Submitted by Automa??o e Estat?stica (sst@bczm.ufrn.br) on 2016-05-03T22:56:47Z No. of bitstreams: 1 BrunoMarquesFerreiraDaSilva_TESE.pdf: 3729350 bytes, checksum: c9553610a20c907ef1ea2b82c67a5095 (MD5) / Approved for entry into archive by Arlan Eloi Leite Silva (eloihistoriador@yahoo.com.br) on 2016-05-05T19:39:25Z (GMT) No. of bitstreams: 1 BrunoMarquesFerreiraDaSilva_TESE.pdf: 3729350 bytes, checksum: c9553610a20c907ef1ea2b82c67a5095 (MD5) / Made available in DSpace on 2016-05-05T19:39:25Z (GMT). No. of bitstreams: 1 BrunoMarquesFerreiraDaSilva_TESE.pdf: 3729350 bytes, checksum: c9553610a20c907ef1ea2b82c67a5095 (MD5) Previous issue date: 2015-07-31 / Coordena??o de Aperfei?oamento de Pessoal de N?vel Superior (CAPES) / O registro de nuvens de pontos capturadas por sensores de profundidade ? uma importante etapa em aplica??es de reconstru??o 3D. Em diversos casos como localiza??o e mapeamento para rob?tica ou realidade aumentada para entretenimento, o registro deve ser realizado n?o s? com precis?o estrita, como tamb?m na frequ?ncia de dados de aquisi??o do sensor. Com o objetivo de registrar nuvens de pontos de sensores RGB-D (p. ex. Microsoft Kinect), ? proposto nesta tese o uso do algoritmo de fluxo ?ptico piramidal esparso para registro incremental a partir de dados de apar?ncia e profundidade. O erro acumulado inerente ao processo incremental ? posteriormente reduzido, atrav?s do uso de um marcador artificial e minimiza??o de erro por otimiza??o em grafo de poses. Resultados experimentais obtidos ap?s o processamento de diversos conjuntos de dados RGB-D validam o sistema proposto por esta tese para aplica??es de odometria visual, SLAM visual e digitaliza??o de objetos em tempo real. / Registration of point clouds captured by depth sensors is an important task in 3D reconstruction applications based on computer vision. In many applications with strict performance requirements, the registration should be executed not only with precision, but also in the same frequency as data is acquired by the sensor. This thesis proposes theuse of the pyramidal sparse optical flow algorithm to incrementally register point clouds captured by RGB-D sensors (e.g. Microsoft Kinect) in real time. The accumulated errorinherent to the process is posteriorly minimized by utilizing a marker and pose graph optimization. Experimental results gathered by processing several RGB-D datasets validatethe system proposed by this thesis in visual odometry and simultaneous localization and mapping (SLAM) applications.

[ES] A mediados del siglo XX inició en el continente europeo, especialmente en Francia y Bélgica, una nueva disciplina denominada Ergonomía Centrada en la Actividad. Esta disciplina está enfocada en el análisis del trabajo con el fin de optimizar las condiciones laborales. El propósito de la intervención ergonómica es mejorar componentes que interactúan en el sistema o en la actividad del trabajo (las personas, la organización, la tecnología y el ambiente), interrelacionando aspectos de salud, seguridad, productividad y calidad. En investigaciones anteriores a la presente el doctorando identificó la necesidad de mejora de las herramientas empleadas por los profesionales para la evaluación de factores de riesgo ergonómico, motivando así el desarrollo de la presente investigación. Inicialmente se analizaron métodos generales empleados por los diseñadores para establecer aquellos susceptibles de mejora con la introducción de nuevas tecnologías. En una segunda fase se identificaron y analizaron dispositivos tecnológicos orientados al rastreo de la actividad humana aplicables en el ámbito de las metodologías de la ergonomía ocupacional para los sectores productivos. Como resultado se concluyó que los sensores RGB-D y el Eye-Tracking (rastreo ocular) son dispositivos aplicables para ayudar a mejorar las condiciones en los puestos de trabajo, el primero para distribuir las áreas de trabajo y el segundo para la mejora de las interfaces del usuario. En esta TD se desarrollaron técnicas y métodos para el empleo de estos dispositivos logrando el diseño ergonómico de puestos de trabajo con aplicación práctica (artículos 2 y 3). Durante la realización de esta TD, bajo las directrices del Programa de Doctorado en Tecnologías para la Salud y el Bienestar de la Universidad Politécnica de Valencia, se publicaron tres artículos en revistas que durante el año de su publicación estuvieron indexadas en el primer cuartil de su categoría en el Journal Citation Report, las cuáles sustentan los resultados de la investigación. En ellos se evidenció cómo los avances tecnológicos implementados en Ergonomía producen cambios importantes en el diseño de los puestos de trabajo, y minimizan los tiempos y los movimientos que se requieren en las diferentes actividades laborales, garantizando así una ubicación óptima del recurso humano en los sistemas de producción y generando a su vez estrategias que disminuyen los Trastornos Músculo Esqueléticos (TMEs). / [CA] A mitjan segle XX es va desenvolupar en el continent europeu, especialment a França i Bèlgica, una nova disciplina denominada Ergonomia Centrada en l'Activitat. Aquesta disciplina està enfocada en l'anàlisi del treball amb la finalitat d'optimitzar les condicions laborals. El propòsit de la intervenció ergonòmica és millorar els components que interactuen en el sistema o en l'activitat del treball (les persones, l'organització, la tecnologia i l'ambient), interrelacionant els aspectes de salut, seguretat, productivitat i qualitat. En investigacions anteriors a la present el doctorand va identificar la necessitat de millora de les eines emprades pels professionals per a l'avaluació de factors de risc ergonòmic, motivant així el desenvolupament de la present investigació. Inicialment es van analitzar els mètodes habituals empleats pels ergónoms per a establir aquells susceptibles de millora amb la introducció de noves tecnologies. En una segona fase es va identificar i analitzar els dispositius tecnològics orientats al monitoratge de l'activitat humana aplicables en l'àmbit de les metodologies de l'ergonomia ocupacional per als sectors productius. Com a resultat es va concloure que els sensors RGB-D i el Eye-Tracking són dispositius aplicables per a ajudar a millorar les condicions en els llocs de treball, el primer per a distribuir les àrees de treball i el segon per a la millora de les interfícies de l'usuari. En aquesta TD es van desenvolupar tècniques i procediments per a l'ús d'aquests dispositius aconseguint el disseny ergonòmic de llocs de treball amb aplicació pràctica (articles 2 i 3). Durant la realització d'aquesta TD, sota les directrius del Programa de Doctorat en Tecnologies per a la Salut i el Benestar de la Universitat Politècnica de València, es van publicar tres articles en revistes, que durant l'any de la seua publicació, van estar indexades en el primer quartil de la seua categoria en el Journal Citation Report, les quals sustenten els resultats de la investigació. En ells es va evidenciar com els avanços tecnològics implementats en Ergonomia produeixen canvis importants en el disseny dels llocs de treball, minimitzen els temps i els moviments que es requereixen en les diferents activitats laborals, garantint així una ubicació òptima del recurs humà en els sistemes de producció i generant al seu torn estratègies que disminueixen els Trastorns Músculesquelètics. / [EN] Around the middle of XX century in Europe, especially in France and Belgium, a new discipline named Activity Focused Ergonomics was developed. This concept is based on the task analysis aiming to optimize working conditions. The purpose of the ergonomic intervention is to improve the components interacting within the system or the work activities (people, organization, technology and environment), correlating all health, safety, productivity and quality facts. In previous research, the ergomists identified the improvement need of those tools used by professionals to assess ergonomic risk factors, enhancing therefore the development of this present research. In the beginning, regular methods used by ergonomics specilists were analized in order to define those that could be improved with the introduction of new technologies. In a second phase, technological devices aimed to monitorize human activity, as well as those applicable for the occupational ergonomics methodologies in productive sectors were identified and analyzed. The conclusion that came as a result was that RGB-D sensors and Eye-Tracking are actual workstations conditions' improving devices, the first one is used to better organize working areas and the second one to optimize the user's interfaces. This Doctoral Thesis develops techniques and procedures to correctly use these devices obtaining workstations ergonomic designs with practical applications (articles 2 and 3). Along the development of this Doctoral Thesis, under the Polytechnic University of Valencia Doctoral School for Health and Wellbeing Technologies program directions, three articles were published in magazines which, throughout their publication year were indexed within its cathegory's first quartile at the Journal Citation Report, supporting the research results. The articles evidenced how the technological progress implemented in Ergonomics produce important changes in the workstations design and minimize times and movements required in different working activities, ensuring human resources' optimal location within the production systems and also developing Musculoskeletal Disorders reduction strategies. / Garzón Leal, DC. (2020). Nuevas tecnologías aplicadas a la ergonomía ocupacional. Empleo de sensores RGBD y EyeTracking en la mejora ergonómica de puestos de trabajo [Tesis doctoral]. Universitat Politècnica de València. https://doi.org/10.4995/Thesis/10251/156052 / TESIS