητα της διαδικασίας και του εργαλείου να καλύψουν απαιτήσεις μικρής ή μεγάλης κλίμακας εφαρμογών. / Following technology’s trends, engineers in the industrial and control sector continuously face problems on developing distributed industrial control applications that should meet various functional, interface, operational and performance requirements by conforming on engineering concerns such as maintainability and reliability. During the development of industrial applications, engineers deal with aspects on device compatibility, software compatibility and software reusability. To deal with these challenges, control engineers are underway in applying Software Engineering practices in the development process of distributed industrial control applications that will enhance reusability, maintainability and will be independent of the underlying platform. A proof of this motion is the standard 61499 of the International Electrotechnical Commission (IEC) which is affected from practices and current trends in Software Engineering. The IEC 61499 standard extends the FB concept of IEC1131 to share many of the well defined and already widely acknowledged benefits of concepts introduced by object technology. This standard describes also a methodology that defines the FB as the main building block and specifies the way that FBs can be used to define robust, re-usable software components that constitute complex IPMCSs. Complete control applications, can be built from networks of FBs that are formed by interconnecting their inputs and outputs. IEC 61499 proposes also that, Engineering Support Systems (ESSs) are highly required to support the whole development process. This dissertation presents a new approach for the design of distributed industrial control applications or Industrial Process Measurement and Control Systems (IPMCSs) as defined in the IEC 61499. The approach defines a methodology for the analysis phase, based on object-oriented concepts, and mainly focuses in the requirements specification and the transformation from the analysis model to the design model. The approach is based on properly defined concepts and adopts modern techniques and latest trends from Software Engineering such as the concept of metamodeling, Model Driven Development (MDL), the Unified Modeling language (UML), UML extensions as defined in UML profiles and applies them to the design of distributed industrial control applications. For the transition from requirements specification to design models a set of transformation rules is presented, formally specified by means of the Object Constraint Language, that are used to later to automate the transition process. Towards the automation and the exploitation from control engineers of the proposed approach, a prototype ESS that supports the development process and is compatible with IEC61499 was implemented. The ESS named CORFU ESS comes to support all the phases of the proposed process: the object-oriented analysis, the automated transformation process from the analysis to the design model, the design with Function Blocks as proposed from the IEC 61499 standard, the verification of Function Block diagrams and the distribution of Function Blocks to industrial field devices. In order to verify the development process, several case studies have been designed and are presented in the context of this dissertation in order to prove: the applicability of the proposed approach, the effectiveness of the implemented prototype ESS and the ability of the approach to cover small and large scale applications.

Το παράδειγμα του Service Oriented computing αναφέρεται σε ένα σύνολο από έννοιες, αρχές και μεθόδους οι οποίες αξιοποιούν την Service Oriented αρχιτεκτονική, σύμφωνα με την οποία οι εφαρμογές λογισμικού κατασκευάζονται από ανεξάρτητες συνιστώσες υπηρεσιών με πρότυπες διεπαφές. Η υπηρεσιοστρεφής (Service Oriented) αρχιτεκτονική είναι ένα σύνολο από κανόνες και μεθοδολογίες για το σχεδιασμό και την ανάπτυξη λογισμικού με τη μορφή διαλειτουργικών υπηρεσιών. Μία από τις σημαντικότερες τεχνολογίες για την αξιοποίηση αυτής της αρχιτεκτονικής είναι τα Web Services. Τα Web Services είναι μία τεχνολογία σχεδιασμένη για την υποστήριξη διαλειτουργικών αλληλεπίδρασης σταθμών πάνω από το διαδίκτυο. Τα συστήματα βιομηχανικών αυτοματισμών είναι συστήματα τα οποία χρησιμοποιούνται για την αύξηση της απόδοσης των βιομηχανικών καθώς και των διαδικασιών παραγωγής. Οι παραδοσιακές τεχνικές ανάπτυξης των συστημάτων αυτών δεν ικανοποιούν πλέον τις απαιτήσεις των σύνθετων βιομηχανικών συστημάτων και υπάρχει μια τάση για αξιοποίηση τεχνολογιών αιχμής από την περιοχή του Software Engineering. Στην κατεύθυνση αυτή η παρούσα εργασία μελετά τα πλεονεκτήματα αλλά και τα μειονεκτήματα που προσφέρει η αξιοποίηση του SOC παραδείγματος στην ανάπτυξη βιομηχανικών συστημάτων. Μελετήθηκε η DPWS τεχνολογία η οποία αποτελεί μια επέκταση της τεχνολογίας των Web Services με σκοπό την ικανοποίηση των αναγκών που παρουσιάζουν οι εφαρμογές βιομηχανικού αυτοματισμού. Ως μελέτη περίπτωσης χρησιμοποιήθηκε το εργαστηριακό σύστημα Festo MPS. Σχεδιάστηκε και υλοποιήθηκε ένας εξομοιωτής του συστήματος αυτού, ο οποίος στη συνέχεια επεκτάθηκε για να είναι συμβατός με την DPWS Τεχνολογία. Με βάση αυτόν σχεδιάστηκε και υλοποιήθηκε ένας ελεγκτής του συστήματος ο οποίος αξιοποιώντας τις υπηρεσίες που προσφέρει η DPWS τεχνολογία υλοποίει την διαδικασία ελέγχου του συστήματος Festo MPS. Στη συνέχεια με βάση τα αποτελέσματα των δοκιμών προχωρήσαμε σε μια συνολική αξιολόγηση της τεχνολογίας. / The Service-Oriented Computing (SOC) paradigm refers to the set of concepts, principles, and methods that represent computing in Service-Oriented Architecture (SOA), in which software applications are constructed based on independent component services with standard interfaces. In software engineering, a Service-Oriented Architecture (SOA) is a set of principles and methodologies for designing and developing software in the form of interoperable services. One of the most important technologies used utilize this architecture is Web Services technology. Web service technology, is designed to support interoperable machine-to-machine interaction over a network. Industrial automation systems are the systems used for the enhancement of industrial and manufacturing processes. Traditional techniques to develop these systems, no longer satisfy the requirements of the complex industrial systems and there is a tendency to utilize state of the art technologies of software engineering area. The current thesis discusses the advantages and disadvantages as a result of utilizing the Service-Oriented Computing (SOC) paradigm in the development of industrial Systems. The technology that was utilized was the Devices Profile for Web Services technology(DPWS). DPWS is the extension of the Web Services technology that was designed in order to satisfy the requirements of the industrial systems applications. As a case study we used Festo Modular Production System. We designed and implemented a simulator of this system. This simulator was then redesigned and implemented in order to be compatible with DPWS technology. Based on the redesigned Simulator we designed and implemented a system Controller which utilizes the DPWS technology and implements the control process of Festo MPS. Then we proceeded with the evaluation of the technology based on the results of the tests.

Au cours de la dernière décennie, l’industrie des véhicules aériens sans pilote (UAV) a connu une croissance et une diversification immenses. De nos jours, nous trouvons des applications basées sur les drones dans un large éventail d’industries, telles que les infrastructures, l’agriculture, les transports, etc. Ce phénomène a suscité un intérêt croissant dans le domaine de la manipulation aérienne. La mise en œuvre de manipulateurs aériens dans l'industrie des UAV pourrait générer une augmentation significative du nombre d'applications possibles. Cependant, la restriction de la charge utile disponible est l’un des principaux inconvénients de cette approche. L'impossibilité d'équiper les drones de bras robotiques industriels puissants et habiles a suscité l'intérêt pour le développement de manipulateurs légers adaptés à ces applications. Dans le but de fournir une solution légère alternative aux manipulateurs aériens, cette thèse propose un bras robotique léger actionné par des fils en alliage à mémoire de forme (SMA). Bien que les fils SMA représentent une excellente alternative aux actionneurs conventionnels pour les applications légères, ils impliquent également une dynamique hautement non linéaire, ce qui les rend difficiles à contrôler. Cherchant à présenter une solution pour la tâche difficile de contrôler les fils SMA, ce travail étudie les conséquences et les avantages de la mise en œuvre des techniques de commande par retour d’état. L'objectif final de cette étude est la mise en œuvre expérimentale d'un contrôle à rétroaction d'état pour la régulation de la position du bras robotique léger proposé. Tout d'abord, un modèle mathématique basé sur un modèle physique du comportement des câbles SMA est développé et validé expérimentalement. Ce modèle décrit la dynamique du bras robotique léger proposé du point de vue de la mécatronique. Le bras robotique proposé est testé avec trois contrôleurs de retour de sortie pour le contrôle de position angulaire, à savoir un PID, un mode coulissant et une commande adaptative. Les contrôleurs sont testés dans une simulation MATLAB, puis mis en œuvre et testés expérimentalement selon différents scénarios. Ensuite, afin de réaliser la mise en œuvre expérimentale d’une technique de commande par retour d’état, un observateur d’état, à entrée inconnue, est développé. Premièrement, un modèle observable sans commutation avec une entrée inconnue est dérivé du modèle présenté précédemment. Ce modèle prend comme entrée inconnue le taux de fraction de martensite du modèle d'origine, ce qui permet d'éliminer les termes de commutation dans le modèle. Ensuite, un observateur, à entrées inconnues, basé sur le filtre de Kalman étendu et sur l’observateur à mode glissant est développé. Cet observateur permet l’estimation simultanée de l’état et des entrées inconnues. Les conditions suffisantes de convergence et de stabilité sont établies. L'observateur est testé dans une simulation MATLAB et validé expérimentalement dans différents scénarios. Enfin, une technique de commande par retour d’état est testée en simulation et implémentée de manière expérimentale pour le contrôle de position angulaire du bras robotique léger proposé. Elle est basée sur la résolution d’une équation de Riccati (SDRE). En conclusion, une analyse comparative quantitative et qualitative entre une approche de commande par retour de sortie et la une de commande par retour d’état mis en œuvre est effectuée selon plusieurs scénarios, y compris la régulation de position, le suivi de position et le suivi de charges utiles changeantes. / In the last decade, the industry of Unmanned Aerial Vehicles (UAV) has gone through immense growth and diversification. Nowadays, we find drone based applications in a wide range of industries, such as infrastructure, agriculture, transport, among others. This phenomenon has generated an increasing interest in the field of aerial manipulation. The implementation of aerial manipulators in the UAV industry could generate a significant increase in possible applications. However, the restriction on available payload is one of the main setbacks of this approach. The impossibility to equip UAVs with heavy dexterous industrial robotic arms has driven the interest in the development of lightweight manipulators suitable for these applications. In the pursuit of providing an alternative lightweight solution for the aerial manipulators, this thesis proposes a lightweight robotic arm actuated by Shape Memory Alloy (SMA) wires. Although SMA wires represent a great alternative to conventional actuators for lightweight applications, they also imply highly nonlinear dynamics, which makes them difficult to control. Seeking to present a solution for the challenging task of controlling SMA wires, this work investigates the implications and advantages of the implementation of state feedback control techniques. The final aim of this study is the experimental implementation of a state feedback control for position regulation of the proposed lightweight robotic arm. Firstly, a mathematical model based on a constitutive model of the SMA wire is developed and experimentally validated. This model describes the dynamics of the proposed lightweight robotic arm from a mechatronics perspective. The proposed robotic arm is tested with three output feedback controllers for angular position control, namely a PID, a Sliding Mode and an Adaptive Controller. The controllers are tested in a MATLAB simulation and finally implemented and experimentally tested in various different scenarios. Following, in order to perform the experimental implementation of a state feedback control technique, a state and unknown input observer is developed. First, a non-switching observable model with unknown input of the proposed robotic arm is derived from the model previously presented. This model takes the martensite fraction rate of the original model as an unknown input, making it possible to eliminate the switching terms in the model. Then, a state and unknown input observer is proposed. This observer is based on the Extended Kalman Filter (EKF) for state estimation and sliding mode approach for unknown input estimation. Sufficient conditions for stability and convergence are established. The observer is tested in a MATLAB simulation and experimentally validated in various different scenarios. Finally, a state feedback control technique is tested in simulation and experimentally implemented for angular position control of the proposed lightweight robotic arm. Specifically, continuous and discrete-time State-Dependent Riccati Equation (SDRE) control laws are derived and implemented. To conclude, a quantitative and qualitative comparative analysis between an output feedback control approach and the implemented state feedback control is carried out under multiple scenarios, including position regulation, position tracking and tracking with changing payloads.

La conception des systèmes d'entrainement de bande est étudiée depuis de nombreuses années. Ces systèmes sont très répandus dans l'industrie puisque le conditionnement sous forme de bobines simplifie le traitement de nombreux matériaux tels que le papier, le carton, les polymères, ... Ces systèmes regroupent un grand nombre de difficultés : ils sont de grande dimension, un fort couplage existe entre les grandeurs et de nombreux paramètres varient au cours du temps. La méthode d’optimisation classique consiste à considérer chaque partie du système sans tenir compte des autres. De plus, au sein d'un même sous-ensemble, l’optimisation est réalisée discipline par discipline. Une nouvelle approche est proposée et appliquée à la synthèse de la commande : il s’agit de considérer le système global en prenant en compte la robustesse paramétrique. Ensuite, le choix optimal du tracteur maître et de la technologie d'asservissement de la tension de bane associée sont étudiées. / The design of roll-to-roll systems is studied for several years. This kind of system is very common in industry because the wound roll packaging simplify the treatment of material such as paper, cardboard, polymers, metal ... The studied systems have a high number of difficulties: they are large scale systems, a high coupling between physical values exists and several parameters are time dependent. The classical optimisation method consists in considering separately each subsystem without taking into account interactions. Moreover, the classical optimisation is made for each scientific field. A new approach is developed and applied to controller synthesis: the controllers are synthesized considering the global system with parametric uncertainties. The optimal choice of the master roller position and the technology used to control web tension are then studied.

Η βιομηχανία της ένδυσης εξακολουθεί να στηρίζεται σε πολύ μεγάλο βαθμό στην χειρωνακτική εργασία. Αυτό οφείλεται στο γεγονός ότι τα υφάσματα είναι σώματα που παρουσιάζουν πολύ μικρή δυσκαμψία με αποτέλεσμα να παραμορφώνονται εύκολα, ενώ παράλληλα έχουν ένα μεγάλο εύρος δομών και ιδιοτήτων που καθιστά δύσκολη την ανάπτυξη αξιόπιστων και ευέλικτων συστημάτων χειρισμού. Στη διατριβή αυτή παρουσιάζεται μία μέθοδος για τον διαχωρισμό και σύλληψη ενός τεμαχίου υφάσματος από στοίβα, βασισμένη στη ροή αέρα υπό πίεση πάνω από τη στοίβα. Η ροή ανασηκώνει το άνω τεμάχιο, ενώ η τυρβώδης φύση της ροής διαχωρίζει το τεμάχιο από τα υποκείμενά του. Αναπτύσσονται δύο συστήματα για τον αυτόνομο προσδιορισμό της τροχιάς άκρου εργασίας ρομπότ, για την πραγματοποίηση του χειρισμού της απλής απόθεσης τεμαχίου υφάσματος σε τράπεζα εργασίας. Αυτά τα συστήματα βασίζονται σε μεθόδους υπολογιστικής νοημοσύνης, και πιο συγκεκριμένα στην ασαφή λογική, χωρίς να απαιτούν τη χρήση επιπρόσθετων συσκευών ή τη γνώση πολλών μηχανικών ιδιοτήτων των υφασμάτων. Μελετάται ο χειρισμός του διπλώματος υφάσματος σε τράπεζα εργασίας και εισάγονται τρία στάδια στα οποία μπορεί να χωριστεί αυτός ο χειρισμός ώστε να μειωθεί η πολυπλοκότητα του συνολικού χειρισμού. Αναλύεται το κάθε στάδιο και παρουσιάζονται τα χαρακτηριστικά μορφής του υφάσματος που επιλέγονται για να περιγράψουν την κατάστασή του για κάθε στάδιο του χειρισμού. Εισάγεται μια μέθοδος για την εξαγωγή αυτών των χαρακτηριστικών με τη χρήση δύο αισθητήρων όρασης, η οποία βασίζεται στην αναζήτηση των χαρακτηριστικών αυτών σε συγκεκριμένες περιοχές του χώρου της εικόνας. Αυτό καθίσταται δυνατό χάρη στην βαθμονόμηση των αισθητήρων. Αναπτύσσεται μία στρατηγική για το δίπλωμα υφασμάτων βασισμένη σε ασαφή λογική με ανάδραση όρασης. Ο ασαφής ελεγκτής, πολλών εισόδων-εξόδων, εκπαιδεύεται με τη μέθοδο δοκιμής-και-σφάλματος και παρέχει τα κέρδη ενός Ρ-ελεγκτή. Το σύστημα παρουσιάζει ευελιξία και αξιοπιστία για υφάσματα που ικανοποιούν τους περιορισμούς που έχουν τεθεί. Παρουσιάζεται μία στρατηγική για τον έλεγχο του ενεργού διπλώματος όπου δύο ανεξάρτητα υποσυστήματα αναλαμβάνουν τον προσδιορισμό της κατάστασης στόχου του υφάσματος και την επίτευξη αυτού του στόχου αυξάνοντας με αυτόν τον τρόπο την ευελιξία του συστήματος. Οι μέθοδοι που αναπτύχθηκαν μπορούν να χρησιμοποιηθούν ως αφετηρία για την εισαγωγή αξιόπιστων και ευέλικτων αυτοματισμών με σκοπό την εκτέλεση των χειρισμών της βιομηχανίας ένδυσης από ρομπότ. / The apparel industry is still mainly based on manual labor. The main reason for the automation delay is the fact that fabrics are bodies that present very low bending rigidity, and as a result they are easily deformed. Fabrics also present a great variety of structures and properties. These facts deter the development of reliable and flexible robotic handling systems. In this thesis a method for the separation and capture of a piece of fabric from a stack is presented, based on air flow over the stack. The difference in static pressure, caused by the flow, lifts the upper piece of the fabric, while the turbulent nature of the flow separates it from its underlying pieces. Two systems are developed for the determination of the trajectory of the end-effector of a robot, for the realization of the simple laying task of a piece of fabric on a work table. These systems are based on soft computing, and particularly on fuzzy logic, and any additional apparatuses or the knowledge of many mechanical properties of the fabrics are not required. The task of folding a piece of fabric on a work table is investigated and three stages are introduced, in which the folding task can be decomposed in order to reduce the complexity of the robot controller development. Each stage is explained and the shape characteristics that are selected in order to describe the shape of the fabric for each stage are presented. A method for the extraction of the selected characteristics from two vision sensors is introduced, which is based on variable image segmentation. The calibration of the vision sensors is also presented. A strategy is developed for the folding of rectangular pieces of fabric based on fuzzy logic with vision feedback. The indirect fuzzy controller is trained via trial-and-error and provides the variable gains of a P-controller. The system presents flexibility and reliability for the fabrics that satisfy the restrictions that have been set. Finally, a strategy for the control of the true folding stage is presented, according to which two separate subsystems determine the target state of the fabric and lead the fabric towards that state, increasing thus the flexibility of the system. The methods that are developed in this thesis can be the stepping stone for the introduction of reliable and flexible automation schemes for the realization of some of the apparel industry tasks that are still labor intensive.