Submitted by Automa??o e Estat?stica (sst@bczm.ufrn.br) on 2016-06-23T20:02:07Z No. of bitstreams: 1 SandroBrunoDoNascimentoLopes_DISSERT.pdf: 44855381 bytes, checksum: 920f5824ac83fbeeb814ed494a6a7cc0 (MD5) / Approved for entry into archive by Arlan Eloi Leite Silva (eloihistoriador@yahoo.com.br) on 2016-06-27T20:06:11Z (GMT) No. of bitstreams: 1 SandroBrunoDoNascimentoLopes_DISSERT.pdf: 44855381 bytes, checksum: 920f5824ac83fbeeb814ed494a6a7cc0 (MD5) / Made available in DSpace on 2016-06-27T20:06:11Z (GMT). No. of bitstreams: 1 SandroBrunoDoNascimentoLopes_DISSERT.pdf: 44855381 bytes, checksum: 920f5824ac83fbeeb814ed494a6a7cc0 (MD5) Previous issue date: 2015-07-30 / Coordena??o de Aperfei?oamento de Pessoal de N?vel Superior (CAPES) / Neste trabalho, verificamos o comportamento de alguns algoritmos usualmente dispon?veis na literatura de correspond?ncia est?reo com imagens full HD (1920x1080 pixels) e estabelecemos, dentro do dilema precis?o versus tempo de execu??o, quais aplica??es estes m?-todos podem ser melhor aproveitadas. As imagens s?o obtidas por um um sistema composto por uma filmadora est?reo acoplada a um computador por meio de uma aplaca de captura. A biblioteca OpenCV ? utilizada para as opera??es de vis?o computacional e processamento de imagens envolvida, cujo projeto possui artigo publicado em congresso. Os algoritmos analisados s?o um m?todo global de busca por correspond?ncia em blocos com soma do valor absoluto das diferen?as (SAD), uma t?cnica global baseada em corte de grafos de energia, frequentemente conhecida como graph cuts, e uma uma t?cnica de correspond?ncia dita semi-global. Dentre os crit?rios estabelecidos est?o o tempo de processamento, o consumo de mem?ria e o n?mero de pixels mal-correspondidos. Como contribui??o do traballho, podemos usar as an?lises realizadas para indicar os melhores algoritmos a serem usados em diversos casos, princip?lmente usando os crit?rios de tempo real x precis?o. / This work presents an analysis of the behavior of some algorithms usually available in stereo correspondence literature, with full HD images (1920x1080 pixels) to establish, within the precision dilemma versus runtime applications which these methods can be better used. The images are obtained by a system composed of a stereo camera coupled to a computer via a capture board. The OpenCV library is used for computer vision operations and processing images involved. The algorithms discussed are an overall method of search for matching blocks with the Sum of the Absolute Value of the difference (Sum of Absolute Differences - SAD), a global technique based on cutting energy graph cuts, and a so-called matching technique semi -global. The criteria for analysis are processing time, the consumption of heap memory and the mean absolute error of disparity maps generated.

Submitted by Liliane Ferreira (ljuvencia30@gmail.com) on 2018-11-26T13:24:36Z No. of bitstreams: 2 Dissertação - Gabriel da Silva Vieira - 2018.pdf: 13740412 bytes, checksum: ddb7d4353e4f2d7650b087dd0d4bd796 (MD5) license_rdf: 0 bytes, checksum: d41d8cd98f00b204e9800998ecf8427e (MD5) / Approved for entry into archive by Luciana Ferreira (lucgeral@gmail.com) on 2018-11-26T13:43:18Z (GMT) No. of bitstreams: 2 Dissertação - Gabriel da Silva Vieira - 2018.pdf: 13740412 bytes, checksum: ddb7d4353e4f2d7650b087dd0d4bd796 (MD5) license_rdf: 0 bytes, checksum: d41d8cd98f00b204e9800998ecf8427e (MD5) / Made available in DSpace on 2018-11-26T13:43:18Z (GMT). No. of bitstreams: 2 Dissertação - Gabriel da Silva Vieira - 2018.pdf: 13740412 bytes, checksum: ddb7d4353e4f2d7650b087dd0d4bd796 (MD5) license_rdf: 0 bytes, checksum: d41d8cd98f00b204e9800998ecf8427e (MD5) Previous issue date: 2018-10-05 / Outro / Disparity maps are key components of a stereo vision system. Autonomous navigation, 3D reconstruction, and mobility are examples of areas of research which use disparity maps as an important element. Although a lot of work has been done in the stereo vision field, it is not easy to build stereo systems with concepts such as reuse and extensible scope. In this study, we explore this gap and it presents a software architecture that can accommodate different stereo methods through a standard structure. Firstly, it introduces some scenarios that illustrate use cases of disparity maps and it shows a novel architecture that foments code reuse. A Disparity Computation Framework (DCF) is presented and we discuss how its components are structured. Then we developed a prototype which closely follows the proposal architecture and we prepared some test cases to be performed. Furthermore, we have implemented disparity methods for validation purposes and to evaluate our disparity refinement method. This refinement method, named as Segmented Consistency Check (SCC), was designed to increase the robustness of stereo matching algorithms. It consists of a segmentation process, statistical analysis of grouping areas and a support weighted function to find and to fill in unknown disparities. The experimental results show that the DCF can satisfy different scenarios on-demand. Besides, they show that SCC method is an efficient approach that can make some enhancements in disparity maps, as reducing the disparity error measure. / Mapas de disparidade são elementos cruciais em sistemas de visão estéreo. Navegação autônoma, reconstrução 3D e mobilidade são exemplos de área de pesquisa que utilizam mapas de disparidade como elementos-chave. Embora muitos trabalhos têm sido feitos na área de visão estéreo, ainda assim, não é trivial construir sistemas estéreos com aplicação de conceitos como reutilização e escopo extensível. Neste estudo, exploramos essa lacuna e apresentamos uma arquitetura de software capaz de acomodar diferentes métodos de visão estéreo através de uma estrutura bem definida. Inicialmente, cenários que ilustram usos de mapa de disparidade são introduzidos e uma arquitetura que fomenta reutilização de código é apresentada. Dessa forma, um Framework de Cálculo de Disparidade (FCD) é apresentado e seus componentes são discutidos a fim de especificar a sua estrutura. Em seguida, um protótipo que segue a arquitetura proposta é apresentado e alguns casos de teste são preparados e executados. Além disso, métodos de cálculo de disparidade foram implementados para propostas de validação e para avaliar o método de refinamento de disparidade proposto pelos autores. Esse método de refinamento, chamado de Checagem de Consistência de Segmento (CCS), foi projetado para aumentar a robustez de algoritmos de combinação estéreo. Trata-se de um método que utiliza um processo de segmentação preliminar, análise estatística de áreas definidas e função ponderada de suporte para encontrar e preencher disparidades marcadas como desconhecidas. Os resultados dos experimentos realizados apontam que o FCD pode satisfazer diferentes cenários sob demanda. Além disso, os resultados mostram que o método CCS é uma abordagem eficiente que pode trazer certos melhoramentos em mapas de disparidade, como reduzir a medida de erro no cálculo de correspondências estéreo.