Cette thèse vise à réaliser un asservissement sensori-moteur, en vue<br />de l'employer dans le domaine de la robotique, en utilisant des<br />algorithmes s'inspirant de la biologie corticale. Nous espérons, en<br />agissant ainsi, reproduire au mieux les qualités de robustesse,<br />d'uniformité de structure et d'adaptabilité dont le cortex est<br />pourvu. Nous avons basé notre modèle, au niveau computationnel, sur le<br />principe des automates cellulaires étendus, ce qui nous amène à<br />programmer des unités au sein de cartes, qui représentent chacune<br />l'équivalent, en biologie, d'une carte corticale. Nous orientons<br />l'évolution de ces unités afin d'obtenir des effets émergents, au<br />niveau des cartes, qui les amènent à former une boucle<br />perceptivo-motrice.<br /><br />Par ailleurs, nous considérons que percevoir, c'est se préparer à<br />agir. Cela nous conduit à devoir concilier notre conception holistique<br />de la perception avec le fait que les multiples modalités de la<br />perception sont chacune représentées par une carte séparée dans notre<br />modèle, comme dans le cortex. Le c{\oe}ur de cette thèse est ainsi<br />consacré à la réalisation d'une liaison entre modalités, qui doit<br />\^{e}tre limitée afin de préserver la faisabilité computationnelle de<br />notre modèle, ce qui nous amène à contraindre fortement l'organisation<br />et l'apprentissage dans nos modules modaux. Tout en employant des<br />calculs locaux, nous nous sommes attachés à ce que chaque unité, dans<br />chaque carte de notre modèle, réalise un compromis entre les<br />influences propres à la modalité à laquelle elle appartient et les<br />influences des autres cartes permettant de maintenir la cohérence<br />multimodale de notre modèle.