Les dirigeables gros porteurs (DGP) ont un potentiel énorme de développement et pourront très rapidement prendre une part non-négligeable dans le transport de fret de par le monde. Cependant certains problèmes liés notamment à leur sensibilité aux vents doivent être résolus. En vue d'aboutir à une bonne fiabilisation de l'engin et de ses missions, il est indispensable d'automatiser le plus possible le fonctionnement du dirigeable. Le présent travail s'inscrit dans ce contexte et porte principalement sur la modélisation et la commande des DGP non-conventionnels. Nous présentons les équations mathématiques qui décrivent l'équation du mouvement d'un DGP non-conventionnel. Le formalisme de Kirchhoff a été utilisé pour élaborer le modèle du dirigeable avec charge suspendue dans les quasi cordonnées en s'appuyant sur une cinématique non-linéaire d'ordre deux. Nous avons considéré l'hypothèse de flexibilité et d'allongement du câble dans l'objectif d'obtenir un modèle assez précis.Pour minimiser la dérive du dirigeable dans des conditions météorologiques défavorables nous proposons d'utiliser le concept de contrôle par anticipation en exploitant les informations données par la technologie LIDAR. Nous avons utilisé la méthode de linéarisation entrée-sortie et les techniques des commandes prédictives non-linéaires NCPCG, que nous avons enrichis par des termes d'anticipation afin de construire un vecteur commande par feedforward. Pour contourner les oscillations dangereuses de la charge nous nous sommes appuyés sur la méthode classique de la commande par dynamique inverse et la commande novatrice sans modèle(CSM). Une étape indispensable afin de pouvoir appliquer ces contrôleurs est d'étudier le comportement de la dynamique des zéros. Pour le modèle du dirigeable avec charge suspendue nous avons montré que la dynamique des zéros est donnée par l'état de la flexibilité du câble et les conditions de sa stabilité asymptotique ont été établies. / Large airships (DGP) have huge potential for development and will soon be able to take a significant share of freight transport around the world. However, some problems related to their sensitivity to winds must be solved. In order to achieve a good reliability of the craft and its missions, it is essential to automate as much as possible the operation of the airship. The present work fits into this context and focuses on the modeling and control of non-conventional DGP. We present the mathematical equations that describe the equation of motion of a non-conventional DGP. Kirchhoff's formalism was used to elaborate the model of the airship with load suspended in the quasicoordinates by relying on a nonlinear kinematics of order two. We considered the hypothesis of flexibility and elongation of the cable in order to obtain a fairly accurate model. To minimize the drift of the airship in adverse weather conditions we propose to use the concept of anticipatory control by exploiting the information given by the LIDAR technology. We used the input output linearization method and NCPCG non-linear predictive control techniques, which we enriched with anticipation terms to build a vector control by feedforward. To circumvent the dangerous oscillations of the load we relied on the classical method of the control by inverse dynamics and the innovative command without model (CSM). An essential step in order to apply these controllers is to study the behavior of the zeros dynamics. For the model of the airship with suspended load we have shown that the zeros dynamics is given by the state of cable flexibility and the conditions of its asymptotic stability have been established.

L’infrastructure routière joue un rôle très important dans l’occurrence des pertes de contrôle des véhicules légers en virage. Dans le but d’évaluer le niveau de risque associé à une infrastructure, les gestionnaires routiers utilisent actuellement des méthodes reposant sur des études statistiques ou empiriques, sachant que leur validité peut évoluer au cours temps. Le but de ces travaux est donc de compléter ces méthodes par une évaluation physique des tracés routiers basée sur la dynamique des véhicules. Tout d’abord, le problème a été abordé de manière théorique par une écriture de critères issus des modèles de la dynamique des véhicules (modèles point et bicyclette) visant à identifier et quantifier l’impact des paramètres routiers sur l’occurrence des pertes de contrôle. Ensuite, pour représenter avec plus de précision le comportement du conducteur, une modélisation numérique complète de contrôle du système véhicule-infrastructure-conducteur, basée sur un algorithme génétique, a été mise en œuvre. Enfin, ces deux approches ont été validées expérimentalement pour différentes adhérences, rayons de courbure et véhicules sur la piste de référence du LCPC de Nantes et sur routes interurbaines et urbaines. Ces travaux de thèse ont permis d’approfondir la connaissance du rôle de l’infrastructure et de développer deux méthodes (analytique et numérique) d’évaluation des tracés routiers. En perspectives à cette étude, un logiciel basé sur ces méthodes sera développé. / Road infrastructure plays a major role in the occurrence of control loss of lightweight vehicles in curves. To evaluate the risk level associated with an infrastructure, road managers are currently using methods founded on statistical or empirical studies, knowing that their reliability can vary over time. The aim of this work is to complete these methods with a physical evaluation of road plans based on vehicle dynamics. First of all, the problem has been dealt on the theoretical way by writing criteria coming from vehicle dynamic models (point and bicycle models) aiming to identify and quantify the influence of road parameters on control loss occurrence. Then, to faithfully take into account the driver behaviour, a complete numerical modelling of the vehicle-infrastructure-driver, resting on a genetic algorithm, has been introduced. Finally, these two approaches has been validated for various grip, curvature radius and vehicles on the LCPC test track in Nantes and on interurban and urban roads. These thesis works has permitted to improve the knowledge of road infrastructure influence and to develop two road plan evaluation methods (analytical and numerical). As a prospect of this study, a software based on these two methods will be developed.

Les progrès thérapeutiques et le diagnostic plus rapide ont permis d'améliorer le taux de survie de nombreux cancers. Il est donc de plus en plus nécessaire de trouver un moyen d'aider les patients à maintenir une bonne santé psychologique et à améliorer leur Qualité de Vie Liée à la Santé (QVLS). Les croyances des patients (Locus De Contrôle, LDC) et les stratégies de coping sont des variables psychologiques pouvant influer sur la QVLS des patients. Les liens entre l’évolution de la QVLS et du LDC et du coping ont été étudiés chez des patients atteints d'un cancer du sein ou d'un mélanome au cours des deux ans suivant le diagnostic. Afin d'évaluer si les croyances des patients jouent également un rôle dans les choix thérapeutiques, l'association entre le choix du traitement au moment du diagnostic d’un cancer de la prostate et les croyances des patients et d'autres variables médicales et psychologiques, a été étudiée. Certains types de LDC ou stratégies de coping ont une influence sur l’évolution de la QVLS pour le cancer du sein et le mélanome alors que certains ont une influence uniquement pour l’un des deux cancers. De plus, la QVLS n’évolue pas de la même façon pour ces deux cancers. La croyance que les médecins peuvent avoir le contrôle sur la santé du patient était négativement associée au choix d’un traitement plus invasif au moment du diagnostic d’un cancer de la prostate. Il semble que les psychothérapies basées sur le coping ou le LDC devraient être spécifiques au type de cancer et au temps depuis le diagnostic. Ce travail renseigne également sur l’importance de considérer les aspects psychologiques de la relation médecin-patient dans la décision médicale partagée. / Advances in treatment and faster diagnosis have helped improve the survival rate for many cancers. Therefore, the need to find a way to help patients to maintain good psychological health and to increase Health-Related Quality of Life (HRQoL) has become essential. The patients’ beliefs (Locus of Control, LOC) and the coping strategies are psychological variables can have an impact on patients’ HRQoL. The association of changes in HRQoL over time and coping and LOC was assessed in breast cancer and melanoma patients during 2 years post-diagnosis. In order to study if the patients’ beliefs also play a role in treatment decision making, the association between the treatment choice at diagnosis and patients’ beliefs and other medical and psychological variables was assessed. Some LOC sub-dimensions or coping strategies have an association with HRQoL change for breast cancer and melanoma, whereas some of them have an association only with one cancer type. Moreover, HRQoL does not evolve in the same way for both types of cancer. The belief of the control of the doctors on patient’s health was negatively associated with radical treatment choice. It seems that psychological therapies, that consider the patients’ coping strategies and beliefs, should be specific according to the type of cancer and time post-diagnosis. This work has also highlighted the importance of considering the psychological aspects of the doctor-patient relationship in shared medical decision making.

Mis en évidence par notre équipe, les antigènes de mélanome MELOE-1 et MELOE-2 présentent un profil d’expression original qui en fait des cibles de choix pour l'immunothérapie anti-cancéreuse. Ils sont en effet issus d’un lncRNA polycistronique, meloe, transcrit uniquement dans les cellules de la lignée mélanocytaire et leur traduction est restreinte aux cellules de mélanome. Cette traduction restreinte repose sur l’activation de séquences IRES exclusivement dans les cellules tumorales. Nous présentons ici l'identification d'un ORF supplémentaire de l'ARN meloe qui à la différence des deux précédents est traduit de façon strictement coiffe dépendante pour générer un polypeptide appelé MELOE-3. L’étude de son profil d’expression montre que contrairement à MELOE-1 et -2, il est exprimé non seulement dans les cellules de mélanome mais aussi dans les mélanocytes normaux. Nous documentons que MELOE-3 est très peu immunogène contrairement à MELOE-1 et 2. Cette observation est cohérente avec une tolérance immunitaire vis à vis d'une protéine exprimée physiologiquement par les mélanocytes. De plus, nos travaux sur les conditions d'activation de l’IRES de MELOE-1 dans les cellules de mélanome indiquent que des inducteurs de stress du réticulum augmentent significativement l’expression de MELOE-1. Cela pourrait refléter les conditions de stress dans l'environnement tumoral in vivo. En conclusion, les antigènes issus de la traduction IRES-dépendante de meloe sont les cibles thérapeutiques les plus pertinentes et notre hypothèse actuelle est que de tels antigènes IRES-dépendants existent probablement dans d'autres types de cellules cancéreuses à partir d'autres lncRNA. / MELOE-1 and MELOE-2 are two melanoma antigens previously identified by our team whose expression profile is attractive for their use as anti-tumor immunotherapy targets. They are indeed encoded by meloe, a polycistronic lncRNA only transcripted in cells of the melanocytic lineage and MELOE-1 and MELOE-2 translation is restricted to melanoma cells. This specific translation relies on the exclusive activation of IRES sequences in tumor cells. In the present study, we identified an additional meloe derived protein named MELOE-3 that unlike the two others is translated through the classical cap dependent pathway. Whereas MELOE-1 and -2 were melanoma specific, MELOE-3 expression profile showed that it is expressed in both melanoma cells and normal melanocytes. We documented that in opposition to MELOE-1 and -2, MELOE-3 is poorly immunogenic, an observation that is consistent with an immune tolerance towards a protein physiologically expressed by melanocytes. Furthermore, our work on the conditions of MELOE-1 IRES activation in melanoma cells shows that ER stress inducers significatively increase MELOE-1 expression. These conditions could reflect the cellular stress experienced by cells in the tumor microenvironment. In conclusion, meloe derived antigens translated through IRES sequences are the most relevant therapeutic targets for immunotherapy. Our current hypothesis is that IRES dependent antigens encoded by cryptic transcripts such as lncRNAs probably exist in other tumor types and should be taken into account when studying anti-tumor immune responses.

Le but de cette étude est de concevoir une procédure générale de synthèse directe sur ordinateur des systèmes de régulation, pour un service comparable à celui de la documentation technique inspirée de l'analyse dynamique et du critère de Naslin sur les régulateurs usuels. Une méthode numérique d'optimalisation est utilisée pour déterminer le réglage qui rend un critère quadratique minimum. La définition du critère permet son calcul en fonction des paramètres du régulateur à partir des équations d'état du système en boucle fermée. Grâce à la brièveté et à la précision de ce calcul, les résultats obtenus sont assez satisfaisants pour prouver la valeur pratique du procédé.

Mémoire numérisé par la Direction des bibliothèques de l'Université de Montréal.

Mémoire numérisé par la Direction des bibliothèques de l'Université de Montréal.

Mémoire numérisé par la Direction des bibliothèques de l'Université de Montréal.

Mémoire numérisé par la Direction des bibliothèques de l'Université de Montréal.

Cette étude concerne l'étude d'actionneurs à jets pulsés pour le contrôle de décollements sur une rampe. Des expériences de contrôle en boucle ouverte puis en boucle fermée ont été effectuées avec succès pour réattacher une couche limite turbulente épaisse . Ces tests ont été effectués dans la soufflerie de couches limites du LML (caractérisée par Carlier & Stanislas [2005]), celle-ci ayant la particularité d'avoir une couche limite dillatée permettant d'obtenir des nombre de Reynolds et des temps caractéristiques long. Différents nombre de Reynolds différent basés sur l'épaisseur de quantité de mouvement ont été testés gamme: (Re=75000-12600).Les tests de contrôle en boucle ouverte ont été menées dans la soufflerie pour sélectionner une entrée / sortie adaptée au problème de contrôle, pour identifier les échelles de temps du processus de décollement/réattachement, pour les modéliser, pour choisir les fréquence optimale et pour finalement les utilisées en contrôle en boucle fermée. Ensuite, des contrôleurs simples (Proportionnelle Intégrale (PI) et Régulateur Linéaire Quadratique (RLQ)) ont été implémentés en œuvre expérimentalement en boucle fermée et comparés à des simulations. La réactivité du contrôle, à vitesse de l'écoulement constante, est améliorée par rapport aux résultats en boucle ouverte. La robustesse des contrôleurs a été testée avec des variations de la vitesse de l'écoulement. Ces tests ont mit en évidence la nécessité de contrôleurs plus complexes. Dans cette optique, des contrôleurs robustes H∞, basés sur le modèle linéaire du premier ordre extrait des expériences en boucle ouverte, ont été conçu et simulés. Un modèle Linéaire à Paramètres Variables (LPV) a été proposé. Celui-ci tient compte des variations de la vitesse de l'écoulement. Finalement, un contrôleur robuste H∞ LPV a été proposé pour de future implémentations expérimentales, qui donne de bon résultats en dépit des variations de la vitesse de l'écoulement dans la gamme étudiée. / The current study deals with the employment of the pulsed jet actuators for flow separation over a ramp. Open and closed-loop control experiments were successfully performed to reattach a thick turbulent boundary layer, thanks to large scales of the facility (LML wind tunnel) characterized byCarlier and Stanislas [2005]. They were performed at three Reynolds numbers based on the momentum thickness of the turbulent boundary layer, varying from Re =7500 to 12600.Open-loop control were conducted in wind tunnel experiments to select an adequate input/output for the control problem, identify the time scales of the separation/attachment process, model the separated ow system under actuation, study the inuence of the actuation frequency and extractthe optimal frequencies in the range of study to be used in closed-loop control. Then, simple controllers (Proportional-Integral and Linear Quadratic Regulator) were experimentally implemented in closed-loop congurations and compared to simulations. The control reactivity at constant free stream velocity is improved compared to open-loop results. The robustness of thecontrollers is tested under variations of the free stream velocity, which highlights the need for more complex controllers.Robust H∞ controllers based on rst order model extracted in open-loop experiments, were designed and simulated. Linear Parameter Varying (LPV) model is proposed that takes into account free stream velocity variations. Then, a robust H∞ LPV controller is proposed, that performs well in spiteof free stream velocity variations in all the operating range.