Autofokus i en kamera fungerar genom att elektroniskt ändra avståndetmellan lins och sensor, och låta en dator avgöra när motivet är ifokus. I detta projekt testades en metod där fokus fås med hjälp aven flyttbar sensor inuti kamerahuset. Kamerahuset byggdes med hjälpav 3D-printning, och elektroniken styrdes med en Raspberry Pi. Vidareanvändes en metod där linsen projicerar på en yta som sedanfotograferas av, istället för direkt på en fotosensor. Resultat varen fungerande kamera, men med bristfällig bildkvalitét. Utifrånresultatet kan slutsatsen dras att metoden även skulle fungera ikommersiellt syfte.

Visual inspection is a crucial final step when manufacturing products, as it determines if a product can be sold or rejected. The inspection is often performed manually by trained inspectors, which is time-consuming and often subjective. By automating the inspection, it can be performed faster and more accurately. Additionally, with faster and better results from inspection, faults in production can be noticed quickly and prevented, thus saving both money and resources. The automation often involves capturing images of the productand then analysing the images with a computer program. When capturing the images, the product must be in focus and under correct lighting. This master thesis set out to compare autofocus methods in the context of capturing images of optical filters for inspection. As the optical filters were highly reflective in the visual spectrum, the comparison was limited to autofocus methods proven to work on reflective surfaces. The literature proposes four autofocus methods for reflective surfaces. These four methods were compared regarding time, resolution, and working range. As these methods were designed for microscopes with high amplification and limited working range, they were overly complex and not applicable to the context of capturing images of optical filters. Therefore a more straightforward method with a lower resolution and larger working range that uses readily available components is proposed. The proposed method is a hybrid method using light triangulation and contrast detection, two standard autofocus methods for matte surfaces. The light triangulation quickly gives a rough focus, and then the final focus can iteratively be found with contrast detection. In the tests performed, the proposed method found focus and captured an image within 12 seconds. The proposed method achieved a resolution of just over 0.1 millimetres with a working range of 200 millimetres. / Visuell inspektion är ett avgörande sista steg under tillverkning, då det avgör ifall en produkt kan säljas eller ska kasseras. Inspekitonen genomförs ofta manuellt av tränade inspektörer vilket är tidskrävande och ofta subjektivt. Genom att automatisera inspektionen kan den genomföras snabbare och mer exakt. Dessutom med snabbare och bättre resultat från inspektionen så kan fel under produktionen upptäckas tidigt och förebyggas vilket sparar både pengar och resurser. Automatiseringen genomförs ofta genom att bilder på produkten tas och analyseras med ett datorprogram. När bilderna tas så är det viktigt att produkten är i fokus och under rätt belysning.  I detta mastersarbete så jämfördes olika autofokusmetoder i samband med att ta bilder på optiska filter för inspektion. Då de optiska filtren är högreflektiva i det synliga spektrumet så begränsades metoderna i jämförelsen till metoder som har visats fungera på reflektiva ytor. Litteraturen föreslår fyra autofokusmetoder för reflektiva ytor. Dessa fyra metoder jämfördes med avseende på tid, upplösning och arbetsområde. Då dessa metoder var designade för mikroskop med hög förstoring och begränsat arbetsområde så blev det tydligt att de var alltför komplicerade och inte applicerbara i samband med att ta bilder på optiska filter. Därför föreslås en enklare metod med lägre upplösning och större arbetsområde som använder lättillgängliga komponenter.  Den föreslagna metoden är en hybridmetod som använder ljustriangulering och kontrastdetektering, två vanliga autofokusmetoder för matta ytor. Ljustrianguleringen ger snabbt ett ungefärligt fokus och därefter kan det slutliga fokuset iterativt tas fram med kontrastdetektering. I testerna som genomfördes så hittade den föreslagna metoden korrekt fokus och en bild togs inom 12 sekunder. Metoden uppnådde en upplösning på drygt 0,1 millimeter och ett arbetsområde på 200 millimeter.

Trotz aller technischen Weiterentwicklungen in der Vergangenheit unterscheiden sich moderne elektronische Tachymeter in ihrer Grundkonstruktion nicht wesentlich von ihren analogen Vorgängern. Ihnen allen ist gemeinsam, dass eine Visur um den Nadir nicht möglich ist. Dies bedeutet, dass Punkte, welche sich in einem Zenitwinkelbereich zwischen ca. 170 und 230 gon befinden, nicht direkt gemessen werden können. Gegenstand der vorliegenden Arbeit war daher die Entwicklung eines Systems, mit welchem tachymetrische Messungen auch in einem Zenitwinkelbereich zwischen 170 und 230 gon möglich sind. Das Konzept basiert auf dem aus dem Markscheidewesen bekannten Hängetheodolit. Um Messungen im Bereich des Nadirs durchführen zu können, wird ein Tachymeter ähnlich einem Hängetheodolit in hängender Position montiert. In dieser Position ist der zur Horizontierung dienende interne elektronische Neigungskompensator jedoch nicht funktionsfähig. Die Horizontierung wird daher extern überwacht. Zu diesem Zweck wird das Tachymeter über eine geeignete Aufhängevorrichtung mit einem Neigungssensor verbunden. Die Kombination aus in hängender Position montiertem Tachymeter und externem Neigungssensor wird als Hängetachymeter bezeichnet. Bei der Kombination des Systems mit einem externen Neigungssensor kann eine geringe Abweichung zwischen der Stehachse des Tachymeters und der Lotachse des Neigungssensors fertigungsbedingt nicht vermieden werden. Zur Bestimmung dieser Abweichung wurden geeignete Verfahren entwickelt und auf ihre Genauigkeit untersucht. Die mit dem Tachymeter ermittelten Messwerte werden durch Instrumentenabweichungen beeinflusst und müssen um diese korrigiert werden. Auch sind die Messwerte um die mit dem externen Neigungssensor ermittelte Stehachsenneigung zu korrigieren. Die Achsenabweichungen des Tachymeters müssen in hängender Position bestimmt werden. Es kann nicht generell vorausgesetzt werden, dass diese mit den in aufrechter Position bestimmten Werten übereinstimmen. Zur Steuerung des Hängetachymeters wurde eine Software entwickelt, in welche die Kalibrierung der Sensoren, die Auswertung und Korrektur der Messwerte, deren Speicherung und Weiterverarbeitung sowie der Datenexport integriert wurden. Eine Kombination des Hängetachymeters mit einer Okularkamera ermöglicht die automatische Zielerkennung und -verfolgung nichtsignalisierter Punkte auch bei Messungen nahe dem Nadir. Zur Realisierung eines Autofokus wurde das Hängetachymeter mit einem Schrittmotor kombiniert, welcher über den Fokussierring des Tachymeters die Fokussierlinse bewegt. Eine Autofokusfunktion wurde auf Grundlage des Bildkontrastes entwickelt. Die Kalibrierung der Okularkamera basiert auf einer Modellierung des Abbildungsprozesses durch lineare Funktionen. Hierbei wurde die Abhängigkeit der Kalibrierwerte von der Position der Fokussierlinse (Position des Schrittmotors) aufgezeigt. Die zur optischen Zielerkennung eingesetzten Bildverarbeitungsalgorithmen gliedern sich in eine manuelle Punktanzielung im Bild, die Messung punktförmiger Muster durch Kantendetektion und Ellipsenanpassung und Bildzuordnungsverfahren nach der Methode der kleinsten Quadrate. Um die Leistungsfähigkeit des Hängetachymeters zu bestimmen, aber auch um die Güte der Kalibrierung zu testen, wurden mehrere Genauigkeitsuntersuchungen durchgeführt. Abschließend wurde das Hängetachymeter auch erfolgreich in der Industrievermessung eingesetzt und eine automatische Kalibrierroutine ohne Interaktion des Benutzers entwickelt. Die erreichten Genauigkeiten des Systems liegen im Bereich der Genauigkeiten des eingesetzten Tachymeters. / Despite all technical enhancements in the past modern electronic tacheometers do not differ significantly to their analogue predecessors. All have in common that aiming around the nadir is not possible. This means that points situated in the zenith angle region between ca. 170 to 230 gon cannot be measured directly. Therefore the subject of the present work was the development of a system that makes measurements in the zenith angle region between 170 and 230 gon possible. The concept is based upon the suspended theodolite which is known in mine-surveying. To carry out measurements in the region of the nadir a total station is mounted in a hanging position similar to a suspended theodolite. However the function of the tilt compensator which is used for levelling of the instrument is not supported in this position. Hence inclination is monitored externally. For this purpose the tacheometer is connected to a clinometer by an appropriate suspension arrangement. The combination of a tacheometer mounted in a suspended position and an external clinometer is called suspended tacheometer. Combining the system with an external clinometer a marginal variation occurs between the vertical axis of the tacheometer and the plummet axis of the clinometer due to production conditions. To quantify this variation an appropriate method was developed and its accuracy tested. Measurements conducted by the tacheometer are influenced by the variations of the instrument and must therefore be adjusted. Moreover these measurements must be adjusted by the inclination detected by the external clinometer. The axis variations of the tacheometer must be determined in suspended position. It cannot be generally presumed that these measurements comply with the ones determined in upright position. To actuate the suspended tacheometer a software was developed. This software also offers integrated functions for calibration of the sensors, analysis and adjustment of the measurements and their storage and processing as well as export of data. A combination of the suspended tacheometer with an ocular camera makes automatic target detection and tracking of non-cooperative signals possible also when measuring near the region of the nadir. To realize an autofocus the suspended tacheometer was combined with a stepper motor which moves the focus lens. Based on the image contrast an autofocus function was developed. The calibration of the ocular camera is based on modelling the mapping process by linear functions. Here the dependency of calibration values on the position of the focus lens (position of the stepping motor) was demonstrated. Image processing algorithms used for optical target detection can be divided into manual target detection in the image, measurement of point-shaped patterns by edge detection and ellipse adjustment and image allocation operations (Least squares matching). To determine the efficiency of the suspended tacheometer as well as to test the performance of the calibration several accuracy tests were performed. Also the suspended tacheometer was successfully deployed in industrial surveying. An automatic calibration routine without participation of a user was developed. The achieved accuracies of the system correspond with the accuracies of the inserted tacheometer.

Trotz aller technischen Weiterentwicklungen in der Vergangenheit unterscheiden sich moderne elektronische Tachymeter in ihrer Grundkonstruktion nicht wesentlich von ihren analogen Vorgängern. Ihnen allen ist gemeinsam, dass eine Visur um den Nadir nicht möglich ist. Dies bedeutet, dass Punkte, welche sich in einem Zenitwinkelbereich zwischen ca. 170 und 230 gon befinden, nicht direkt gemessen werden können. Gegenstand der vorliegenden Arbeit war daher die Entwicklung eines Systems, mit welchem tachymetrische Messungen auch in einem Zenitwinkelbereich zwischen 170 und 230 gon möglich sind. Das Konzept basiert auf dem aus dem Markscheidewesen bekannten Hängetheodolit. Um Messungen im Bereich des Nadirs durchführen zu können, wird ein Tachymeter ähnlich einem Hängetheodolit in hängender Position montiert. In dieser Position ist der zur Horizontierung dienende interne elektronische Neigungskompensator jedoch nicht funktionsfähig. Die Horizontierung wird daher extern überwacht. Zu diesem Zweck wird das Tachymeter über eine geeignete Aufhängevorrichtung mit einem Neigungssensor verbunden. Die Kombination aus in hängender Position montiertem Tachymeter und externem Neigungssensor wird als Hängetachymeter bezeichnet. Bei der Kombination des Systems mit einem externen Neigungssensor kann eine geringe Abweichung zwischen der Stehachse des Tachymeters und der Lotachse des Neigungssensors fertigungsbedingt nicht vermieden werden. Zur Bestimmung dieser Abweichung wurden geeignete Verfahren entwickelt und auf ihre Genauigkeit untersucht. Die mit dem Tachymeter ermittelten Messwerte werden durch Instrumentenabweichungen beeinflusst und müssen um diese korrigiert werden. Auch sind die Messwerte um die mit dem externen Neigungssensor ermittelte Stehachsenneigung zu korrigieren. Die Achsenabweichungen des Tachymeters müssen in hängender Position bestimmt werden. Es kann nicht generell vorausgesetzt werden, dass diese mit den in aufrechter Position bestimmten Werten übereinstimmen. Zur Steuerung des Hängetachymeters wurde eine Software entwickelt, in welche die Kalibrierung der Sensoren, die Auswertung und Korrektur der Messwerte, deren Speicherung und Weiterverarbeitung sowie der Datenexport integriert wurden. Eine Kombination des Hängetachymeters mit einer Okularkamera ermöglicht die automatische Zielerkennung und -verfolgung nichtsignalisierter Punkte auch bei Messungen nahe dem Nadir. Zur Realisierung eines Autofokus wurde das Hängetachymeter mit einem Schrittmotor kombiniert, welcher über den Fokussierring des Tachymeters die Fokussierlinse bewegt. Eine Autofokusfunktion wurde auf Grundlage des Bildkontrastes entwickelt. Die Kalibrierung der Okularkamera basiert auf einer Modellierung des Abbildungsprozesses durch lineare Funktionen. Hierbei wurde die Abhängigkeit der Kalibrierwerte von der Position der Fokussierlinse (Position des Schrittmotors) aufgezeigt. Die zur optischen Zielerkennung eingesetzten Bildverarbeitungsalgorithmen gliedern sich in eine manuelle Punktanzielung im Bild, die Messung punktförmiger Muster durch Kantendetektion und Ellipsenanpassung und Bildzuordnungsverfahren nach der Methode der kleinsten Quadrate. Um die Leistungsfähigkeit des Hängetachymeters zu bestimmen, aber auch um die Güte der Kalibrierung zu testen, wurden mehrere Genauigkeitsuntersuchungen durchgeführt. Abschließend wurde das Hängetachymeter auch erfolgreich in der Industrievermessung eingesetzt und eine automatische Kalibrierroutine ohne Interaktion des Benutzers entwickelt. Die erreichten Genauigkeiten des Systems liegen im Bereich der Genauigkeiten des eingesetzten Tachymeters. / Despite all technical enhancements in the past modern electronic tacheometers do not differ significantly to their analogue predecessors. All have in common that aiming around the nadir is not possible. This means that points situated in the zenith angle region between ca. 170 to 230 gon cannot be measured directly. Therefore the subject of the present work was the development of a system that makes measurements in the zenith angle region between 170 and 230 gon possible. The concept is based upon the suspended theodolite which is known in mine-surveying. To carry out measurements in the region of the nadir a total station is mounted in a hanging position similar to a suspended theodolite. However the function of the tilt compensator which is used for levelling of the instrument is not supported in this position. Hence inclination is monitored externally. For this purpose the tacheometer is connected to a clinometer by an appropriate suspension arrangement. The combination of a tacheometer mounted in a suspended position and an external clinometer is called suspended tacheometer. Combining the system with an external clinometer a marginal variation occurs between the vertical axis of the tacheometer and the plummet axis of the clinometer due to production conditions. To quantify this variation an appropriate method was developed and its accuracy tested. Measurements conducted by the tacheometer are influenced by the variations of the instrument and must therefore be adjusted. Moreover these measurements must be adjusted by the inclination detected by the external clinometer. The axis variations of the tacheometer must be determined in suspended position. It cannot be generally presumed that these measurements comply with the ones determined in upright position. To actuate the suspended tacheometer a software was developed. This software also offers integrated functions for calibration of the sensors, analysis and adjustment of the measurements and their storage and processing as well as export of data. A combination of the suspended tacheometer with an ocular camera makes automatic target detection and tracking of non-cooperative signals possible also when measuring near the region of the nadir. To realize an autofocus the suspended tacheometer was combined with a stepper motor which moves the focus lens. Based on the image contrast an autofocus function was developed. The calibration of the ocular camera is based on modelling the mapping process by linear functions. Here the dependency of calibration values on the position of the focus lens (position of the stepping motor) was demonstrated. Image processing algorithms used for optical target detection can be divided into manual target detection in the image, measurement of point-shaped patterns by edge detection and ellipse adjustment and image allocation operations (Least squares matching). To determine the efficiency of the suspended tacheometer as well as to test the performance of the calibration several accuracy tests were performed. Also the suspended tacheometer was successfully deployed in industrial surveying. An automatic calibration routine without participation of a user was developed. The achieved accuracies of the system correspond with the accuracies of the inserted tacheometer.