La robótica pasiva logra el movimiento de los robots utilizando solamente la fuerza de gravedad y es el concepto clave para comprender la orientación de este trabajo de título. Esta rama de investigación se origina del estudio biológico de los movimientos humanos, que busca principalmente, perfeccionar la robótica aplicada a los mismos, y, por otro lado, aumentar la eficiencia energética de los robots activos. El objetivo es diseñar un robot bípedo pasivo con rodillas que sirva de base para el diseño de un robot activo más eficiente. En primera instancia, se opta por diseñar uno sin rodillas, desde el cual se extrapola el diseño final. La creación de ambos requiere etapas de investigación, de modelación, de implementación en programa, de simulación y de construcción; esta última queda fuera del alcance de este trabajo. La etapa de simulación tiene por objetivo comprobar que el robot camina. Para ambos dieños, sin rodillas o de piernas rígidas y con rodillas, se dan a conocer los fundamentos teóricos extraídos de diferentes estudios relacionados con la robótica pasiva. Para el diseño del robot de piernas rígidas, los resultados derivan de las soluciones de la formulación matemática del modelo y de las simulaciones. Se logra una caminata de 10 pasos, cuyos parámetros se asemejan a los encontrados analíticamente. En el caso con rodillas, se plantean un bosquejo y la modelación matemática del mismo; sin embargo, la resolución de las ecuaciones no se lleva a cabo. Después de implementar en el programa el modelo con rodillas propuesto, se perfecciona el diseño usando ensayo y error, de lo cual se obtiene una caminata de 17 pasos. En ambos casos el programa utilizado para simular es Solidworks y los resultados numéricos se obtienen con Maple. Las caminatas tienen consumo bajo de energía de 0.257 y 0.137 [ J Kg m /( ) ⋅ ] para el robot con y sin rodillas, respectivamente. Si bien lo logrado requiere perfeccionamiento y mejoras en estabilidad, se considera que las caminatas obtenidas son un buen resultado para un primer diseño. Luego, junto con explicar algunos detalles del diseño, se analiza la influencia de algunos parámetros en la estabilidad y los resultados, por ejemplo: la relación entre masas, el roce, ciertas dimensiones, entre otros. Además, se discute sobre las caídas del robot y se presenta el desarrollo de las soluciones a éstas, donde destaca un mecanismo de bloqueo para la rodilla. Con el logro del objetivo planteado, se sustenta que es posible crear una máquina pasiva que camine semejante a los humanos a la cual se le pueda agregar un sistema de control actuado. El principal desafío hallado es pasar de un modelo plano a uno tridimensional funcional; esto se resuelve agregando una oscilación al modelo plano. Se concluye que el principal obstáculo para obtener la caminata del robot pasivo es la falta de coordinación de las oscilaciones que generan los pasos; en el trabajo esto se resuelve modificando con precisión el pie del robot, asegurando la amplitud de los movimientos con resortes y asignando correctas condiciones iniciales. Por otro lado, el roce juega un papel fundamental para la obtención de una caminata continua. Una simplificación interesante es que el conjunto de condiciones iniciales necesarias para producir la caminata pueden ser reducidas a sólo un impulso. Si bien la robótica pasiva ha sido investigada por varios científicos, en nuestro país constituye un estudio pionero. El diseño alcanzado puede ser mejorado en gran medida y no pretende ser un modelo acabado, sino que incentivar su desarrollo. Como trabajo futuro se propone construirlo (actualmente en realización) agregando las modificaciones sugeridas en esta memoria y resolver las ecuaciones del robot con rodillas. Además, junto con la idea de complementar el robot pasivo con un enfoque activo, se propone agregar brazos, torso y cabeza para completar sus características antropomórficas.

En este trabajo exploro la relación intrínseca que existe para los pobladores del distrito de Pomacanchi, Cusco, entre el caminar al santuario del Señor de Qoyllurit’i y la música que los acompaña. Mi atención se centra en la relación con la melodía chakiri wayri y, en menor medida, con la del alawaru. En esta relación intrínseca entre música y camino se revela, por un lado, la primacía que para los pobladores andinos tiene la unidad de lo visual y lo auditivo en los procesos cognitivos. Por otro, al explorar esta relación en el contexto de la caminata, una tercera dimensión sensorial clave en dichos procesos cognitivos también aparece claramente. Se trata del sentido de la cinestesia o sensación del movimiento. En otras palabras, la unidad de lo visual, lo sonoro y el movimiento es lo que hace de la participación en la fiesta en honor al Señor de Qoyllurit’i una experiencia única e imborrable. La obvia primacía de la unidad de los tres sentidos en la experiencia de peregrinación de los pomacanchinos al Señor de Qoyllurit’i no es única o exclusiva de este contexto festivo o de este pueblo. Simplemente esta experiencia nos permite analizar más de cerca un fenómeno que creo extendido en los Andes. / Here I explore the intrinsic relationship that for the people of the district of Pomacanchi (Cusco) exists between walking to the sanctuary of the Lord of Qoyllurit’i and the music that accompanies them. My attention focuses on the relationship with the  chakiri wayri melody and to a lesser extent with that called alawaru. In this intrinsic relationship between music and the walk, on the one hand, the primacy of the unity of the visual and the auditory in the Andean cognitive processes reveals itself. On the other hand, in exploring this relationship in the context of the walk a third sensorial dimension key to such cognitive processes appears clearly. It is the sense of kinesthesia or sensation of movement. In other words. The unity of the visual, the auditory and the kinesthetic is what makes the participation in the fiesta of the Lord of Qoyllurit’i a unique and unforgettable experience. The obvious primacy of the unity of these three senses in the experience of pilgrimage of the people of Pomacanchi to the sanctuary of the Lord of Qoyllurit’i is not unique or exclusive of this festive context or of Pomacanchi. Simply, this experience allows us to analyze more closely a phenomenon that I believe to be spread in the Andes.