Titre de l'écran-titre (visionné le 22 juin 2023) / Les robots interagissent souvent avec leur environnement et les objets à saisir via un préhenseur. Dans certaines applications comme une chaîne d'assemblage, un seul type d'objet est manipulé par ce robot. Choisir le bon préhenseur pour cette tâche est alors simple car les paramètres de l'objet sont connus. Dans une application où les objets à manipuler sont variés et inconnus, le choix de préhenseur est plus complexe. Parmi les technologies existantes, deux sont les plus fréquemment utilisées, soient les préhenseurs à doigts et les préhenseurs à vide utilisant des ventouses. Chacune des ces technologies a ses forces et ses faiblesses. L'objectif de ce mémoire est de combiner ces technologies dans un préhenseur pour exploiter leurs forces respectives et ce sans leurs faiblesses. Le premier concept présente un préhenseur ayant un mécanisme articulé pour chaque doigt et une ventouse fixe dans sa paume. Le mécanisme articulé des doigts est un mécanisme à quatre barres avec sous actionnement permettant une prise parallèle avec les phalanges distales ou une prise englobante en utilisant les phalanges proximales et distales. Le mécanisme à barres possède une plage de mouvements d'environ 180°, ce qui permet aux doigts de se rétracter suffisamment derrière le plan de travail de la ventouse a n de saisir des objets avec celle-ci. Le deuxième concept présente un préhenseur ayant des doigts suivant une trajectoire linéaire et une ventouse rétractable. Un train planétaire différentiel et un seul moteur sont utilisés pour actionner les mouvements des doigts et de la ventouse. Le mouvement des doigts est linéaire et entraîné par un pignon et une crémaillère. La ventouse est installée au bout d'une vis pour créer un mouvement linéaire entrant et sortant de la paume du préhenseur. Le diamètre maximal du préhenseur est contraint à 75 mm a n d'être compact et manœuvrable dans des espaces restreints. Un prototype de chaque concept a été conçu et testé. / Robots often interact with their environment and the objects to be grasped via a gripper. In some applications such as an assembly line, only one type of object is handled by this robot. Choosing the right gripper for this task is then simple because the parameters of the object are known. In an application where the objects to be handled are varied and unknown, the choice of gripper is more complex. Among the existing technologies, two are the most frequently used, namely finger grippers and vacuum grippers using suction cups. Each of these technologies has its strengths and weaknesses. The objective of this thesis is to combine these technologies in a gripper to exploit their respective strengths without their weaknesses. The first concept presents a gripper having an articulated mechanism for each finger and a fixed suction cup in its palm. The articulated finger mechanism is a mechanism with underactuation allowing a parallel grip with the distal phalanges or an encompassing grip using the proximal and distal phalanges. The bar mechanism has a range of motion of approximately 180° , allowing the fingers to retract far enough behind the work surface of the suction cup to pick up objects with it. The second concept presents a gripper with fingers following a linear trajectory and a retractable suction cup. A di erential planetary gearset and a single motor are used to drive the fingers and suction cup movements. The finger movement is linear and driven by a rack and pinion. The suction cup is installed at the end of a screw to create a linear movement going in and out of the palm of the gripper. The maximum diameter of the gripper is constrained to 75 mm in order to be compact and maneuverable in tight spaces. A prototype of each concept was designed and tested.

Th. doct.--Maubeuge--Institut d'électronique, de microélectronique et de nanotechnologies, 2003. / Bibliogr. p. 235-246. Résumé en français et en anglais. L'ouvrage porte par erreur : ISSN 0078-3780.

Thèses (M.Sc.A.)--Université de Sherbrooke (Canada), 1997. / Titre de l'écran-titre (visionné le 20 juin 2006). Publié aussi en version papier.

La robotique actuelle est principalement limitée à des tâches de positionnement rapide d'outils. En effet, malgré beaucoup d'efforts de recherche et développement, les robots classiques ont peu de succès pour les tâches d'interaction avec des environnements incertains. De plus, la faible densité massique de puissance des systèmes d'actionnement classique (moteur électrique, réducteur et joint) est contraignante pour les robots mobiles et les mécanismes des véhicules où la masse est critique. Le laboratoire CAMUS explore une nouvelle architecture robotique qui consiste à remplacer les composants complexes (joints, roulements, engrenages, moteurs, etc.) par une structure flexible incluant plusieurs éléments actifs (muscles artificiels). Les avantages d'une telle architecture sont la légèreté, la redondance des actionneurs et la faible impédance passive, des atouts particulièrement intéressants pour la robotique et les mécanismes en aérospatiale. Cette approche est étudiée dans un premier temps en développant des robots constitués d'un corps flexible en polymère incluant plusieurs petits muscles pneumatiques intégrés. Ce mémoire documente le développement d'une méthode de contrôle adaptée à cette nouvelle architecture, car les méthodes classiques ne sont pas applicables. La méthode de contrôle proposée, le contrôle par vecteur d'influence, permet de contrôler une sortie vectorielle (multivariable), comme une position où une force, en recrutant des actionneurs selon leurs vecteurs d'influence sur cette sortie. La méthode ne nécessite pas de modèle analytique car les vecteurs d'influence sont identifiés expérimentalement, ce qui s'avère un atout majeur puisque qu'il est très difficile d'obtenir des modèles précis de systèmes cellulaires. Pour le contrôle en position, le contrôleur proposé utilise une approche probabiliste et un algorithme génétique pour déterminer la combinaison optimale d'actionneurs à recruter. Pour le contrôle de mouvements continus, le contrôleur utilise une approche par surface de glissement et une loi de contrôle indépendante pour chacun des actionneurs. La méthode de contrôle proposée est validée expérimentalement sur un robot prototype utilisant vingt muscles pneumatiques binaires intégrés dans une structure souple en polymère. Les résultats expérimentaux confirment 1'efficacité de la méthode et son habileté à tolérer des perturbations massives et des pannes d'actionneurs.

Thèse doctorat : Génie Mécanique : Villeurbanne, INSA : 2006. / Titre provenant de l'écran-titre. Bibliogr. p. 148-157.

Les robots parallèles entraînés par câbles (RPEC) permettent d'augmenter grandement l'espace de travail. Cependant, il est possible d'améliorer le ratio entre le volume de travail utile d'un RPEC et son volume replié en concevant un système capable de se rétracter pour laisser la place à d'autres types d'activités. L'objectif de ce mémoire consiste à concevoir un actionneur prismatique rétractable maximisant le volume de travail et résistant au ambage. Notre système est composé de deux chaînes de maillons qui s'emboîtent l'une dans l'autre à l'aide d'un guide convergent a n de former une poutre rigide. A l'extrémité de cette poutre, trois câbles sont implantés a n de la maintenir en compression et un e ecteur pourrait être installé. Dans un premier temps, nous avons présenté le système dans son ensemble, déterminé le volume de travail à maximiser ainsi que les contraintes à respecter. Nous avons sélectionné et dimensionné le système d'emboitement des maillons : les snap- ts. Ensuite, nous avons conçu une crémaillère intégrée aux maillons et les engrenages permettant de translater et assembler ces deux chaînes. Nous avons alors paramétrisé notre système a n de l'optimiser pour obtenir un volume de travail maximal. En n, nous avons conçu les réservoirs accueillant les deux chaînes et réalisé le prototype. Cela nous a permis de mesurer le rapport du volume de travail sur le volume rétracté égal à 11,58, ce qui signi e que nous avons atteint notre objectif. Nous avons testé la résistance au ambage du système qui pourrait être améliorée en corrigeant les jeux entre les maillons.

Thèse de doctorat : Génie électrique : Lille 1 : 2002. / N° d'ordre (Lille) : 3147. Résumé en français. Bibliogr. p. 117-119.

Thèse de doctorat : Automatique Industrielle : Villeurbanne, INSA : 1997. / Titre provenant de l'écran-titre. Bibliogr. p. 117-122.

Thèse de doctorat : sciences. Matériaux : Ecully, Ecole centrale de Lyon : 2005. / 254 réf.

Thèse de doctorat : sciences. Matériaux : Ecully, Ecole centrale de Lyon : 2005. / Titre provenant de l'écran-titre. 254 réf.