Manipuladores robóticos com cinemática paralela apresentam alta rigidez, alta relação carga/peso próprio e boa precisão quando comparados a manipuladores de cinemática serial. No entanto, a região de trabalho dos manipuladores paralelos é limitada devido à presença de singularidade. Com o objetivo de aumentar a região de trabalho, redundâncias cinemáticas podem ser introduzidas nas cadeias cinemáticas. Devido à sua arquitetura paralela, a incerteza nos parâmetros geométricos pode ter grande influência no comportamento cinemático e no desempenho dinâmico. O estudo do impacto dessas incertezas quando redundâncias são introduzidas em uma manipulador robótico planar de cinemática paralela é o objetivo desse trabalho. Distribuições normais foram adotadas para a avaliação do comprimento dos elos. O impacto dessas variações foi avaliado numericamente através da comparação de resultados da simulação de trajetórias para os diferentes manipuladores robóticos. Além disso, verificou-se o impacto dessas variações nas regiões de singularidades dos sistemas robóticos. Essas avaliações numéricas foram realizadas para o manipulador robótico 3(P)RRR. Este manipulador consiste de 3 cadeias cinemáticas em paralelo. Cada cadeia apresenta uma junta prismática ativa (P), uma junta de revolução ativa (R) e duas juntas de revolução passivas (RR). Através desse trabalho, uma metodologia de avaliação do impacto de incerteza geométricas em manipuladores robóticos paralelos com redundância de atuação foi proposta e investigada. / Parallel kinematic manipulators present higher rigidity, better load capacity and improved accuracy when compared to serial kinematic manipulators. However, the workspace of parallel kinematic manipulator is usually limited due to the presence of singularity regions. In order to enlarge the workspace, kinematic redundancy can be introduced in the kinematic chains. Due to its parallel architecture, the uncertainty and variability of some geometric parameters may have great influence on its kinematic behavior and dynamic performance. The impact of these variabilities when redundancies are considered should also be verified. The aim of this study is to evaluate some geometric uncertainties in the links\' dimensions of a planar parallel robot manipulator with kinematic redundancy. Normal distributions are adopted for evaluating the variability of length of the links. The impact of these changes was evaluated numerically by comparing the results obtained by simulating trajectories for different robotic manipulators. In addition, the impact of these variabilities in the singularity regions is also assessed. These numerical evaluations have been performed for the redundant manipulator 3(P)RRR. This manipulator consists of three kinematic chains in parallel. Each chain has an active prismatic joint (P), an active revolute joint (R) and two passive revolute joints (RR). Through this work, a methodology for assessing the impact of geometric uncertainty in parallel robotic manipulators with kinematic redundancy has been proposed and investigated.

The present work was developed in the Postgraduate Program in Mathematics Education and Physics Teaching (PPGEM & EF) of the Federal University of Santa Maria (UFSM) and inserted in the line of research Teaching and Learning of Mathematics and its Philosophical, Historical and Epistemological Foundations. Based on interviews with the pedagogical advisor of the 8ª Regional Education Coordination (8ª CRE), responsible for the Special Education sector, with teachers of Mathematics from state schools of Basic Education and the analysis of official documents of the Brazilian legislation on Special Education and Inclusive Education, curricula and pedagogical projects of undergraduate courses in Mathematics, this research aimed to investigate how these Mathematics teachers organize their classes for teaching in classes that have students included. For the data collection, semi-structured interviews were carried out with five Mathematics teachers from the state public school system who work or have already worked with students included in the regular education and with the pedagogical advisor responsible for the Special Education sector of the 8ª CRE. We used as a theoretical methodological reference for conducting these interviews Oral History, based on the ideas of José Carlos Sebe Bom Meihy (1996) and, mainly, the works developed by the Oral History and Mathematics Education Research Group, coordinated by Antonio Vicente Marafioti Garnica (2005, 2007, 2011, 2013). The analysis of the interviews was performed - according to the work carried out by Maria Edneia Martins-Salandim - in two moments: analysis of singularities and analysis of convergences. In the analysis of singularities we try to record what is characteristic of each deponent in his narrative, its peculiarities and its particularities. In the analysis of convergences we seek to confront the narratives of our deponents with what is written in the official documents of the legislation on Special Education and Inclusive Education and with the grades and pedagogical projects of the degree courses in Mathematics of the institutions where the teachers interviewed concluded the course Training. For this, we list three units of analysis: initial training, continuing training and work with included students. We emphasize, from the analysis carried out, that the Mathematics teachers interviewed consider that the work carried out with students included in regular education is hard work and difficult to be developed, since they did not receive orientation in the initial training course to work with these students. In addition, they have taken part in a few continuing education courses related to this topic, and the 8ª CRE does not provide guidelines for this work that be aimed at teachers in areas other than Special Education. / O presente trabalho foi desenvolvido junto ao Programa de Pós-Graduação em Educação Matemática e Ensino de Física (PPGEM&EF) da Universidade Federal de Santa Maria (UFSM) e inserido á linha de pesquisa Ensino e Aprendizagem da Matemática e seus Fundamentos Filosóficos, Históricos e Epistemológicos. Com base em entrevistas com o assessor pedagógico da 8ª Coordenadoria Regional de Educação (8ª CRE), responsável pelo setor de Educação Especial, com professores de Matemática de escolas estaduais da Educação Básica e na análise de documentos oficiais da legislação brasileira sobre Educação Especial e Educação Inclusiva, de currículos e projetos pedagógicos de cursos de Licenciatura em Matemática, essa pesquisa teve como objetivo investigar como esses professores de Matemática organizam suas aulas para a docência em turmas que possuem alunos incluídos. Para a coleta dos dados foram realizadas entrevistas semiestruturadas com cinco professoras de Matemática da rede pública estadual de ensino que trabalham ou já trabalharam com alunos incluídos no ensino regular e com a assessora pedagógica responsável pelo setor de Educação Especial da 8ª CRE. Utilizamos como referencial teórico metodológico para a realização dessas entrevistas a História Oral, nos fundamentando nas ideias de José Carlos Sebe Bom Meihy (1996) e, principalmente, nos trabalhos desenvolvidos pelo grupo de pesquisa Grupo História Oral e Educação Matemática, coordenado por Antonio Vicente Marafioti Garnica (2005; 2007; 2011; 2013). A análise das entrevistas foi realizada – conforme o trabalho realizado por Maria Edneia Martins-Salandim – em dois momentos: análise de singularidades e análise de convergências. Na análise de singularidades procuramos registrar o que é característico de cada depoente em sua narrativa, suas peculiaridades e suas particularidades. Na análise de convergências buscamos confrontar as narrativas dos nossos depoentes com o que está escrito nos documentos oficiais da legislação sobre Educação Especial e Educação Inclusiva e com as grades e os projetos pedagógicos dos cursos de Licenciatura em Matemática das instituições onde as professoras entrevistadas concluíram o curso de formação inicial. Para isso, elencamos três unidades de análise: formação inicial, formação continuada e trabalho com alunos incluídos. Destacamos, a partir da análise realizada, que as professoras de Matemática entrevistadas consideram que o trabalho realizado com alunos incluídos no ensino regular é um trabalho árduo e difícil de ser desenvolvido, pois elas não receberam, no curso de formação inicial, orientações para trabalhar com esses alunos. Além disso, participaram de poucos cursos de formação continuada relacionados a esse tema e a 8ª CRE também não fornece orientações para esse trabalho que sejam voltadas aos professores de áreas que não seja a Educação Especial.

Manipuladores robóticos com cinemática paralela apresentam alta rigidez, alta relação carga/peso próprio e boa precisão quando comparados a manipuladores de cinemática serial. No entanto, a região de trabalho dos manipuladores paralelos é limitada devido à presença de singularidade. Com o objetivo de aumentar a região de trabalho, redundâncias cinemáticas podem ser introduzidas nas cadeias cinemáticas. Devido à sua arquitetura paralela, a incerteza nos parâmetros geométricos pode ter grande influência no comportamento cinemático e no desempenho dinâmico. O estudo do impacto dessas incertezas quando redundâncias são introduzidas em uma manipulador robótico planar de cinemática paralela é o objetivo desse trabalho. Distribuições normais foram adotadas para a avaliação do comprimento dos elos. O impacto dessas variações foi avaliado numericamente através da comparação de resultados da simulação de trajetórias para os diferentes manipuladores robóticos. Além disso, verificou-se o impacto dessas variações nas regiões de singularidades dos sistemas robóticos. Essas avaliações numéricas foram realizadas para o manipulador robótico 3(P)RRR. Este manipulador consiste de 3 cadeias cinemáticas em paralelo. Cada cadeia apresenta uma junta prismática ativa (P), uma junta de revolução ativa (R) e duas juntas de revolução passivas (RR). Através desse trabalho, uma metodologia de avaliação do impacto de incerteza geométricas em manipuladores robóticos paralelos com redundância de atuação foi proposta e investigada. / Parallel kinematic manipulators present higher rigidity, better load capacity and improved accuracy when compared to serial kinematic manipulators. However, the workspace of parallel kinematic manipulator is usually limited due to the presence of singularity regions. In order to enlarge the workspace, kinematic redundancy can be introduced in the kinematic chains. Due to its parallel architecture, the uncertainty and variability of some geometric parameters may have great influence on its kinematic behavior and dynamic performance. The impact of these variabilities when redundancies are considered should also be verified. The aim of this study is to evaluate some geometric uncertainties in the links\' dimensions of a planar parallel robot manipulator with kinematic redundancy. Normal distributions are adopted for evaluating the variability of length of the links. The impact of these changes was evaluated numerically by comparing the results obtained by simulating trajectories for different robotic manipulators. In addition, the impact of these variabilities in the singularity regions is also assessed. These numerical evaluations have been performed for the redundant manipulator 3(P)RRR. This manipulator consists of three kinematic chains in parallel. Each chain has an active prismatic joint (P), an active revolute joint (R) and two passive revolute joints (RR). Through this work, a methodology for assessing the impact of geometric uncertainty in parallel robotic manipulators with kinematic redundancy has been proposed and investigated.