Submitted by Automa??o e Estat?stica (sst@bczm.ufrn.br) on 2017-11-06T21:05:53Z No. of bitstreams: 1 LuisEnriqueOrtizFernandez_DISSERT.pdf: 11059946 bytes, checksum: bdd41462c0c6560f2ac2ded683b3e6b2 (MD5) / Approved for entry into archive by Arlan Eloi Leite Silva (eloihistoriador@yahoo.com.br) on 2017-11-20T22:59:57Z (GMT) No. of bitstreams: 1 LuisEnriqueOrtizFernandez_DISSERT.pdf: 11059946 bytes, checksum: bdd41462c0c6560f2ac2ded683b3e6b2 (MD5) / Made available in DSpace on 2017-11-20T22:59:57Z (GMT). No. of bitstreams: 1 LuisEnriqueOrtizFernandez_DISSERT.pdf: 11059946 bytes, checksum: bdd41462c0c6560f2ac2ded683b3e6b2 (MD5) Previous issue date: 2017-07-05 / Coordena??o de Aperfei?oamento de Pessoal de N?vel Superior (CAPES) / Na vis?o artificial usam-se v?rios dispositivos como o MS Kinect v1/v2, as c?meras est?reo PG Bumblebee XB3 e a Stereolabs ZED, entre outros. Como todos s?o dispositivos que estimam dados de profundidade, podem conter erros. Neste trabalho, apresenta-se o projeto e implementa??o de um m?todo gen?rico para a estima??o do erro RMS em dados de profundidade fornecidos por qualquer dispositivo, capaz de gerar dados do tipo RGB-D, isto ?, uma imagem e um mapa de profundidade ao mesmo tempo. Para verifica??o do m?todo foi constru?do um sistema embarcado baseado na placa NVIDIA Jetson TK1 e tr?s sensores, as duas vers?es do MS Kinect e a c?mera est?reo ZED. No momento da coleta de dados foram estabelecidos os modelos matem?ticos do erro RMS para cada dispositivo e, ao final, foi feita uma an?lise da exatid?o de cada um. / In the artificial vision are used several devices like MS Kinect v1 / v2, the stereo cameras PG Bumblebee XB3 and Stereolabs ZED, among others. Because they are all devices that estimate depth data, they may contain errors. In this work, we present the design and implementation of a generic method for estimating the RMS error in depth data provided by any device, capable of generating data of type RGB-D, that is, an image and a depth map Same time. To verify the method was built an embedded system based on the NVIDIA Jetson TK1 and three sensors, the two versions of MS Kinect and the ZED stereo camera. At the moment of the data collection, the mathematical models of the RMS error were established for each device and, at the end, an analysis was made of the accuracy of each one.

Submitted by Automa??o e Estat?stica (sst@bczm.ufrn.br) on 2016-08-16T20:26:43Z No. of bitstreams: 1 OtoEmersonDeAlbuquerque_DISSERT.pdf: 17507163 bytes, checksum: 867588f4230e7727922cb32ba8c2b9d5 (MD5) / Approved for entry into archive by Arlan Eloi Leite Silva (eloihistoriador@yahoo.com.br) on 2016-08-18T22:15:11Z (GMT) No. of bitstreams: 1 OtoEmersonDeAlbuquerque_DISSERT.pdf: 17507163 bytes, checksum: 867588f4230e7727922cb32ba8c2b9d5 (MD5) / Made available in DSpace on 2016-08-18T22:15:11Z (GMT). No. of bitstreams: 1 OtoEmersonDeAlbuquerque_DISSERT.pdf: 17507163 bytes, checksum: 867588f4230e7727922cb32ba8c2b9d5 (MD5) Previous issue date: 2016-04-27 / Ag?ncia Nacional do Petr?leo - ANP / Esse trabalho tem como objetivo o estudo de t?cnicas de vis?o computacional para o reconhecimento de gestos humanos, bem como sua aplica??o ao controle de rob?s m?veis. S?o analisados os desafios e propostas algumas solu??es para o desenvolvimento de uma interface simples, a qual permita o reconhecimento e a interpreta??o dos gestos gerados pela m?o humana, no intuito de controlar os movimentos de um rob?. Neste contexto, foi desenvolvido um programa em C++ para captar as imagens geradas por uma c?mera de alta defini??o e, a partir da informa??o extra?da das imagens, definir qual movimento seria realizado pelo rob?. Para auxiliar a tarefa de reconhecimento e processamento da imagem captada foram utilizadas fun??es da biblioteca OpenCV. Os resultados obtidos com a interface desenvolvida confirmam e demonstram a viabilidade de aplica??o desta tecnologia. / The main objective of this work was to enable the recognition of human gestures through the development of a computer program. The program created captures the gestures executed by the user through a camera attached to the computer and sends it to the robot command referring to the gesture. They were interpreted in total ve gestures made by human hand. The software (developed in C ++) widely used the computer vision concepts and open source library OpenCV that directly impact the overall e ciency of the control of mobile robots. The computer vision concepts take into account the use of lters to smooth/blur the image noise reduction, color space to better suit the developer's desktop as well as useful information for manipulating digital images. The OpenCV library was essential in creating the project because it was possible to use various functions/procedures for complete control lters, image borders, image area, the geometric center of borders, exchange of color spaces, convex hull and convexity defect, plus all the necessary means for the characterization of imaged features. During the development of the software was the appearance of several problems, as false positives (noise), underperforming the insertion of various lters with sizes oversized masks, as well as problems arising from the choice of color space for processing human skin tones. However, after the development of seven versions of the control software, it was possible to minimize the occurrence of false positives due to a better use of lters combined with a well-dimensioned mask size (tested at run time) all associated with a programming logic that has been perfected over the construction of the seven versions. After all the development is managed software that met the established requirements. After the completion of the control software, it was observed that the overall e ectiveness of the various programs, highlighting in particular the V programs: 84.75 %, with VI: 93.00 % and VII with: 94.67 % showed that the nal program performed well in interpreting gestures, proving that it was possible the mobile robot control through human gestures without the need for external accessories to give it a better mobility and cost savings for maintain such a system. The great merit of the program was to assist capacity in demystifying the man set/machine therefore uses an easy and intuitive interface for control of mobile robots. Another important feature observed is that to control the mobile robot is not necessary to be close to the same, as to control the equipment is necessary to receive only the address that the Robotino passes to the program via network or Wi-Fi.

Submitted by Automa??o e Estat?stica (sst@bczm.ufrn.br) on 2016-05-03T22:56:47Z No. of bitstreams: 1 BrunoMarquesFerreiraDaSilva_TESE.pdf: 3729350 bytes, checksum: c9553610a20c907ef1ea2b82c67a5095 (MD5) / Approved for entry into archive by Arlan Eloi Leite Silva (eloihistoriador@yahoo.com.br) on 2016-05-05T19:39:25Z (GMT) No. of bitstreams: 1 BrunoMarquesFerreiraDaSilva_TESE.pdf: 3729350 bytes, checksum: c9553610a20c907ef1ea2b82c67a5095 (MD5) / Made available in DSpace on 2016-05-05T19:39:25Z (GMT). No. of bitstreams: 1 BrunoMarquesFerreiraDaSilva_TESE.pdf: 3729350 bytes, checksum: c9553610a20c907ef1ea2b82c67a5095 (MD5) Previous issue date: 2015-07-31 / Coordena??o de Aperfei?oamento de Pessoal de N?vel Superior (CAPES) / O registro de nuvens de pontos capturadas por sensores de profundidade ? uma importante etapa em aplica??es de reconstru??o 3D. Em diversos casos como localiza??o e mapeamento para rob?tica ou realidade aumentada para entretenimento, o registro deve ser realizado n?o s? com precis?o estrita, como tamb?m na frequ?ncia de dados de aquisi??o do sensor. Com o objetivo de registrar nuvens de pontos de sensores RGB-D (p. ex. Microsoft Kinect), ? proposto nesta tese o uso do algoritmo de fluxo ?ptico piramidal esparso para registro incremental a partir de dados de apar?ncia e profundidade. O erro acumulado inerente ao processo incremental ? posteriormente reduzido, atrav?s do uso de um marcador artificial e minimiza??o de erro por otimiza??o em grafo de poses. Resultados experimentais obtidos ap?s o processamento de diversos conjuntos de dados RGB-D validam o sistema proposto por esta tese para aplica??es de odometria visual, SLAM visual e digitaliza??o de objetos em tempo real. / Registration of point clouds captured by depth sensors is an important task in 3D reconstruction applications based on computer vision. In many applications with strict performance requirements, the registration should be executed not only with precision, but also in the same frequency as data is acquired by the sensor. This thesis proposes theuse of the pyramidal sparse optical flow algorithm to incrementally register point clouds captured by RGB-D sensors (e.g. Microsoft Kinect) in real time. The accumulated errorinherent to the process is posteriorly minimized by utilizing a marker and pose graph optimization. Experimental results gathered by processing several RGB-D datasets validatethe system proposed by this thesis in visual odometry and simultaneous localization and mapping (SLAM) applications.

Made available in DSpace on 2014-12-17T14:55:46Z (GMT). No. of bitstreams: 1 GuilhermeLS_DISSERT.pdf: 861871 bytes, checksum: 8461d130e59e8fb9ac951602b094fd18 (MD5) Previous issue date: 2010-05-07 / Coordena??o de Aperfei?oamento de Pessoal de N?vel Superior / The development and refinement of techniques that make simultaneous localization and mapping (SLAM) for an autonomous mobile robot and the building of local 3-D maps from a sequence of images, is widely studied in scientific circles. This work presents a monocular visual SLAM technique based on extended Kalman filter, which uses features found in a sequence of images using the SURF descriptor (Speeded Up Robust Features) and determines which features can be used as marks by a technique based on delayed initialization from 3-D straight lines. For this, only the coordinates of the features found in the image and the intrinsic and extrinsic camera parameters are avaliable. Its possible to determine the position of the marks only on the availability of information of depth. Tests have shown that during the route, the mobile robot detects the presence of characteristics in the images and through a proposed technique for delayed initialization of marks, adds new marks to the state vector of the extended Kalman filter (EKF), after estimating the depth of features. With the estimated position of the marks, it was possible to estimate the updated position of the robot at each step, obtaining good results that demonstrate the effectiveness of monocular visual SLAM system proposed in this paper / O desenvolvimento e aperfei?oamento de t?cnicas que fa?am simultaneamente o mapeamento e a localiza??o (Simultaneous Localization and Mapping - SLAM) de um rob? m?vel aut?nomo e a cria??o de mapas locais 3-D, a partir de uma sequ?ncia de imagens, ? bastante estudada no meio cient?fico. Neste trabalho ? apresentado uma t?cnica de SLAM visual monocular baseada no filtro de Kalman estendido, que utiliza caracter?sticas encontradas em uma sequ?ncia de imagens atrav?s do descritor SURF (Speeded Up Robust Features) e determina quais caracter?sticas podem ser utilizadas como marcas atrav?s de uma t?cnica de inicializa??o atrasada baseada em retas 3-D. Para isso, tem-se dispon?vel apenas as coordenadas das caracter?sticas detectadas na imagem e os par?metros intr?nsecos e extr?nsecos da c?mera. ? poss?vel determinar a posi??o das marcas somente com a disponibilidade da informa??o de profundidade. Os experimentos realizados mostraram que durante o percurso, o rob? m?vel detecta a presen?a de caracter?sticas nas imagens e, atrav?s de uma t?cnica proposta para inicializa??o atrasada de marcas, adiciona novas marcas ao vetor de estados do filtro de Kalman estendido (FKE) ap?s estimar a profundidade das caracter?sticas. Com a posi??o estimada das marcas, foi poss?vel estimar a posi??o atualizada do rob? a cada passo; obtendo resultados satisfat?rios que comprovam a efici?ncia do sistema de SLAM visual monocular proposto neste trabalho

Made available in DSpace on 2014-12-17T14:56:13Z (GMT). No. of bitstreams: 1 GiannaRA_DISSERT.pdf: 1176207 bytes, checksum: 70ba58037ee2ef159df7163e1a1f1d62 (MD5) Previous issue date: 2011-02-18 / Conselho Nacional de Desenvolvimento Cient?fico e Tecnol?gico / A challenge that remains in the robotics field is how to make a robot to react in real time to visual stimulus. Traditional computer vision algorithms used to overcome this problem are still very expensive taking too long when using common computer processors. Very simple algorithms like image filtering or even mathematical morphology operations may take too long. Researchers have implemented image processing algorithms in high parallelism hardware devices in order to cut down the time spent in the algorithms processing, with good results. By using hardware implemented image processing techniques and a platform oriented system that uses the Nios II Processor we propose an approach that uses the hardware processing and event based programming to simplify the vision based systems while at the same time accelerating some parts of the used algorithms / Um desafio que ainda resta no campo da rob?tica ? como fazer um rob? reagir em tempo real a est?mulos visuais. T?cnicas tradicionais de vis?o rob?tica usadas para resolver este problema ainda s?o muito caras tomando muito tempo quando se usa processadores convencionais. Algoritmos simples com filtragem em imagens ou opera??es de morfologia matem?tica podem tomar muito tempo de execu??o. Pesquisadores t?m implementado algoritmos de processamento de imagens em dispositivos de hardware com alto grau de paralelismo, visando diminuir o tempo de processamento nos algoritmos, com bons resultados. Usando t?cnicas de processamento de imagens implementadas em hardware e um sistema orientado a plataforma que usa o processador Nios II, propomos um m?todo que usa processamento em hardware e programa??o baseada a eventos, para simplificar sistemas baseados em vis?o, enquanto que, ao mesmo tempo, conseguimos acelerar algumas partes dos algoritmos usados

Submitted by Automa??o e Estat?stica (sst@bczm.ufrn.br) on 2017-03-14T21:32:46Z No. of bitstreams: 1 PetrucioRicardoTavaresDeMedeiros_DISSERT.pdf: 5937912 bytes, checksum: c98c0e639d8348140e2635081d9744f4 (MD5) / Approved for entry into archive by Arlan Eloi Leite Silva (eloihistoriador@yahoo.com.br) on 2017-03-15T22:29:35Z (GMT) No. of bitstreams: 1 PetrucioRicardoTavaresDeMedeiros_DISSERT.pdf: 5937912 bytes, checksum: c98c0e639d8348140e2635081d9744f4 (MD5) / Made available in DSpace on 2017-03-15T22:29:35Z (GMT). No. of bitstreams: 1 PetrucioRicardoTavaresDeMedeiros_DISSERT.pdf: 5937912 bytes, checksum: c98c0e639d8348140e2635081d9744f4 (MD5) Previous issue date: 2016-07-20 / Coordena??o de Aperfei?oamento de Pessoal de N?vel Superior (CAPES) / O foveamento ? uma t?cnica de vis?o computacional capaz de promover a redu??o da informa??o visual atrav?s de uma transforma??o da imagem, em dom?nio espacial, para o dom?nio de multirresolu??o. Entretanto, esta t?cnica se limita a uma ?nica f?vea com mobilidade dependente do contexto. Neste trabalho s?o propostas a defini??o e a constru??o de um modelo multifoveado denominado MMMF (multifoveamento em multirresolu??o com f?veas m?veis) baseado em um modelo anterior denominado MMF (multirresolu??o com f?vea m?vel). Em um contexto de m?ltiplas f?veas, a aplica??o de v?rias estruturas MMF, uma para cada f?vea, resulta em um consider?vel aumento de processamento, uma vez que h? interse??es entre regi?es de estruturas distintas, as quais s?o processadas m?ltiplas vezes. Dadas as estruturas de f?veas MMF, propomos um algoritmo para obter regi?es disjuntas que devem ser processadas, evitando regi?es redundantes e, portanto, reduzindo o tempo de processamento. Experimentos s?o propostos para validar o modelo e verificar a sua aplicabilidade no contexto de vis?o computacional. Resultados demonstram o ganho em termos de tempo de processamento do modelo proposto em rela??o ao uso de m?ltiplas f?veas do modelo MMF. / Foveation is a computer vision technique for visual information reduction obtained by applying an image transformation in the spatial domain to the multiresolution domain. However, this technique is limited to a single fovea context-dependent mobility. This work proposes the definition and the construction of a multifoveated model called MMMF (Multiresolution Multifoveation using Mobile Foveae) based on an earlier model called MMF (Multiresolution with Moving Fovea). In the context of multiple foveae, the application of various MMF structures, one for each fovea, results in an increase in processing time, since there are intersections between regions of different structures, which are processed multiple times. Given MMF structures, an algorithm in order to get disjoint regions which are to be processed is proposed, avoiding redundant regions and thereby reducing the processing time. Experiments are proposed to validate the model and to verify its applicability in the computer vision context. Results show the gain in processing time of the proposed model compared to the use of multiple MMF structures.

Submitted by Caroline Xavier (caroline.xavier@pucrs.br) on 2017-04-10T15:08:08Z No. of bitstreams: 1 DIS_PAULO_HENRIQUE_VANCIN_COMPLETO.pdf: 3234416 bytes, checksum: 53fbe981d0db83ced33b8b3f4247c2f8 (MD5) / Made available in DSpace on 2017-04-10T15:08:08Z (GMT). No. of bitstreams: 1 DIS_PAULO_HENRIQUE_VANCIN_COMPLETO.pdf: 3234416 bytes, checksum: 53fbe981d0db83ced33b8b3f4247c2f8 (MD5) Previous issue date: 2016-12-27 / The present dissertation proposes a sensoring technique of autonomous vehicles based on the fusion of inertial sensors and data collected from a camera. The autonomous vehicle designed in this project was built using "Mecanum" wheels, which gives the vehicle the capability to move in any direction without having to change orientation. The sensoring system proposed is based on the Extended Kalman Filter using quaternions for the fusion of inertial sensors and computer vision, with the objective of finding the global position and orientation of the system. The inertial measurements used in these systems are made by an accelerometer and a gyroscope. The computer vision aspect of the project is done by a digital camera and an image processing software, which is designed to capture colored points in the image. The theory used to design the vehicle?s controller is based on the Lyapunov?s Stability Theory. This project presents a theoretical basis related to the various elements that compose the system, the mathematical basis used in the filter?s implementation and the controller?s design, a general view of the vehicle?s structure used to validate the theory and the results obtained in practical tests. The system?s performance analysis was based on the analysis of graphics that shows the vehicle?s trajectory, the position and orientation of the system over time and the stability of the proposed control law. The obtained results shows that the proposed objectives were met in a satisfactory manner. / A presente disserta??o prop?e uma t?cnica de sensoreamento de ve?culos aut?nomos baseada na fus?o de sensores inerciais e de dados provenientes de uma c?mera. O ve?culo aut?nomo utilizado neste trabalho foi constru?do a partir de rodas "Mecanum", que lhe conferem a caracter?stica de omnidirecionalidade, ou seja, ? capaz de movimenta??o em todas as dire??es, sem a necessidade de mudan?a de orienta??o. O sensoreamento proposto ? fundamentado no Filtro de Kalman Estendido utilizando quat?rnios para a fus?o de sensores inerciais e vis?o computacional, com o objetivo de encontrar a posi??o global e orienta??o do sistema. As medi??es inerciais utilizadas nestes sistemas s?o realizadas por uma Unidade de Medi??es Inerciais (IMU). J? a vis?o computacional fica a cargo de uma c?mera aliada a um processamento de imagens, o qual tem por fun??o captar pontos coloridos na imagem. A teoria utilizada para a constru??o do controlador do ve?culo ? baseada na teoria de estabilidade de Lyapunov. Este controlador tem como prop?sito controlar o deslocamento linear e n?o linear do ve?culo omnidirecional. Sendo assim, este trabalho apresenta uma base te?rica relacionada aos diversos elementos que comp?em o sistema, a fundamenta??o matem?tica utilizada para a implementa??o do filtro e da formula??o do controlador, uma vis?o geral da constru??o do ve?culo utilizado para validar a teoria e os resultado obtidos a partir de testes pr?ticos. A an?lise do desempenho do sistema p?de ser feita a partir da an?lise de gr?ficos que mostram a trajet?ria realizada pelo ve?culo, a posi??o e orienta??o do sistema ao longo do tempo e a estabilidade da lei de controle proposta. Os resultados obtidos evidenciam que os objetivos propostos foram alcan?ados de forma satisfat?ria.

Submitted by Automa??o e Estat?stica (sst@bczm.ufrn.br) on 2016-06-23T20:02:07Z No. of bitstreams: 1 SandroBrunoDoNascimentoLopes_DISSERT.pdf: 44855381 bytes, checksum: 920f5824ac83fbeeb814ed494a6a7cc0 (MD5) / Approved for entry into archive by Arlan Eloi Leite Silva (eloihistoriador@yahoo.com.br) on 2016-06-27T20:06:11Z (GMT) No. of bitstreams: 1 SandroBrunoDoNascimentoLopes_DISSERT.pdf: 44855381 bytes, checksum: 920f5824ac83fbeeb814ed494a6a7cc0 (MD5) / Made available in DSpace on 2016-06-27T20:06:11Z (GMT). No. of bitstreams: 1 SandroBrunoDoNascimentoLopes_DISSERT.pdf: 44855381 bytes, checksum: 920f5824ac83fbeeb814ed494a6a7cc0 (MD5) Previous issue date: 2015-07-30 / Coordena??o de Aperfei?oamento de Pessoal de N?vel Superior (CAPES) / Neste trabalho, verificamos o comportamento de alguns algoritmos usualmente dispon?veis na literatura de correspond?ncia est?reo com imagens full HD (1920x1080 pixels) e estabelecemos, dentro do dilema precis?o versus tempo de execu??o, quais aplica??es estes m?-todos podem ser melhor aproveitadas. As imagens s?o obtidas por um um sistema composto por uma filmadora est?reo acoplada a um computador por meio de uma aplaca de captura. A biblioteca OpenCV ? utilizada para as opera??es de vis?o computacional e processamento de imagens envolvida, cujo projeto possui artigo publicado em congresso. Os algoritmos analisados s?o um m?todo global de busca por correspond?ncia em blocos com soma do valor absoluto das diferen?as (SAD), uma t?cnica global baseada em corte de grafos de energia, frequentemente conhecida como graph cuts, e uma uma t?cnica de correspond?ncia dita semi-global. Dentre os crit?rios estabelecidos est?o o tempo de processamento, o consumo de mem?ria e o n?mero de pixels mal-correspondidos. Como contribui??o do traballho, podemos usar as an?lises realizadas para indicar os melhores algoritmos a serem usados em diversos casos, princip?lmente usando os crit?rios de tempo real x precis?o. / This work presents an analysis of the behavior of some algorithms usually available in stereo correspondence literature, with full HD images (1920x1080 pixels) to establish, within the precision dilemma versus runtime applications which these methods can be better used. The images are obtained by a system composed of a stereo camera coupled to a computer via a capture board. The OpenCV library is used for computer vision operations and processing images involved. The algorithms discussed are an overall method of search for matching blocks with the Sum of the Absolute Value of the difference (Sum of Absolute Differences - SAD), a global technique based on cutting energy graph cuts, and a so-called matching technique semi -global. The criteria for analysis are processing time, the consumption of heap memory and the mean absolute error of disparity maps generated.

Made available in DSpace on 2014-12-17T14:55:32Z (GMT). No. of bitstreams: 1 MarcosDM_capa_ate_pag07.pdf: 5340923 bytes, checksum: 475069211667569a40c60f5e4bdc1e5a (MD5) Previous issue date: 2006-12-18 / We propose a multi-resolution, coarse-to-fine approach for stereo matching, where the first matching happens at a different depth for each pixel. The proposed technique has the potential of attenuating several problems faced by the constant depth algorithm, making it possible to reduce the number of errors or the number of comparations needed to get equivalent results. Several experiments were performed to demonstrate the method efficiency, including comparison with the traditional plain correlation technique, where the multi-resolution matching with variable depth, proposed here, generated better results with a smaller processing time / Para acelerar o rnatching em sistemas de vis?o est?reo ? proposta uma abordagem multi-resolu??o, coarse-to-fine, variando a profundidade do nivel inicial para cada pixel da imagem. A t?cnica proposta tem o potencial de atenuar diversos problemas do algoritmo com profundidade constante, tornando possivel reduzir o n?mero de erros ou o n?mero de compara??es necess?rias para obter resultados semelhantes. Para demonstrar a efici?ncia do m?todo, foram realizados v?rios experimentos, incluindo compara??o com a t?cnica tradicional de correla??o simples, na qual o rnatching usando imagens em multi-resolu??o com profundidade vari?vel obteve resultados superiores com um menor tempo de processamento

Submitted by Alex Sandro R?go (alex@ifpb.edu.br) on 2016-11-23T18:41:52Z No. of bitstreams: 1 IDENTIFICA??O E CLASIFICA??O DE SINALIZA??O HORIZONTAL EM AUTOVIAS UTILIZANDO OPENCV_Francisco_Alves.pdf: 5288985 bytes, checksum: e866e75315506b47d3d232ff39ce4a97 (MD5) / Approved for entry into archive by Alex Sandro R?go (alex@ifpb.edu.br) on 2016-11-23T18:43:51Z (GMT) No. of bitstreams: 1 IDENTIFICA??O E CLASIFICA??O DE SINALIZA??O HORIZONTAL EM AUTOVIAS UTILIZANDO OPENCV_Francisco_Alves.pdf: 5288985 bytes, checksum: e866e75315506b47d3d232ff39ce4a97 (MD5) / Made available in DSpace on 2016-11-23T18:43:51Z (GMT). No. of bitstreams: 1 IDENTIFICA??O E CLASIFICA??O DE SINALIZA??O HORIZONTAL EM AUTOVIAS UTILIZANDO OPENCV_Francisco_Alves.pdf: 5288985 bytes, checksum: e866e75315506b47d3d232ff39ce4a97 (MD5) Previous issue date: 2016-11-23 / Acidentes de tr?nsito podem ser fatais, causando a morte ou invalidez de motoristas e pedestres. Desta forma, muitos pesquisadores est?o desenvolvendo meios para deixar os ve?culos mais seguros, atrav?s do uso de sistemas de apoio ? condu??o que auxiliem os motoristas nas mais diversas situa??es no tr?nsito. O objetivo deste trabalho ? propor um sistema para detec??o e classifica??o de linhas de sinaliza??o horizontais em autovias. Sistemas deste tipo podem ajudar a diminuir a quantidade de acidentes de tr?nsito, auxiliando o condutor do ve?culo a permanecer em sua faixa e realizar ultrapassagens apenas em locais permitidos. As imagens das autovias, capturadas por uma c?mera fixada ao para-brisa no interior do ve?culo, s?o analisadas quadro a quadro em tempo real. O sistema proposto foi desenvolvido na linguagem de programa??o C++, utilizando a biblioteca OpenCV, de c?digo aberto, amplamente empregada em vis?o computacional. Dentre outras t?cnicas, utilizou-se o detector de bordas de Canny e a Transformada Probabil?stica de Hough para identifica??o de segmentos de reta. Adicionalmente, foram desenvolvidos m?todos geom?tricos para otimiza??o e elimina??o de segmentos desnecess?rios e um algoritmo para estima??o do ponto de fuga, o qual auxilia na identifica??o dos segmentos mais relevantes para o sistema. Foram realizados sete experimentos apresentando diferentes n?veis de dificuldade. Acur?cias na faixa de valores de 86,58% a 100% foram alcan?adas. Em m?dia, os experimentos obtiveram uma acur?cia de 94,56% na classifica??o dos diferentes tipos de sinaliza??es horizontais.