Submitted by Luciana Ferreira (lucgeral@gmail.com) on 2017-10-09T12:55:34Z No. of bitstreams: 2 Dissertação - Guilherme Ferreira Neto - 2017.pdf: 19155056 bytes, checksum: 9c8085aa41dd3dccbbaf9ad4c9c5fbe3 (MD5) license_rdf: 0 bytes, checksum: d41d8cd98f00b204e9800998ecf8427e (MD5) / Approved for entry into archive by Luciana Ferreira (lucgeral@gmail.com) on 2017-10-09T12:55:56Z (GMT) No. of bitstreams: 2 Dissertação - Guilherme Ferreira Neto - 2017.pdf: 19155056 bytes, checksum: 9c8085aa41dd3dccbbaf9ad4c9c5fbe3 (MD5) license_rdf: 0 bytes, checksum: d41d8cd98f00b204e9800998ecf8427e (MD5) / Made available in DSpace on 2017-10-09T12:55:56Z (GMT). No. of bitstreams: 2 Dissertação - Guilherme Ferreira Neto - 2017.pdf: 19155056 bytes, checksum: 9c8085aa41dd3dccbbaf9ad4c9c5fbe3 (MD5) license_rdf: 0 bytes, checksum: d41d8cd98f00b204e9800998ecf8427e (MD5) Previous issue date: 2017-04-03 / Among the parts of the body, the hand is one of the most important for the humans because of their versatility and ability to manipulate objects. Many people do not have this member, either congenital malformation or necessity of amputation which make their day by day hardy. The existing comercial prosthesis have high costs making it inusual for a signifcative part of patients, on the other hand, there are at Internet communities to develop more accessible hand prostheses, for manufacturing by 3D printing but, It generally use unefficient activation methods. The target of this study is to develop the mechanical structure of a prosthesis hand with individual drive for each fingers, which can be make by using 3D printing, making it the most accessible price and the most efficient prosthesis when compared with current ones. For this, a mathematical model that describes the motion of the robotic finger will be determined. This finger has as actuator, DC motors, coupled to gears which in by their self are coupled in arms. The results will be checked by comparing the movements performed bettewen a prototype of the prosthesis and the determined mathematical model. It is expected that the prosthesis proposed by this research is the structural base for future stages of the development of a full prosthesis activated by voice command. / Dentre os membros motores, a mão tem grande importância para os seres humanos devido à sua versatilidade e capacidade para manipular objetos. Muitas pessoas não têm este membro, seja por má formação ou por amputação, o que dificulta na execução das atividades cotidianas. As próteses comerciais existentes têm custo elevado inviabilizando a utilização para a maioria das pessoas que dela necessita, por outro lado, existem comunidades na internet que desenvolvem próteses de mão acessíveis, via processo de fabricação por manufatura aditiva, porém, geralmente com métodos de acionamento pouco eficientes e pouco ergonômicas. Este estudo apresenta o desenvolvimento da estrutura mecânica de uma prótese de mão com acionamento individual dos dedos. Para isso, é desenvolvido o modelo matemático que descreve o movimento do dedo robótico que tem como acionadores, motores de corrente contínua, acoplados a engrenagens que por sua vez estão conectadas a braços de movimento. É realizado um estudo cinemático do movimento dos dedos, além de simulação computacional para a estrutura mecânica proposta. Também foi construído um protótipo virtual parametrizado para checar a viabilidade de execução da mecânica proposta. A prótese proposta por esta pesquisa será a base estrutural para etapas do desenvolvimento de uma prótese acionada por comando de voz.