SILVA, D. B. Um modelo de contato simplificado para tratamento de equilíbrio. 2014. 77 f. Dissertação (Mestrado em Ciência da Computação) - Centro de Ciências, Universidade Federal do Ceará, Fortaleza, 2014. / Submitted by Daniel Eduardo Alencar da Silva (dealencar.silva@gmail.com) on 2015-01-23T20:30:29Z No. of bitstreams: 1 2014_tese_dbsilva.pdf: 20492901 bytes, checksum: 22e5b8b4ee1e396df591bcee6e3ffcae (MD5) / Approved for entry into archive by Nirlange Queiroz(nirlange@gmail.com) on 2015-05-13T18:45:10Z (GMT) No. of bitstreams: 1 2014_tese_dbsilva.pdf: 20492901 bytes, checksum: 22e5b8b4ee1e396df591bcee6e3ffcae (MD5) / Made available in DSpace on 2015-05-13T18:45:10Z (GMT). No. of bitstreams: 1 2014_tese_dbsilva.pdf: 20492901 bytes, checksum: 22e5b8b4ee1e396df591bcee6e3ffcae (MD5) Previous issue date: 2014 / This work presents a physics-based controlling system for bipeds Characters in a simulated environment, using reference motions. It consists of two components: Proportional- Derivative Control to mimic angular joints characteristics and balance control through the Transpose Jacobian composing for angular and linear momentum in the center of mass from caracter, using all parts of its body. The system is simple to implement and all the constants are determined by the user. The contact model aplied to the simplified foot model, confers to controller the ability to make the character follow locomotion movements or modify their stop posture, in both cases, adapting to external perturbations. The robustness of the controller is shown through a variety of movements such as walking front and back, squatting and raising, bowing, kicking and dancing capoeira. All these movements have a natural dynamics. / Neste trabalho é apresentado um sistema de controle baseado em física para personagens bípedes, em um ambiente simulado, utilizando movimentos de referência. O controle consiste em dois componentes: o controle Derivativo-Proporcional para imitar as características angulares das juntas e o controle de equilíbrio atráves da Jacobiana Transposta composta pelo momento angular e linear no centro de massa do personagem, utilizando todas as partes do seu corpo. O sistema é simples de implementar e todas as constantes são determinadas pelo usuário. Um modelo de contado aplicado a um modelo simplificado de pé confere ao controlador a capacidade de fazer com que o personagem siga movimentos de locomoção ou modifique sua postura parada, em ambos os casos, adaptando-se a perturbações externas. A robustez do controlador é demonstrada através de uma diversidade de movimentos tais como: caminhar para frente e para trás, agachar e levantar, dar socos e chutes, e jogar capoeira. Todos esses movimentos apresentam uma dinâmica natural.

NUNES, Rubens Fernandes. Uma representação flexível de controladores para animação fisicamente realista de personagens virtuais. 2006. 102 f. Dissertação (Mestrado em ciência da computação)- Universidade Federal do Ceará, Fortaleza-CE, 2006. / Submitted by Elineudson Ribeiro (elineudsonr@gmail.com) on 2016-07-12T17:05:38Z No. of bitstreams: 1 2006_dis_rfnunes.pdf: 4755244 bytes, checksum: 609de3a4c10e34fbdedc62d4f883917c (MD5) / Approved for entry into archive by Rocilda Sales (rocilda@ufc.br) on 2016-07-21T16:13:17Z (GMT) No. of bitstreams: 1 2006_dis_rfnunes.pdf: 4755244 bytes, checksum: 609de3a4c10e34fbdedc62d4f883917c (MD5) / Made available in DSpace on 2016-07-21T16:13:17Z (GMT). No. of bitstreams: 1 2006_dis_rfnunes.pdf: 4755244 bytes, checksum: 609de3a4c10e34fbdedc62d4f883917c (MD5) Previous issue date: 2006 / We propose an improved representation of controllers which uses high-level sensors and possess a general and intuitive structure that offers the animator several types of parameters to manipulate. This structure, with the feedback signals provided by its sensors, allows that several state machines act simultaneously on the model, or in a subset of its actuators. It also permits that procedures with general instructions, in accordance with a specified motion, be defined during its design phase and be adequately associated with it by the animator, in order to be automatically executed by the controller during the dynamic simulation. / Neste trabalho, é proposta uma representação de controladores que utiliza sensores de alto nível e tem uma estrutura geral e intuitiva que disponibiliza vários tipos de parâmetros para o animador. Essa estrutura permite, de acordo com a retroalimentação de seus sensores, que várias máquinas de estados atuem simultaneamente no modelo, ou em subconjuntos de seus atuadores. Também permite que, durante seu projeto, procedimentos com instruções gerais, de acordo com o movimento desejado, possam ser definidos e adequadamente associados a ela pelo animador, para serem executados automaticamente pelo controlador durante a simulação dinâmica.