Submitted by Automa??o e Estat?stica (sst@bczm.ufrn.br) on 2017-08-01T15:43:01Z No. of bitstreams: 1 RafaelCardosoPereira_DISSERT.pdf: 1817897 bytes, checksum: 903100b393275d014c5095608b4e8e81 (MD5) / Approved for entry into archive by Arlan Eloi Leite Silva (eloihistoriador@yahoo.com.br) on 2017-08-09T13:54:55Z (GMT) No. of bitstreams: 1 RafaelCardosoPereira_DISSERT.pdf: 1817897 bytes, checksum: 903100b393275d014c5095608b4e8e81 (MD5) / Made available in DSpace on 2017-08-09T13:54:55Z (GMT). No. of bitstreams: 1 RafaelCardosoPereira_DISSERT.pdf: 1817897 bytes, checksum: 903100b393275d014c5095608b4e8e81 (MD5) Previous issue date: 2017-06-21 / A habilidade de seguir ou de se mover acompanhando uma pessoa ou um objeto especificado, capaz de se deslocar, ? uma per?cia necess?ria em diversos agentes aut?nomos. Tais agentes s?o amplamente utilizados para realizar v?rias tarefas presentes no cotidiano, podendo ser aplicados tanto em tarefas corriqueiras, como em carrinhos de supermercado ou limpeza de ambientes, quanto ?s tarefas de mais alto risco, como em grandes ind?strias ou carros aut?nomos. A ideia apresentada aqui ? a de desenvolver um m?todo de rastreamento e persegui??o de alvo aplic?vel ? rob?s m?veis terrestres com rodas que possuem restri??es em sua movimenta??o, que fazem com que t?cnicas de controle padr?o nem sempre possam ser aplicadas. O trabalho desenvolvido aqui tamb?m leva em considera??o a utiliza??o de uma t?cnica de detec??o de alvo que possa se tornar adapt?vel a praticamente qualquer tipo de alvo estipulado pelo projetista de acordo com as necessidades de sua aplica??o. O desenvolvimento dos m?todos propostos foram realizados agregando t?cnicas de reconhecimento de padr?es utilizados em c?meras de padr?o RGB comuns, t?cnicas de estimativa de posi??o e orienta??o e algoritmos de controle inteligentes, que possuem baixo custo computacional, aplic?veis a rob?s com restri??es de movimenta??o. / The ability to follow or move along with a specified moving person or object, is a necessary skill in several autonomous agents. Such agents are widely used to perform various tasks in everyday life, and they can be applied either in everyday tasks, such as in supermarket carts or cleaning environments, as well in high-risk tasks like large industries or autonomous cars. The idea presented here is to develop a target tracking and following method applicable to mobile wheeled land robots that have restrictions on their movement, which means that standard control techniques cannot always be applied. The work developed here also takes into account the use of a target detection technique that can be adapted to practically any type of target stipulated by the designer according to the needs of its application. The development of the proposed methods is accomplished by adding standard recognition techniques used in common RGB type cameras, position estimation and orientation techniques, and intelligent control algorithms, with a low computational cost, applicable to robots with movement restrictions.