Cette thèse considère principalement trois problèmes dans le domaine du contrôle distribué coopératif des systèmes multi-agents(SMA): le consensus, la navigation en formation et le maintien en formation d'un groupe d'agents lorsqu'un agent disparait. Nous proposons 3 algorithmes pour résoudre le problème du calcul distribué d'un consensus à partir de l'approche leadeur-suiveur dans le contexte SMA à dynamique non-linéaire. La référence est définie comme un leader virtuel dont on n'obtient, localement, que les données de position et de vitesse. Pour résoudre le problème du suivi par consensus pour les SMA à dynamique non-linéaire, nous considérons le suivi par consensus pour SMA de premier ordre. On propose des résultats permettant aux suiveurs de suivre le leadeur virtuel en temps fini en ne considérant que les positions des agents. Ensuite, nous considérons le suivi par consensus de SMA de second. Dans le cas de la planification de trajectoire et la commande du mouvement de la formation multi-agents. L'idée est d'amener la formation, dont la dynamique est supposée être en 3D, d'une configuration initiale vers une configuration finale (trouver un chemin faisable en position et orientation) en maintenant sa forme tout le long du chemin en évitant les obstacles. La stratégie proposée se décompose en 3 étapes. Le problème du Closing-Rank se traduit par la réparation d'une formation rigide multi-agents "endommagée" par la perte de l'un de ses agents. Nous proposons 2 algorithmes d'autoréparation systématique pour récupérer la rigidité en cas de perte d'un agent. Ces réparations s'effectuent de manière décentralisée et distribuée n'utilisant que des informations de voisinage.

Plusieurs problèmes accablent les organisations, mais l’espionnage industriel occupe de plus en plus une place grandissante. Ses conséquences sont catastrophiques, allant des pertes de sommes colossales à la faillite de certaines entreprises. Ce travail de recherche, s’inscrivant dans le champ disciplinaire des Sciences de Gestion, particulièrement du contrôle de gestion, a pour finalité d’appréhender le processus de contrôle de l’espionnage industriel dans les organisations, en élaborant un système de contrôle de l’espionnage industriel par la fonction contrôle de gestion. Après une revue de littérature et une première vague d’entretiens semi-directifs, qui ont montré les limites des protections juridiques et les vides de gestion des protections techniques contre l’espionnage industriel, nous avons construit un modèle théorique du processus de contrôle de l’espionnage industriel par la fonction contrôle de gestion, qui met en interaction les figures imposées / libres, les leviers de contrôle diagnostic / interactif et leurs outils, et les six dimensions d’analyse réajustées. Ensuite, nous avons élaboré un système de contrôle de l’espionnage industriel, en déterminant ses outils et en spécifiant son instrumentation dans les organisations. Une deuxième vague d’entretiens semi-directifs a été effectuée pour justifier la pertinence dudit système auprès des spécialistes professionnels et universitaires du contrôle de gestion. / Several problems overwhelm organizations, but industrial espionage is becoming more and more important. Its consequences are catastrophic, ranging from the loss of colossal sums to the bankruptcy of certain companies. This research work, which is part of the disciplinary field of Management Sciences, particularly management control, aims to understand the process of controlling industrial espionage in organizations by developing a control system of industrial espionage by the management control function. After a literature review and a first wave of semi-directive interviews, which showed the limits of legal protections and management gaps of technical protections against industrial espionage, we constructed a theoretical model of the control process of industrial espionage by the management control function, which puts into interaction the imposed / free figures, the diagnostic / interactive control levers and their tools, and the six readjusted analysis dimensions. Then we developed a system of control of the industrial espionage by determining its tools and specifying its instrumentation in organizations. A second wave of semi-directive interviews was conducted to justify the relevance of this system with professional and academic management control specialists.

La fiabilité d'une technique d’Évaluation Non-Destructive (END) est l'un des aspects les plus importants dans la procédure globale de contrôle industriel. La courbe de la Probabilité de Détection (PdD) est la mesure quantitative de la fiabilité acceptée en END. Celle-ci est habituellement exprimée en fonction de la taille du défaut. Chaque expérience de fiabilité en END devrait être bien conçue pour obtenir l'ensemble de données avec une source valide, y compris la technique de Thermographie Infrarouge (TI). La gamme des valeurs du rapport de l'aspect de défaut (Dimension / profondeur) est conçue selon nos expériences expérimentales afin d’assurer qu’elle vient du rapport d’aspect non détectable jusqu’à celui-ci soit détectable au minimum et plus large ensuite. Un test préliminaire est mis en œuvre pour choisir les meilleurs paramètres de contrôle, telles que l'énergie de chauffage, le temps d'acquisition et la fréquence. Pendant le processus de traitement des images et des données, plusieurs paramètres importants influent les résultats obtenus et sont également décrits. Pour la TI active, il existe diverses sources de chauffage (optique ou ultrason), des formes différentes de chauffage (pulsé ou modulé, ainsi que des méthodes différentes de traitement des données. Diverses approches de chauffage et de traitement des données produisent des résultats d'inspection divers. Dans cette recherche, les techniques de Thermographie Pulsée (TP) et Thermographie Modulée(TM) seront impliquées dans l'analyse de PdD. Pour la TP, des courbes PdD selon différentes méthodes de traitement de données sont comparées, y compris la Transformation de Fourier, la Reconstruction du Signal thermique, la Transformation en Ondelettes, le Contraste Absolu Différentiel et les Composantes Principales en Thermographie. Des études systématiques sur l'analyse PdD pour la technique de TI sont effectuées. Par ailleurs, les courbes de PdD en TI sont comparées avec celles obtenues par d'autres approches traditionnelles d’END. / The reliability of a Non-Destructive Testing and Evaluation (NDT& E) technique is one of the most important aspects of the overall industrial inspection procedure. The Probability of Detection (PoD) curve is the accepted quantitative measure of the NDT& E reliability, which is usually expressed as a function of flaw size. Every reliability experiment of the NDT& E system must be well designed to obtain a valid source data set, including the infrared thermography (IRT) technique. The range of defect aspect ratio (Dimension / depth) values is designed according to our experimental experiences to make sure it is from non-detectable to minimum detectable aspect ratio and larger. A preliminary test will be implemented to choose the best inspection parameters, such as heating energy, the acquisition time and frequency. In the data and image processing procedure, several important parameters which influence the results obtained are also described. For active IRT, there are different heating sources (optical or ultrasound), heating forms (pulsed or lock-in) and also data processing methods. Distinct heating and data processing manipulations produce different inspection results. In this research, both optical Pulsed Thermography (PT) and Lock-in Thermography (LT) techniques will be involved in the PoD analysis. For PT, PoD curves of different data processing methods are compared, including Fourier Transform (FT), 1st Derivative (1st D) after Thermal Signal Reconstruction (TSR), Wavelet Transform (WT), Differential Absolute Contrast (DAC), and Principal Component Thermography (PCT). Systematic studies on PoD analysis for IRT technique are carried out. Additionally, constructed PoD curves of IRT technique are compared with those obtained by other traditional NDT& E approaches.

L’industrie du plastique se tourne de plus en plus vers les matériaux composites afin d’économiser de la matière et/ou d’utiliser des matières premières à moindres coûts, tout en conservant de bonnes propriétés. L’impressionnante adaptabilité des matériaux composites provient du fait que le manufacturier peut modifier le choix des matériaux utilisés, la proportion selon laquelle ils sont mélangés, ainsi que la méthode de mise en œuvre utilisée. La principale difficulté associée au développement de ces matériaux est l’hétérogénéité de composition ou de structure, qui entraîne généralement des défaillances mécaniques. La qualité des prototypes est normalement mesurée en laboratoire, à partir de tests destructifs et de méthodes nécessitant la préparation des échantillons. La mesure en-ligne de la qualité permettrait une rétroaction quasi-immédiate sur les conditions d’opération des équipements, en plus d’être directement utilisable pour le contrôle de la qualité dans une situation de production industrielle. L’objectif de la recherche proposée consiste à développer un outil de contrôle de qualité pour la qualité des matériaux plastiques de tout genre. Quelques sondes de type proche infrarouge ou ultrasons existent présentement pour la mesure de la composition en-ligne, mais celles-ci ne fournissent qu’une valeur ponctuelle à chaque acquisition. Ce type de méthode est donc mal adapté pour identifier la distribution des caractéristiques de surface de la pièce (i.e. homogénéité, orientation, dispersion). Afin d’atteindre cet objectif, un système d’imagerie hyperspectrale est proposé. À l’aide de cet appareil, il est possible de balayer la surface de la pièce et d’obtenir une image hyperspectrale, c’est-à-dire une image formée de l’intensité lumineuse à des centaines de longueurs d’onde et ce, pour chaque pixel de l’image. L’application de méthodes chimiométriques permettent ensuite d’extraire les caractéristiques spatiales et spectrales de l’échantillon présentes dans ces images. Finalement, les méthodes de régression multivariée permettent d’établir un modèle liant les caractéristiques identifiées aux propriétés de la pièce. La construction d’un modèle mathématique forme donc l’outil d’analyse en-ligne de la qualité des pièces qui peut également prédire et optimiser les conditions de fabrication. / The use of plastic composite materials has been increasing in recent years in order to reduce the amount of material used and/or use more economic materials, all of which without compromising the properties. The impressive adaptability of these composite materials comes from the fact that the manufacturer can choose the raw materials, the proportion in which they are blended as well as the processing conditions. However, these materials tend to suffer from heterogeneous compositions and structures, which lead to mechanical weaknesses. Product quality is generally measured in the laboratory, using destructive tests often requiring extensive sample preparation. On-line quality control would allow near-immediate feedback on the operating conditions and may be transferrable to an industrial production context. The proposed research consists of developing an on-line quality control tool adaptable to plastic materials of all types. A number of infrared and ultrasound probes presently exist for on-line composition estimation, but only provide single-point values at each acquisition. These methods are therefore less adapted for identifying the spatial distribution of a sample’s surface characteristics (e.g. homogeneity, orientation, dispersion). In order to achieve this objective, a hyperspectral imaging system is proposed. Using this tool, it is possible to scan the surface of a sample and obtain a hyperspectral image, that is to say an image in which each pixel captures the light intensity at hundreds of wavelengths. Chemometrics methods can then be applied to this image in order to extract the relevant spatial and spectral features. Finally, multivariate regression methods are used to build a model between these features and the properties of the sample. This mathematical model forms the backbone of an on-line quality assessment tool used to predict and optimize the operating conditions under which the samples are processed.

Ce mémoire présente une solution au problème de contrôle de caméra hors-ligne dans un environnement en trois dimensions où se déroule une bataille navale. D'abord, une introduction du domaine est présentée, le but étant d'établir les fondations sur lesquelles se basera l'ensemble des sections de ce document. Ensuite, une revue de la littérature est effectuée. Le contrôle de la caméra dans le domaine du cinéma est exploré. Diverses techniques de contrôle sont également présentées tout en discutant leur pertinence au problème. Une approche de planification par réseau de tâches hiérarchique est ultimement choisie comme solution. Pour décrire cette solution, la modélisation du planificateur et de ses composantes est d'abord exposée. Par la suite, l'algorithme de planification est présenté. Une architecture de planification et d'exécution, intégrant l'algorithme de planification avec le contrôle bas-niveau de la caméra est aussi proposée. L'implémentation de cette architecture est ensuite discutée et illustrée à l'aide des résultats expérimentaux. La conclusion est suivie par une annexe décrivant les détails de l'implémentation.

Le contrôle d'accès permet de spécifier une partie de la politique de sécurité d'un système d'informations (SI). Une politique de contrôle d'accès (CA) permet de définir qui a accès à quoi et sous quelles conditions. Les concepts fondamentaux utilisés en CA sont : les permissions, les interdictions (ou prohibitions), les obligations et la séparation des devoirs (SoD). Les permissions permettent d'autoriser une personne à accéder à des ressources. Au contraire les prohibitions interdisent à une personne d'accéder à certaines ressources. Les obligations lient plusieurs actions. Elles permettent d'exprimer le fait qu'une action doit être réalisée en réponse à une première action. La SoD permet de sécuriser une procédure en confiant la réalisation des actions composant cette procédure à des agents différents. Différentes méthodes de modélisation de politiques de contrôle d'accès existent. L'originalité de la méthode EB3SEC issue de nos travaux repose sur deux points : • permettre d'exprimer tous les types de contraintes utilisées en CA dans un même modèle, • proposer une approche de modélisation basée sur les événements. En effet, aucune des méthodes actuelles ne présente ces deux caractéristiques, au contraire de la méthode EB3SEC. Nous avons défini un ensemble de patrons, chacun des patrons correspond à un type de contraintes de CA. Un modèle réalisé à l'aide de la méthode EB3SEC peut avoir différentes utilisations : • vérification et simulation, • implémentation. La vérification consiste à s'assurer que le modèle satisfait bien certaines propriétés, dont nous avons défini différents types. Principalement, les blocages doivent être détectés. Ils correspondent à des situations où une action n'est plus exécutable ou à des situations où plus aucune action n'est exécutable. Les méthodes actuelles des techniques de preuves par vérification de modèles ne permettent pas de vérifier les règles dynamiques de CA. Elles sont alors combinées à des méthodes de simulation. Une fois qu'un modèle a été vérifié, il peut être utilisé pour implémenter un filtre ou noyau de sécurité. Deux manières différentes ont été proposées pour réaliser cette implémentation : transformer le modèle EB3SEC vers un autre langage, tel XACML, possédant une implémentation ayant déjà atteint la maturité ou réaliser un noyau de sécurité utilisant le langage EB3SEC comme langage d'entrée. [symboles non conformes]

Les bateaux sport sont conçus pour performer à haute vitesse, mais au détriment de la maniabilité à basse vitesse. Un système de propulsion omnidirectionnel et contrôlé par un joystick trois axes est présenté pour améliorer la maniabilité du bateau à basse vitesse. Le bateau est équipé de deux pompes à jet. La propulsion s'effectue en redirigeant l'écoulement des pompes dans un ensemble de jets d'eau autour de la coque. Chaque jet est équipé d'une valve et est fixé selon une position et un angle qui optimise la maniabilité, tel qu'évalué par un index basé sur l'omnidirectionnalité. Afin d'exécuter une commande de force en provenance du joystick, on contrôle les valves et le régime des pompes à jet pour moduler le débit et donc, la poussée à chaque jet. L'optimisation du système de propulsion et la conception de la loi de contrôle s'appuient sur un modèle de propulsion qui calcule la force des jets au centre de masse pour une configuration de valves et de régimes moteurs. L'inversion du modèle de propulsion est l'étape principale pour la conception de la loi de contrôle. Un outil de simulation en 3D permet de valider différents paramètres de conception. Le simulateur sert aussi de plateforme pour le développement d'algorithmes de contrôle plus sophistiqués.Les résultats expérimentaux démontrent l'atteinte des critères de conception pour la propulsion omnidirectionnelle.

Depuis que la FDA a publié, en 2004, l’initiative visant à promouvoir le développement et l’implantation de technologies d’analyses de procédé (PATs), de nombreux groupes de recherche ont prouvé qu’un suivi et un contrôle adéquat des procédés rendait possible la relâche des produits en temps réel, ouvrant ainsi la voie à la production en mode continu. Dans ce contexte, cette étude présente la conception de systèmes d’analyse et de contrôle en ligne visant à assurer, en temps réel, la qualité d’un produit pharmaceutique intermédiaire fabriqué en mode continu. Le produit visé est une solution d’enrobage pour comprimés pharmaceutiques, utilisée à des fins esthétiques et afin de protéger le comprimé de l’environnement, laquelle est préparée par mélange d’eau et de divers composants disponibles commercialement sous forme d’un pré-mélange de poudre. Les attributs critiques de qualités (CQAs) de la solution ont d’abord été identifiés grâce aux connaissances du produit et du procédé. Par la suite, un certain nombre d’outils d’analyse de procédé ont été évalués pour leur capacité à analyser et à suivre ces attributs en ligne. Les outils sélectionnés ont ensuite été intégrés à l’unité pilote de préparation de solution d’enrobage en continue (UPSEC), laquelle a été étudiée afin de déterminer les paramètres critiques du procédé (CPPs). Des relations mathématiques établies entre les CQAs et les CPPs sont au coeur du système de contrôle en ligne qui sera implanté sur l’unité pilote. Au final, cette étude devrait fournir une preuve de concept, pour l’industrie pharmaceutique, d’un système d’analyse et de contrôle en ligne de la qualité pour un produit ayant été préparé en mode continu.

Le fort niveau de bruit (plus de 100dBA) présent dans une cabine d'hélicoptère est très inconfortable pour l'équipage et les passagers. Le niveau de bruit en cabine est aujourd'hui un critère de vente primordial pour les constructeurs aéronautiques. Bien souvent, et sur la flotte des aéronefs existants, il n'est pas possible de remédier de façon passive aux problèmes de bruit. Dans le cas étudié de l'hélicoptère, les vibrations du support du rotor principal sont contrôlées activement à l'aide d'un ensemble d'actionneurs à empilements piézocéramiques. En effet, c'est l'énergie vibratoire du toit qui est ensuite transmise sous forme d'énergie acoustique en cabine, et donc en bruit inconfortable pour les passagers. Cette énergie vibratoire se propage de la transmission au toit par les supports de transmission. Un actionneur de contrôle à empilement a été développé et validé à cet effet. Cet actionneur se doit d'être à la fois résistant aux efforts de traction subis par la structure en vol et facilement intégrable à la structure existante, tout en remplissant complètement sa fonction dans un système de contrôle actif. Plusieurs modélisations ont été effectuées pour développer cet actionneur, puis validées expérimentalement. La théorie d'un empilement de céramiques piézoélectriques a été étudiée afin d'aboutir à la conception d'un actionneur à empilement précontraignable et vissable sur une structure à contrôler. Le comportement de l'actionneur développé a été étudié dans le cas où il est vissé sur une poutre simple de section rectangulaire pour des cas de flexion et d'extension. Un modèle analytique simplifié de la poutre surmontée de l'actionneur a été developpé puis confronté à un modèle par éléments finis qui prend en compte la géométrie exacte de l'actionneur et utilise une analogie thermoélectrique pour la représentation des potentiels électriques appliqués à l'actionneur. Pour la flexion, ces deux modèles ont été par la suite comparés à des résultats expérimentaux obtenus par vibrométrie laser, et ont permis de les valider. Une optimisation de certains paramètres de l'actionneur a permis de montrer qu'il est possible de tirer les meilleures performances de l'actionneur en respectant certaines conditions. Une simulation de contrôle actif optimal a également été faite pour l'actionneur à empilement en comparaison d'un actionneur collé employé précédemment. L'action passive de l'actionneur à empilement s'est vu que peu influençable sur la structure à contrôler. Un système de quatre actionneurs a finalement été positionné sur le modèle par éléments finis du support réel de la transmission de l'hélicoptère. Une simulation de contrôle optimal a également été possible et a permis de mettre en avant une méthode par superposition des résultats pour contourner les limitations du logiciel d'éléments finis.

La réduction du bruit rayonné par une paroi est une préoccupation pour toutes les applications où un fort bruit peut être transmis par le biais d’une cloison. Dans de tels cas, on peut faire appel à des méthodes de contrôle actif vibro-acoustique pour injecter (ou "absorber") de l’énergie vibratoire dans la paroi dans le but d’en réduire le rayonnement acoustique. Dans le cas du contrôle actif vibratoire décentralisé, la mise en oeuvre demande l’installation de plusieurs unités actionneur/capteur co-localisés indépendantes qui sont réparties sur la surface. L’utilisation d’un sensori-actuateur – transducteur qui peut actionner et mesurer simultanément – est intéressante pour obtenir une co-localisation parfaite. La réalisation par un piézoélectrique assure en plus la dualité des variables d’entrée et de sortie ce qui permet de créer un port Hamiltonien sur la structure. Le défi est la conception d’une électronique et d’un algorithme de compensation capable d’isoler explicitement la partie du courant électrique mesuré par le sensori-actuateur, qui correspond à la vibration globale de la structure à laquelle il est couplé. Ce dernier n’étant qu’une fraction du courant qui traverse le piézoélectrique, qui inclut aussi un courant dû au fonctionnement électrique du sensori-actuateur et un courant découlant d’une déformation locale non liée à la vibration globale et au rayonnement acoustique de la structure. L’objectif de ce mémoire est de présenter la conception et la validation d’un sensori-actuateur piézoélectrique pouvant être utilisé pour faire du contrôle actif harmonique de vibrations d’une plaque. Le circuit électronique du sensori-actuateur est d’abord présenté, de même que la démarche pour le choix des composants. Puis, le courant mesuré à l’aide de ce circuit est validé en regard du courant théorique attendu. Une correction dans le domaine fréquentiel du courant mesuré est proposée afin d’isoler la partie du courant correspondant à la vibration globale de la plaque. Cette correction est obtenue expérimentalement et son efficacité a été vérifiée par une mesure de la vitesse transversale de la plaque à la position du sensori-actuateur. Ce sensori-actuateur a ensuite été utilisé comme transducteur lors d’essais de contrôle actif de vibrations. Les performances d’atténuation des vibrations obtenues ont été au moins comparables à ce qui est obtenu avec l’utilisation d’un couple actionneur/capteur co-localisés. La nécessité de tenir compte de l’effet local du piézoélectrique sur la structure a aussi été mise en évidence. L’originalité du sensori-actuateur piézoélectrique présenté ici tient du fait que la compensation complète du signal est toute numérique et appliquée en temps réel.