Submitted by Renata Lopes (renatasil82@gmail.com) on 2016-05-04T18:18:43Z No. of bitstreams: 1 tonyigordornelas.pdf: 3083272 bytes, checksum: d1e7f6ebbbddea2d63bce105ffc90967 (MD5) / Approved for entry into archive by Adriana Oliveira (adriana.oliveira@ufjf.edu.br) on 2016-06-07T15:37:19Z (GMT) No. of bitstreams: 1 tonyigordornelas.pdf: 3083272 bytes, checksum: d1e7f6ebbbddea2d63bce105ffc90967 (MD5) / Made available in DSpace on 2016-06-07T15:37:19Z (GMT). No. of bitstreams: 1 tonyigordornelas.pdf: 3083272 bytes, checksum: d1e7f6ebbbddea2d63bce105ffc90967 (MD5) Previous issue date: 2015-02-26 / O Projeto Neutrinos-Angra tem como proposta fundamental o desenvolvimento de um detector de anti-neutrinos com o objetivo de medir a potência dissipada de reatores nucleares, em particular, o da usina Angra II, localizada em Angra dos Reis, Rio de Janeiro. O detector, em fase de teste, é composto de uma caixa de formato aproximadamente cúbico capaz de comportar uma tonelada de água, equipada com 48 sensores (fotomultiplicadores). Este detector é composto fundamentalmente de dois módulos, um dedicado à detecção de antineutrinos (chamado de detector alvo) e outro dedicado à detecção de partículas que representam ruído de fundo (chamado de sistema de VETO). Cada sensor é equipado com uma eletrônica de leitura dedicada e um sistema de digitalização de sinal. Estes sinais digitalizados devem passar por algoritmos de seleção para então serem armazenados para análises futuras. A Dissertação aqui referida trata da implementação de um sistema de medidas para caracterização do sensor e da eletrônicas de leitura do Projeto Neutrinos-Angra. As medidas de caracterização realizadas em laboratório serão mostradas junto a uma análise feita com dados coletados a partir do detector alvo, usando raios cósmicos para um primeiro estudo do detector e de seu sistema de leitura integrado. / The Neutrinos-Angra project aims at developing an anti-neutrino detector where the main proposal is to measure the dissipated power of nuclear reactors, in particular, the reactor of Angra II, located in Angra do Reis, Rio de Janeiro. The detector, which is in commissioning phase, comprises a box of around 1 cubic meter of water and it is surrounded by 48 sensor (photo-multipliers). This detector is basically composed by two modules, the inner one (the target) is designed to detect antineutrinos. The outer detector aims at detecting the background noise (the VETO system). Each sensor comprises a customized readout electronics and a signal digitizer system. The digitized signals are processed by an online event selector system in order to store only relevant information. The work described here aims at implementing an environment to commissioning the Neutrinos-Angra sensor’s and its readout electronics. The results of the main test will be described together with the analysis performed using real data acquired with the central detector, but using cosmic rays. Therefore, it allowed a first integration test of the detector and its readout electronics.

Submitted by Renata Lopes (renatasil82@gmail.com) on 2017-02-06T11:21:53Z No. of bitstreams: 1 deboracostasoaresdosreis.pdf: 1878216 bytes, checksum: 88072961af82b2b8e618a3b5fab7f724 (MD5) / Approved for entry into archive by Adriana Oliveira (adriana.oliveira@ufjf.edu.br) on 2017-02-06T16:03:07Z (GMT) No. of bitstreams: 1 deboracostasoaresdosreis.pdf: 1878216 bytes, checksum: 88072961af82b2b8e618a3b5fab7f724 (MD5) / Made available in DSpace on 2017-02-06T16:03:08Z (GMT). No. of bitstreams: 1 deboracostasoaresdosreis.pdf: 1878216 bytes, checksum: 88072961af82b2b8e618a3b5fab7f724 (MD5) Previous issue date: 2007-08-13 / Este trabalho desenvolve e avalia um algoritmo branch and bound para a solução do problema de alocação ótima de medidores de qualidade de energia elétrica numa rede de transmissão elétrica de potência. O problema de otimização é solucionado usando técnicas de programação inteira 0-1 e depende fortemente da topologia da rede. O algoritmo é implementado no software Matlab, minimiza o custo total do sistema de monitoramento e determina o número ótimo e a localização de monitores, sob dadas restrições de observabilidade da rede. São apresentados estudos de casos em redes de teste IEEE e numa rede de transmissão real da CEMIG - Companhia Energética de Minas Gerais. Os resultados alcançados são validados com a estimação das tensões e correntes na rede, a partir das grandezas monitoradas, o que reforça a flexibilidade e o bom desempenho computacional do algoritmo. / This work develops and tests a branch and bound algorithm for solving optimal allocation of power quality monitors in a transmission power system. The optimization problem is solved by using 0-1 integer programming techniques and depends highly on network topology. The algorithm, which is implemented in Matlab software, minimizes the total cost of monitoring system and found the optimal number and locations for monitors on the network studied, under a given network observability constraints. Case studies are presented for IEEE test networks and for CEMIG real transmission power system. Current and voltage values are estimated by using monitored variables to validate the obtained results.

Submitted by isabela.moljf@hotmail.com (isabela.moljf@hotmail.com) on 2017-02-09T14:36:04Z No. of bitstreams: 1 jucileiafilomenabarbosaseverino.pdf: 3316615 bytes, checksum: df15a3f5f322e0fdf958a0d7258aa19c (MD5) / Approved for entry into archive by Adriana Oliveira (adriana.oliveira@ufjf.edu.br) on 2017-02-10T10:39:25Z (GMT) No. of bitstreams: 1 jucileiafilomenabarbosaseverino.pdf: 3316615 bytes, checksum: df15a3f5f322e0fdf958a0d7258aa19c (MD5) / Made available in DSpace on 2017-02-10T10:39:26Z (GMT). No. of bitstreams: 1 jucileiafilomenabarbosaseverino.pdf: 3316615 bytes, checksum: df15a3f5f322e0fdf958a0d7258aa19c (MD5) Previous issue date: 2006-03-07 / A necessidade de se aumentar o transporte de energia nas já instaladas linhas de transmissão, sem que para isso tenha-se que modificar as mesmas, tem motivado a elaboração de diversos estudos relativos a ampacidade de LTs. Com o objetivo de obedecer aos critérios estabelecidos em normas de segurança, as concessionárias de energia adotavam, e muitas vezes ainda adotam, os estudos estatísticos já elaborados sobre o afundamento dos cabos quanto da passagem de corrente por eles. Estes estudos, entretanto, mesmo sendo relativamente eficientes em algumas situações climáticas, não representam o valor real da Flecha e, portanto, superestimam o valor do afundamento, prejudicando o aumento do fluxo de potência. Desta maneira tem-se investido em monitoramento em tempo real para estabelecer novos limites de carregamento das LTs. A presente dissertação apresenta uma nova proposta de monitoramento em tempo real de LTs. O sistema proposto baseia-se na emissão de um feixe de laser alocado sobre a LT e recepção do mesmo através de sensores ópticos instalados em um painel sensor localizado em uma das torres da linha. O processamento da informação colhida pelo sistema proposto será feito em uma unidade remota, sendo a informação transportada até ela com o uso da tecnologia de comunicação GPRS. / The necessity to increase the transport of energy in the installed transmission lines, without modifying them, it has motivated the elaborations of several studies of the ampacity of TLs. Aiming to fulfill the approaches established in safety norms, energy concessionaries have adapted previous well-known statistical studies of cable’s sag. However those studies don't represent the real value of the sag and, therefore they overestimate the value of the sag harming the flow potency. That being so, there has been investment in real time monitoring to establish new limits of shipment of TLs. This dissertation presents a new proposition of a real time monitor of TL. The proposed system is based on the emission of a laser allocated on the TL and reception of the same through sensors optical installed in a sensor panel located in one of the towers of the line. The processing of the information collected through that system will be made in a remote unit and information will be driven to it using the GPRS communication technology.

Submitted by isabela.moljf@hotmail.com (isabela.moljf@hotmail.com) on 2017-02-13T12:12:38Z No. of bitstreams: 1 cristianoaugustogomesmarques.pdf: 1626606 bytes, checksum: f20534abb6a61df7da247e9fba0dee1d (MD5) / Approved for entry into archive by Adriana Oliveira (adriana.oliveira@ufjf.edu.br) on 2017-02-13T16:47:00Z (GMT) No. of bitstreams: 1 cristianoaugustogomesmarques.pdf: 1626606 bytes, checksum: f20534abb6a61df7da247e9fba0dee1d (MD5) / Made available in DSpace on 2017-02-13T16:47:00Z (GMT). No. of bitstreams: 1 cristianoaugustogomesmarques.pdf: 1626606 bytes, checksum: f20534abb6a61df7da247e9fba0dee1d (MD5) Previous issue date: 2007-03-16 / CAPES - Coordenação de Aperfeiçoamento de Pessoal de Nível Superior / Esta dissertação aborda o problema da detecção de distúrbios em aplicações de monitoramento da qualidade da energia elétrica quando o intervalo do sinal de tensão analisado corresponde a sub-múltiplos de um ciclo da componente fundamental do sistema elétrico de potência. Além disso, uma técnica para a detecção de distúrbios em sinais monofásicos, quando a versão discreta da mesma é constituída de pelo menos 16 amostras, é proposta. Esta técnica de detecção faz uso de um filtro notch de 2a ordem para decompor o sinal de tensão em duas componentes. A partir destas componentes, parâmetros baseados em estatísticas de ordem superior são extraídos e, a seguir, os mesmos são usados como vetor de parâmetros pelo detector de Bayes baseado no critério da máxima verossimilhança (maximum likelihood - ML). A grande vantagem da técnica proposta é que de acordo com a taxa de amostragem usada na aquisição do sinal, pode-se detectar a presença de distúrbios em intervalos de tempo bastante reduzidos. O desempenho da técnica proposta foi analisado com bancos de dados sintéticos e reais e comparado com o desempenho de outra técnica de detecção encontrada na literatura. Os resultados numéricos evidenciam que a técnica de detecção proposta apresenta desempenho bastante satisfatório quando aplicada aos bancos de dados sintéticos e reais. Finalmente, a análise comparativa entre as duas técnicas indica que a técnica proposta apresenta desempenho superior em todos os quesitos de análise de desempenho. / This dissertation discusses the disturbance detection problem for power quality monitoring applications when the voltage signal intervals for analysis correspond to submultiples of one cycle component fundamental of the power system. In addition, a technique to detect disturbances in a mono-phase signal if its discrete-time version is constituted by at least 16 samples is introduced. This detection technique makes use of a 2nd order notch filter to decompose the voltage signal into two components. From those components, features based on higher order statistics are extracted. Then, the formed feature vector is used by a detection technique based on Bayes theory when the maximum likelihood criterion is adopted. The main advantage offered by the proposed technique is that if the sampling rate used to acquire the voltagesignal is carefully chosen, then disturbancesin voltagesignals can be detected in a very short interval of time. The performance of the proposed technique is analyzed with synthetic and real data. Also, its performance is compared to the one of similar techniques introduced previously. The numerical results verify that the proposed technique offers satisfactory performance when applied to synthetic and real data. Finally, a comparative analysis with another technique indicates that the proposed presents improved performance.

Submitted by isabela.moljf@hotmail.com (isabela.moljf@hotmail.com) on 2017-02-14T11:04:49Z No. of bitstreams: 1 luisclaudiogamboalopes.pdf: 7099738 bytes, checksum: b7593ec87a0bf197f35c720c3c819ab6 (MD5) / Approved for entry into archive by Adriana Oliveira (adriana.oliveira@ufjf.edu.br) on 2018-03-22T11:16:28Z (GMT) No. of bitstreams: 1 luisclaudiogamboalopes.pdf: 7099738 bytes, checksum: b7593ec87a0bf197f35c720c3c819ab6 (MD5) / Made available in DSpace on 2018-03-22T11:16:28Z (GMT). No. of bitstreams: 1 luisclaudiogamboalopes.pdf: 7099738 bytes, checksum: b7593ec87a0bf197f35c720c3c819ab6 (MD5) Previous issue date: 2006-08-25 / CAPES - Coordenação de Aperfeiçoamento de Pessoal de Nível Superior / Esta dissertação descreve as etapas de desenvolvimento de um sistema experimental de geração de energia elétrica de 30 kW baseado em painéis solares fotovoltaicos montado no Campus da Universidade Federal de Juiz de Fora (UFJF). São apresentados detalhes do sistema fotovoltaico como: tipo e técnicas de chaveamento dos conversores estáticos CC-CC e CC-CA, modelos digitais das partes do sistema, algoritmos de controle, circuitos de condicionamento, entre outros. A energia CC proveniente dos painéis fotovoltaicos é processada por conversores CC-CC boost. Esses conversores são controlados para rastrear o ponto de máxima potência (MPPT - “Maximum Power Point Tracking”) dos painéis fotovoltaicos. Dois inversores fonte de tensão (VSI - “Voltage Source Inverter”) conectados em série através de transformadores injetam a energia processada pelos conversores CC-CC na rede elétrica CA. Os conversores VSIs utilizam uma técnica de chaveamento multipulso com eliminação seletiva de harmônicos. Todos os algoritmos de controle dos conversores CC-CC e CC-CA são implementados em processadores de sinais digitais (DSP -“Digital Signal Processor”). Um sistema supervisório foi desenvolvido para monitorar as variáveis e ajustar a operação do sistema como compensador estático ou como sistema de geração disperso. Resultados de simulações digitais obtidos com o programa ATP/EMTP (Alternative version of Electromagnetic Transient Program) e com um programa emulador de DSPs são usados para validar as estratégias de controle e de chaveamento propostas. Finalmente resultados experimentais demonstram o funcionamento do sistema e validam o trabalho. / This dissertation describes the development steps of an experimental photovoltaic system of electric energy generation of 30 kW installed on the Federal University of Juiz de Fora Campus (UFJF). Details of the photovoltaic system are presented such as: CC-CC and CC-CA converters topologies and switching strategy, digital models, control algorithms, conditioning circuits, among others. The DC energy from the photovoltaic panels is processed by DC-DC type boost converters. These converters are controlled to track the maximum power point (MPPT) of the photovoltaic panels. Two voltage source inverters (VSI), series connected through two transformers, inject the energy processed by the boost converters into the AC network. The VSI’s output voltages use multipulse technique with a selective harmonic elimination. All control algorithms of the DC-DC and DC-AC converters are designed and implemented in digital signal processors (DSP). A supervisory system is designed and developed to monitor the system variables and to control the operation of the system as static synchronous compensator or as dispersed generation system. Simulation results, obtained with ATP/EMTP (Alternative version of Electromagnetic Transient Program) and with a DSP emulator program, are used to validate the proposed control and switching strategies. Finally experimental results demonstrate the operation of the photovoltaic generation system and are used to validate this work.

Submitted by isabela.moljf@hotmail.com (isabela.moljf@hotmail.com) on 2017-03-02T15:46:47Z No. of bitstreams: 1 thiagodasilvacastro.pdf: 7508194 bytes, checksum: 4e91abec4175a840e4cd31fbd5c0931b (MD5) / Approved for entry into archive by Adriana Oliveira (adriana.oliveira@ufjf.edu.br) on 2017-03-06T19:55:25Z (GMT) No. of bitstreams: 1 thiagodasilvacastro.pdf: 7508194 bytes, checksum: 4e91abec4175a840e4cd31fbd5c0931b (MD5) / Made available in DSpace on 2017-03-06T19:55:25Z (GMT). No. of bitstreams: 1 thiagodasilvacastro.pdf: 7508194 bytes, checksum: 4e91abec4175a840e4cd31fbd5c0931b (MD5) Previous issue date: 2008-08-25 / CAPES - Coordenação de Aperfeiçoamento de Pessoal de Nível Superior / Este trabalho é dedicado a dactiloscopia (processo de identificação humana por meio das impressões digitais) aplicada a sistemas automáticos de verificação de imagens. O estudo tem como objetivo o desenvolvimento dos métodos de identificação pessoal, explorando sistemas baseados em casamento minúcias, os pequenos detalhes extraídos de uma imagem de impressão digital. Realizou-se uma pesquisa bibliográfica entre as principais técnicas de reconhecimento de impressão digital existente, e optou-se por fazer uma abordagem simples do problema, propondo uma solução utilizando minúcias. Os métodos foram implementados com auxílio da ferramenta computacional MatLab ® sendo desenvolvido um sistema de verificação automática de impressões digitais com uma interface gráfica. Foi criado um banco de dados padrão não polarizado, para se garantir uma grande variedade na qualidade das impressões digitais,o qual foi utilizado para realizar todo um estudo estatístico sobre o comportamento do sistema proposto. Os resultados apresentados foram encorajadores, uma vez que utilizou-se pouca informação para realizar a comparação entre duas imagens. / This work is dedicated to the study of dactyloscopy (the identification process of the human based on his fingerprints) applied to the AFIS (automatic fingerprint verification systems). The main objective of the study consists in the development of the personal identifications methods, used a minutiae-based system. We call minutiae the small details extracted in a fingerprint image, which is used to characterize it and match it against other template to obtain correlation level between them. It was made a bibliographic search covering the main methods that were used by the state of art to solve the problem,and a simple solution using the minutiae was chosen. Theses methods were all realized in MatLab codes, with a Graphical Environment for a visual accompaniment and a better understanding of the procedures. Standard database tests proved the validation of the method. It was considered successful, since satisfactory results were achieved using just a few pieces of information extracted from each image.

Submitted by Renata Lopes (renatasil82@gmail.com) on 2017-04-19T20:12:30Z No. of bitstreams: 1 thiagotrezzaborges.pdf: 2255859 bytes, checksum: 9fa86bc8c7402698b574ba7da7881b0a (MD5) / Approved for entry into archive by Adriana Oliveira (adriana.oliveira@ufjf.edu.br) on 2017-04-20T13:14:35Z (GMT) No. of bitstreams: 1 thiagotrezzaborges.pdf: 2255859 bytes, checksum: 9fa86bc8c7402698b574ba7da7881b0a (MD5) / Made available in DSpace on 2017-04-20T13:14:35Z (GMT). No. of bitstreams: 1 thiagotrezzaborges.pdf: 2255859 bytes, checksum: 9fa86bc8c7402698b574ba7da7881b0a (MD5) Previous issue date: 2006-08-31 / Este trabalho propõe o desenvolvimento de um pacote gráfico, que é constituído de modelos matemáticos dos componentes de redes elétricas bem como de modelos gráficos de interface, para análise dos sistemas elétricos de Potência (SEP) em regime permanente. A primeira etapa deste trabalho consiste no desenvolvimento e implementação de um programa computacional para o cálculo de fluxo de potência trifásico em coordenadas polares, usando linguagem orientada a objetos. Em seguida, foram desenvolvidos os modelos gráficos para a concepção de uma interface gráfica para representação do SEP. Esses modelos foram implementados utilizando a biblioteca OpenGL, que é uma poderosa ferramenta gráfica permitindo um grande desempenho gráfico do aplicativo. Posteriormente, as duas ferramentas desenvolvidas foram agregadas em uma única plataforma computacional, criando-se assim um pacote gráfico para análise de redes elétricas. Esta nova aplicação foi modelada utilizando os conceitos de modelagem orientada a objetos (MOO) e as implementações computacionais foram feitas utilizando o Microsoft Visual C++ 6.0. Os resultados obtidos mostram as vantagens, robustez e modularidade da aplicação desenvolvida, permitindo a criação de diversas outras aplicações sobre a base já desenvolvida. / This work proposes the development of a graphic package having mathematical models of electrical networks as well as graphical interface models to analyze the Electrical Power Systems (EPS) in steady state. The first part of this work comprises the development and implementation of a computer program to calculate the Three-Phase Power Flow in Polar coordinates, using object-oriented language. The second part is dedicated to the development of models for the graphical interface to represent the EPS. These models were implemented using OpenGL library, which is a robust graphical tool that provides a great performance for this application. In the third part, both tools were added in a single computational platform, creating a graphic package to analyze electrical networks. The new application was modeled using object-oriented modeling (OOM) concepts and the computational implementations were made using the Microsoft Visual C++ 6.0. The results obtained show the advantages, robustness and modularity of the proposed application, allowing the creation of other applications over the base already developed.

Submitted by Renata Lopes (renatasil82@gmail.com) on 2017-04-20T13:59:41Z No. of bitstreams: 1 matusalemmartinslanes.pdf: 4522800 bytes, checksum: ac1de438a4f04cff12834dc34400887e (MD5) / Approved for entry into archive by Adriana Oliveira (adriana.oliveira@ufjf.edu.br) on 2017-04-20T14:45:47Z (GMT) No. of bitstreams: 1 matusalemmartinslanes.pdf: 4522800 bytes, checksum: ac1de438a4f04cff12834dc34400887e (MD5) / Made available in DSpace on 2017-04-20T14:45:47Z (GMT). No. of bitstreams: 1 matusalemmartinslanes.pdf: 4522800 bytes, checksum: ac1de438a4f04cff12834dc34400887e (MD5) Previous issue date: 2006-08-09 / Esta dissertação apresenta estudos sobre um limitador eletrônico de corrente de curto-circuito (FCL – Fault Current Limiter) ressonante controlado por dispositivos semicondutores de potência. Inicialmente são discutidas a operação de duas topologias de circuitos ressonantes ideais como limitadores de corrente de curto-circuito. A análise desses circuitos é usada para derivar uma topologia alternativa para o limitador baseada da conexão de um circuito ressonante série e outro paralelo. Modelos digitais implementados no pacote de simulação SimPowerSystem/MATLAB são usados para investigar o desempenho do limitador proposto para proteger um sistema elétrico contra correntes de curto-circuito. Funções de transferência dos modelos linearizados dos limitadores são utilizados para identificar o efeito de cada elemento do FCL sobre sua estabilidade e resposta transitória. Os resultados obtidos são usados para modificar a topologia do FCL com objetivo melhorar sua resposta dinâmica. São investigados também sistemas para detecção de falhas e falsas falhas e também um sistema de sincronismo e disparo para os tiristores de potência robusto mediante variações de amplitude e freqüência. / This dissertation presents a study of a resonant fault current limiter (FCL) controlled by power semiconductor devices. Initially the operation of two ideal resonant circuit topologies as fault current limiter are discussed. The analysis of these circuits is used to derive an alternative topology to the fault current limiter based on the connection of a series and a parallel resonant circuit. Digital models are implemented in the SimPowerSystem/Matlab simulation package to investigate the performance of the proposed FCL to protect transmission and distribution electric networks against shortcircuit currents. Transferfunctions of the linear limiter models are used to identify the effect of each element of the FCL over its stability and its transient response. The developed analysis will be used to derive modifications in the FCL topology in such a way to improve their dynamic response. Systems for failures and false failures also are investigated as well as a synchronism and shot system for thyristors of robust power by means of amplitude and frequency variations.

Submitted by Renata Lopes (renatasil82@gmail.com) on 2017-05-15T19:18:30Z No. of bitstreams: 1 exuperrybarroscosta.pdf: 17243112 bytes, checksum: 69dafd12b20099b221f8bd8a9d94e9e1 (MD5) / Approved for entry into archive by Adriana Oliveira (adriana.oliveira@ufjf.edu.br) on 2017-05-17T16:04:09Z (GMT) No. of bitstreams: 1 exuperrybarroscosta.pdf: 17243112 bytes, checksum: 69dafd12b20099b221f8bd8a9d94e9e1 (MD5) / Made available in DSpace on 2017-05-17T16:04:09Z (GMT). No. of bitstreams: 1 exuperrybarroscosta.pdf: 17243112 bytes, checksum: 69dafd12b20099b221f8bd8a9d94e9e1 (MD5) Previous issue date: 2012-11-16 / CAPES - Coordenação de Aperfeiçoamento de Pessoal de Nível Superior / O objetivo deste trabalho é comparar dois algoritmos de controle dos ˆângulos de rolagem e arfagem de um controlador, para estabilização da aeronave em vôo. Para executar essa tarefa, duas metodologias de projeto de controlador serão utilizadas e comparadas. A primeira será a abordagem PID, baseada na teoria linear, enquanto a segunda utiliza a teoria de estabilidade de Lyapunov, mais precisamente no segundo método de Lyapunov, o qual é capaz de garantir a estabilidade de sistemas lineares ou não lineares. Uma completa modelagem matemática da cinemática e dinâmica do quadrotor será construída, bem como serão apresentadas técnicas de projeto baseadas em desempenho. Serão descritos os componentes principais de um quadrotor. Em seguida, a eficácia das abordagens serão testadas em uma bancada de testes, onde serão verificados a robustez à ruídos, o impacto das simplificações de modelagem e o desempenho dos controladores. / The goal of this study is to compare two control algorithms of roll and pitch attitude of a quadrotor, to stabilizes the airplane in flight. To perform this task, two different design methodologies will be used and compared. The first one will be the PID approach, based in linear theory, while the second uses Lyapunov’s stability theory, more precisely the Lyapunov’s second method, wich is able to guarantee the stability of linear and nonlinear systems . A complete mathematical model of kinematics and dynamics will be built ,as well as will bepresented performance-based design techniques. Will be described the main components of a quadrotor. And then, the effectiveness will be tested in a application framework, here they will be checked for robustness to noise, the impact of modeling simplifications and the controllers performance.

This dissertation describes the design and implementation of an emergency lighting system using Light Emitting Diodes (LED s). The system is composed by two integrated converters working as battery charger and LED s supplying. Power LED s were used, due to their high luminous flux and opening angle of 160°. System control and management are done through a microcontroller. The features of light emitting diodes are discussed in this work. The system is based on both Brazilian and international current emergency lighting systems standards, NBR10898, 1999 and IEEE Std 446, 1995, respectively / Esta dissertação descreve o projeto e implementação de um sistema de iluminação de emergência utilizando Diodos Emissores de Luz (LED s). O sistema é composto por dois conversores integrados que possuem as funções de recarga da bateria e acionamento dos LED s. Os LED s utilizados nesta proposta são os LED s de potência, que tem um fluxo luminoso superior aos demais, e apresenta um ângulo de abertura de aproximadamente 160º. O controle e supervisão do sistema são realizados através de um microcontrolador. As características dos diodos emissores de luz são analisadas neste trabalho. O sistema é baseado nas normas para sistema de Iluminação de emergência ABNT, NBR 10898, 1999, norma brasileira e IEEE Std 446, 1995, norma internacional