Kartläggning med robotar är ett område som redan tidigt i robotiken setts somviktigt, med många moderna produkter som möjliggjorts av forskningens framsteg.Särskilt med senare tidens implementation av sannolikhetslära och datoralgoritmer föratt lösa problemet SLAM (Simultaneous Localization And Mapping). Detta projekt harhaft som syfte att konstruera en robot som kan röra sig i ett rum och kartlägga allaväggar och föremål den ser, inspirerat av tidiga SLAM applikationer. Det roboten sermålas sedan upp i en datorapplikation för att ge användaren en bild av rummetsstruktur. Ett flertal moderna men relativt enkla komponenter och metoder haranvänts för konstruktionen och designen av roboten som utvecklats.Friformframställning med 3D-skrivare användes för att skapa robotens chassi, enArduino Nano mikrokontroller styr sensorer och motorer ochBluetooth-kommunikation möjliggör skickande av mätvärden till en dator.Datorapplikationen som skrevs i programmeringsspråket Python använder sedaninbyggda moduler som hjälp för att grafiskt illustrera de mätningar roboten gjort.Resultatet blev slutligen en robot som kan utföra korrekta rumsmätningar då antaletförflyttningar är väldigt få och en datorapplikation med användarvänlig struktur somritar upp dem. Begränsningar i funktionaliteten återstod trots försök att kompenseraför hårdvarufel, dock kan roboten ligga till grund för ytterligare förbättringar ochvidare applikationer.

This bachelor thesis has been performed at Saab Dynamics AB in Karlskoga, with the purpose to design simulation models and analyze the technology study for distance measurement based on Time Of Flight (TOF) -principle. The distance measurement is implemented by short laser pulses and Time-to-Digital Converter (TDC). This method uses the time difference between when the laser pulse is transmitted to the time when its reflection from an object returns to the detector. With this technology as a starting point for this thesis, an analysis has been made by looking at the subsystems when it gets affected by different parameters. The simulation will give an expected result which has been compared with the measurement results. On this basis a ranking of the parameters according by the influence of the functionality has been delivered. / Det här examensarbetet har utförts vid Saab Dynamics AB i Karlskoga med syftet att modellera och analysera en teknikstudie för avståndsmätning baserad på Time-Of-Flight-principen (TOF-principen). Avståndsmätningen genomförs med korta laserpulser och Time-to-Digital Converter (TDC). Det är en metod för avståndsmätning som baseras på tidsskillnaden från den tidpunkt då laserpulsen skickas från laserdioden till den tidpunkt då fotodioden har detekterat den reflekterade laserpulsen. Med den nya teknikstudien som utgångspunkt för arbetet har en analys på hur avståndsmätarens delsystem påverkats av olika parametrar genomförts där förväntat resultat har jämförts med mätresultat. Med detta som grund har en rangordning av parametrarna efter hur stor inverkan de har på funktionaliteten levererats.