Os deslocamentos a pé são parte da história da cidade. Antes do advento dos transportes, o andar era o meio natural de se deslocar dentro dos assentamentos urbanos. Posteriormente, com a expansão urbana e a separação de funções, os transportes sobre trilhos e rodas assimilaram parte dos deslocamentos cotidianos e ajudaram a moldar um ambiente urbano muitas vezes hostil aos pedestres. Mesmo assim, o andar é, atualmente, um dos modais mais importantes no dia a dia das grandes cidades, seja em trajetos feitos exclusivamente a pé, seja como parte de trajetos intermodais. O objetivo desta pesquisa é investigar o andar a pé dentro de duas perspectivas: a perspectiva da mobilidade e a perspectiva estética - a da fruição da cidade - analisando a relação entre o ambiente construído e a experiência individual cotidiana dos pedestres. Para isso, a pesquisa busca na história das cidades ocidentais elementos que expliquem as grandes transformações do ato de andar a pé, até chegar a São Paulo, nosso estudo de caso. Em São Paulo, o acompanhamento de processos históricos e de momentos emblemáticos permitiu explicar parte do paradoxo do andar a pé na cidade: apesar de as viagens a pé serem o meio mais usado de deslocamento, as condições urbanas apresentam um quadro bastante desafiador para o pedestre - infraestrutura de caminhabilidade pouco adequada ou inexistente, travessias arriscadas e situação de insegurança na relação com os veículos motorizados. Metodologicamente, a investigação histórica é complementada por uma pesquisa qualitativa, realizada para a tese, com uma amostra de pedestres que se deslocam cotidianamente a pé por São Paulo. A técnica de discussões em grupo, conduzidas em 2018, permitiu que fossem aprofundadas as motivações, os problemas e os prazeres de quem anda a pé na cidade. Os resultados mostram que a experiência do pedestre permite materializar e entender o impacto de planos, decisões e processos implementados no passado sobre a caminhabilidade em São Paulo. Adicionalmente, foi possível constatar que, mesmo em situações adversas, existe um componente muito presente de fruição da cidade inerente ao andar a pé, manifestado no prazer sensorial do caminhar, na constatação de que andar permite \"viver a cidade\" e ainda as pequenas surpresas- encontros, descobertas e lugares inesperados. Com base nas observações e na pesquisa, o trabalho termina com a sugestão da incorporação do ponto de vista do pedestre na prática do planejamento urbano, como uma disciplina que pode agregar a importância da pequena escala aos planos urbanísticos. / Walking is an intrinsic part of the history of cities. Before the introduction of mass transport, walking was the natural means of accessing different parts of urban settlements. Later on, with the urban sprawl and the separation of functions, rail and road transports absorbed part of the daily commutes and helped to mold an urban environment which is very often hostile to pedestrians. Nonetheless, in present days, walking is still one of the most important modes of commuting inside cities, either associated with another mean, or as a standalone.The objective of this research is to investigate walking from two perspectives: the perspective of mobility and the perspective of aesthetics - the enjoyment of the city - analyzing the relation between the built environment and the personal daily experience of persons on foot. In order to reach that goal, the research selects elements in the history of western cities which can explain the transformations in the act of walking. In São Paulo, our case study, there exists a clear paradox: despite the fact that walking is the most important means of transportation, the urban settings depict a very challenging situation for the pedestrian - inadequate or nonexistent sidewalks, risky crossings and vulnerable conditions in the face of motor vehicles. Methodologically, the historical investigation is complemented by a qualitative research conducted specifically for this thesis, with a sample of pedestrians who walk regularly in their daily affairs. The group discussions, which took place in 2018, have brought relevant information to understand the motivations, problems and pleasures of those who walk in São Paulo. The results show that the pedestrian experiences can help us to assess the impact that plans, decisions and processes which took place decades ago have had on the walkability in São Paulo. They also allow us to verify that, even in adverse situations, a sense of enjoyment is often present while walking, and it is expressed not only in the very pleasure of taking a walk but, also in the realization that through it one can \"experience the city\" and the hidden surprises it can reveal - unexpected encounters, findings, and places.The observations and the research initiated a series of suggestions on how to incorporate the pedestrian\'s point of view in the practice of urban planning, as a means to integrate the importance of the human scale to urban plans.