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Estudo analítico-experimental de precisão de posicionamento de um manipuladorHirata, Tamotsu 03 1900 (has links)
Submitted by maria angelica Varella (angelica@sibi.ufrj.br) on 2018-03-01T17:40:02Z
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Previous issue date: 1983-03 / CNPq / Este trabalho consiste em um estado básico analítico-experimental para precisão de posicionamento de um manipulador mecânico. Ao analisar a precisão, considerou-se as deflexões causadas pelo peso aplicado na garra do manipulador e também uma influência da tolerância geométrica na construção do mesmo. Para tal análise, o protótipo de um manipulador com cinco graus de liberdade foi desenvolvido. As medidas de deflexão e a influência da tolerância foram feitas estaticamente em cada posição do manipulador. Os resultados experimentais foram comparados com os teóricos a fim de consistência dos mesmos. / This work consists of a basic analytical and experimental study for the precision of the positioning of a mechanical manipulator. On analyzing the precision, the deflection caused by the weight applied to the grip was considered, as well as aninfluence of the geometric tolerance in the construction of the manipulator. For such analysis, the prototype of a manipulator with five degrees of freedom was developed. The deflection measurement and the influence of the tolerance were made estaticaly at each position of the manipulator. The experimental results were compared with the theoretical in order to verify their consistency.
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Desenvolvimento de um sistema de controle de baixo custo para rastreamento de concentradores cilÃndrico-parabÃlicos / Development of a system of control of low cost for tracking of cylindrical-parabolic concentratorsErilson de Sousa Barbosa 27 May 2009 (has links)
FundaÃÃo Cearense de Apoio ao Desenvolvimento Cientifico e TecnolÃgico / CoordenaÃÃo de AperfeiÃoamento de Pessoal de NÃvel Superior / Um concentrador solar parabÃlico à um tipo de refletor usado para aumentar a intensidade da radiaÃÃo em uma superfÃcie. Para que ocorra a reflexÃo adequada da radiaÃÃo solar, o refletor parabÃlico deve constantemente rastrear a posiÃÃo do sol de tal forma que os raios solares sejam refletidos em um tubo que se encontra na posiÃÃo de foco da parÃbola. A proposta deste trabalho à desenvolver um sistema eletrÃnico de controle de baixo custo para concentradores parabÃlicos aplicados à refrigeraÃÃo e proporcionar autonomia ao equipamento. TambÃm à apresentado um sistema mecÃnico para acionamento do rastreador. Por ser parte de um sistema de refrigeraÃÃo, o tubo colocado no foco da parÃbola deve sofrer processos de aquecimento e resfriamento. O sistema à constituÃdo de uma placa de controle com um microcontrolador em seu nÃcleo, sensores de luminosidade e sensores limitadores de movimento e um motor de passo responsÃvel pelo acionamento da estrutura mÃvel do concentrador solar. AtravÃs do sistema desenvolvido, pode-se fazer com que sejam atingidas temperaturas em torno de 180ÂC na superfÃcie externa do tubo coletor colocado na posiÃÃo de foco da parÃbola / A parabolic solar concentrator is a type of reflector utilized to increase the radiation intensity on a surface. In order to have a proper reflection of solar radiation, the parabolic reflector should constantly track the sunâs position so that solar rays are converged to a tube that is at the focus position of the parabola. The purpose of this study is to develop an electronic control system for low-cost parabolic trough concentrators applied to refrigeration process, and to provide autonomy to the equipment. It also is presented a mechanical system to guide the tracker. As part of a refrigeration device, the tube placed at the parabolaâs focus should experiment heating and cooling processes. The electronic system consists of a control plate with a microprocessor at its core, motion limiting and light sensors, and a step motor responsible for move the solar concentrator structure. Through this developed system, temperatures close to 180oC can be reached on external surface of the heat adsorption tube, which is placed on the position of parabolaâs focus
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Estudo de vibrações induzidas por linhas férreas / Study of railway-induced vibrationsSilva, Gabriel Gomes 13 March 2017 (has links)
Submitted by Cássia Santos (cassia.bcufg@gmail.com) on 2017-05-17T11:44:43Z
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Previous issue date: 2017-03-13 / Fundação de Amparo à Pesquisa do Estado de Goiás - FAPEG / Vibrations in the soil, induced by the passage of trains on railways, can cause countless effects in the areas bordering the railroads. In most problems, resort to simplified models of the system of interaction between rails foundation and trains for predicting responses that meet certain expectations, especially in order to avoid damaging nearby structures and also avoid discomfort of the people residing in areas surrounding the railway lines. Several soil-foundation interaction models have been developed seeking to get the answer to a foundation when subjected to static and dynamic actions, however, this response depends on multiple factors such as the nature and the mechanical characteristics of the terrain, the geometry of the elements involved, the rigidity of the foundation and the nature of his own excitement. Also of great importance in this type of analysis is the use of optimization techniques in order to obtain projects that are more realistic and safe from an engineering point of view. In this paper, was proposed a study of the effect of vibrations on railway lines, where it aims to model a system coupled between foundations and rails, subject to dynamic actions, in order to simulate the displacement in the time domain and in the domain of the frequency, using optimization for the construction of an optimum design that can attenuate the amplitudes of vibration of the system. / Vibrações transmitidas no solo, induzidas pela passagem de trens sobre vias férreas podem causar inúmeros efeitos nas áreas próximas às ferrovias. Na maioria dos problemas, recorre-se a modelos simplificados do sistema de interação entre trens, trilhos e fundação para a previsão de respostas que atendam a certas expectativas, principalmente, de modo a não danificar estruturas próximas e também evitar desconforto das pessoas que residem em áreas circunvizinhas a linhas férreas. Vários modelos de interação solo-fundação já foram desenvolvidos buscando-se obter a resposta de uma fundação quando sujeita a ações estáticas e dinâmicas, porém, essa resposta depende de múltiplos fatores, como a natureza e as características mecânicas do terreno, a geometria dos elementos envolvidos, a rigidez da fundação e, ainda, a natureza da própria excitação. Também é de grande importância neste tipo de análise, a utilização de técnicas de otimização visando obter projetos mais realistas e seguros do ponto de vista de engenharia. Neste trabalho, propõe-se um estudo acerca do efeito de vibrações em linhas férreas, onde se tem por objetivo modelar um sistema acoplado entre fundações e trilhos, sujeitos a ações dinâmicas, de maneira a simular o deslocamento no domínio do tempo e no domínio da frequência, utilizando-se de otimização para a construção de um projeto ótimo que possa atenuar as amplitudes de vibração do sistema.
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[pt] DESENVOLVIMENTO E CONTROLE DE UM ACOPLADOR ELÁSTICO BASEADO EM ELASTÔMEROS PARA SEA / [en] DESIGN AND CONTROL OF AN ELASTOMER-BASED ELASTIC COUPLING FOR SEAFELIPE REBELO LOPES 02 October 2023 (has links)
[pt] Questões de segurança têm sido fatores cruciais para que robôs se tornem
aptos a trabalhar em colaboração com seres humanos. Esse esforço envolve
um controle de força mais refinado e uma certa flexibilidade nas juntas para
que a adaptação dos robôs ao ambiente real e às atividades comuns dos seres
humanos seja efetiva. Uma das tecnologias com esse objetivo é o Atuador
Elástico em Série (SEA - Series Elastic Actuator), que apresenta um bom
desempenho para controle de força, tolerância a impactos causados por agentes
externos, baixa impedância, e a redução de vibrações mecânicas. Em um SEA,
um elemento elástico passivo é adicionado entre o motor e o elo acionado,
a fim de gerar flexibilidade. Este elemento pode ser uma mola, ou outro
elemento deformável com flexibilidade caracterizada por sua geometria e pela
elasticidade do material utilizado. Esta tese propõe um Atuador Elástico em
Série Baseado em Elastômero (eSEA), cuja flexibilidade é obtida a partir de
um elastômero depositado entre dois elementos metálicos: um interno acoplado
ao atuador, e o outro externo acoplado ao elo. O eSEA foi projetado e avaliado
por software de CAD e Elementos Finitos, com o intuito de obter a flexibilidade
desejada para a aplicação. Foram produzidas duas versões do eSEA, com
duas durezas diferentes: 10 e 55 Shore A. Testes estáticos com células de
carga foram executados para caracterizar a rigidez dos eSEA. Os eSEA foram
instalados em manipuladores robóticos especialmente desenvolvidos para essa
tese. Experimentos compararam o desempenho das técnicas de controle com
e sem a influência dos eSEA, mostrando que o uso dos eSEA diminuiu os
erros de posicionamento do manipulador e possibilitou o controle de força sem
a necessidade de sensores específicos. A fim de criar um modelo para que a
estimativa do torque seja mais precisa a partir do eSEA, foram realizadas
técnicas de identificação para estimar uma função de transferência que melhor
representa o alongamento da borracha. E combinados com modelos NARX e
NARMAX do erro de estimativa, gerou-se um modelo híbrido para o elemento
elástico no qual soma-se a função de transferência com o erro modelado. / [en] Safety issues have been crucial factors for robots to become able to work
in collaboration with humans. This effort involves more refined force control
and a certain flexibility at the joints, for the robots to better adapt to real
environments and common human tasks. A technology with this objective is
the Series Elastic Actuator (SEA), which presents good performance for force
control, tolerance to impacts caused by external agents, low impedance, and
dampening of mechanical vibrations. In an SEA, a passive elastic element is
added between the motor and the driven link, in order to generate a desired
flexibility. This element can be a spring, or else another deformable element
with flexibility characterized by its geometry and material elasticity. This thesis
proposes an Elastomer-Based Series Elastic Actuator (eSEA), whose flexibility
is obtained from an elastomer deposited between two metallic elements: an
internal element attached to the actuator, and an external element attached to
the link. The eSEA was designed and evaluated by CAD and Finite Element
software, in order to obtain the desired flexibility for the application. Two
versions of the eSEA were produced, with two different hardnesses: 10 and
55 Shore A. Static tests with load cells were then executed to characterize
the stiffness of the eSEA. The eSEA elements were installed on robotic
manipulators especially developed for this thesis. Experiments compared the
performance of control techniques with and without the influence of eSEA,
showing that the use of the eSEA reduced manipulator positioning errors
and enabled force control without the need for specific sensors. In order to
create a model for more accurate torque estimation from eSEA, identification
techniques were performed to estimate a transfer function that best represents
the rubber elongation. And combined with NARX and NARMAX models of
the estimation error, a hybrid model was generated for the elastic element in
which the transfer function is added together with the modeled error.
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