Aquesta tesi proposa l'ús d'aproximacions de control inspirades biològicament per a generar i controlar el patró de locomoció omnidireccional de robots humanoides, adaptant el seu moviment a diversos tipus de terreny pla usant realimentació multisensorial. Els sistemes de control de locomoció proposats van ser implementats usant xarxes de Generadors Centrals de Patrons (CPG) basades en el model de neurona de Matsuoka. Els CPGs són xarxes neuronals biològiques situades en el sistema nerviós central dels vertebrats o en els ganglis principals d'invertebrats, les quals poden controlar moviments coordinats. El fet que, a la natura, la locomoció humana i animal sigui controlada mitjançant xarxes CPG ha inspirat la teoria en la qual es basa la present tesi. En particular, la tesi proposa dues arquitectures de control en llaç tancat basades en mètodes de control CPG-espai-articulacions, les quals han estat validades mitjançant un robot simulat i un robot humanoide NAO real. La primera arquitectura de control va identificar algunes característiques importants que un esquema de control CPG-espai-articulacions ha de tenir si es vol descriure un patró de locomoció útil. A partir d'aquesta anàlisi, la segona arquitectura de control va ser proposada per descriure patrons de locomoció ben caracteritzats. Per a millorar el comportament del sistema en llaç tancat, s’ha proposat un mecanisme de reinicialització de fase per a xarxes CPG basades en el model de neurona de Matsuoka. Aquest mecanisme fa possible dissenyar i estudiar controladors de realimentació que poden modificar ràpidament els patrons de locomoció generats. Els resultats obtinguts mostren que els esquemes de control proposats poden produir patrons de locomoció ben caracteritzats amb una resposta ràpida adequada per a robots humanoides amb una capacitat de processament reduïda. Els experiments també indiquen que el sistema de control proposat habilita el robot a respondre ràpida i robustament, i poder fer front a situacions complexes. / Esta tesis propone el uso de aproximaciones de control inspiradas biológicamente para generar y controlar el modo de caminar omnidireccional de robots humanoides, adaptando su movimiento a varios tipos de terreno plano usando realimentación multisensorial. Los sistemas de control de locomoción propuestos fueron implementados usando redes de Generadores Centrales de Patrones (CPG) basadas en el modelo de neurona de Matsuoka. Los CPGs son redes neuronales biológicas ubicadas en el sistema nervioso central de vertebrados o en los ganglios principales de invertebrados, las cuales pueden controlar movimientos coordinados. El hecho de que, en la naturaleza, la locomoción humana y animal sea controlada mediante redes CPG ha inspirado la teoría en la cual se basa la presente tesis. En particular, dos arquitecturas de control en lazo cerrado basadas en métodos de control CPG-espacio-articulaciones han sido propuestas y probadas mediante ambos un robot simulado y un robot humanoide NAO real. La primera arquitectura de control identificó algunas características importantes que un esquema de control CPG-espacio-articulaciones debe tener si se quiere describir un patrón de locomoción útil. A partir de este análisis, la segunda arquitectura de control fue propuesta para describir patrones de locomoción bien caracterizados. Para mejorar cómo se comporta el sistema en lazo cerrado, un mecanismo de reseteo de fase para redes CPG basadas en el modelo de neurona de Matsuoka ha sido propuesto. Este mecanismo hace posible diseñar y estudiar controladores de realimentación que pueden modificar rápidamente los patrones de locomoción generados. Los resultados obtenidos muestran que los esquemas de control propuestos pueden producir patrones de locomoción bien caracterizados con una respuesta rápida adecuada para robots humanoides con una capacidad de procesamiento reducida. Estos experimentos también indican que el sistema de control propuesto habilita al robot a responder rápida y robustamente, y poder hacer frente a situaciones complejas. / This thesis proposes the use of biologically inspired control approaches to generate and control the omnidirectional gait of humanoid robots, adapting their movement to various types of flat terrain using multi-sensory feedback. The proposed locomotion control systems were implemented using Central Pattern Generator (CPG) networks based on Matsuoka’s neuron model. CPGs are biological neural networks located in the central nervous system of vertebrates or in the main ganglia of invertebrates, which can control coordinated movements, such as those involved in locomotion, respiration, chewing or swallowing. The fact that, in nature, human and animal locomotion is controlled by CPG networks has inspired the theory on which the present thesis is based. In particular, two closed-loop control architectures based on CPG-joint-space control methods have been proposed and tested by using both a simulated and a real NAO humanoid robot. The first control architecture identified some important features that a CPG-joint-space control scheme must have if a useful locomotion pattern is to be described. On the basis of this analysis, the second control architecture was proposed to describe well-characterized locomotion patterns. The new system, characterized by optimized parameters obtained with a genetic algorithm (GA), effectively generated and controlled locomotion patterns for biped robots on flat and sloped terrain. To improve how the system behaves in closed loop, a phase resetting mechanism for CPG networks based on Matsuoka’s neuron model has been proposed. It makes it possible to design and study feedback controllers that can quickly modify the locomotion pattern generated. The results obtained show that the proposed control schemes can yield well-characterized locomotion patterns with a fast response suitable for humanoid robots with a reduced processing capability. These experiments also indicate that the proposed system enables the robot to respond quickly and robustly, and to cope with complex situations.

Aquesta tesi explora els once factors principals que influeixen en el materialisme dels nens entre 8 i 12 anys a Espanya. Intenta respondre a la pregunta: quins són els components que tenen més impacte en el materialisme infantil? Primer de tot s’identifiquen els factors a la literatura acadèmica i són classificats dins un marc conceptual en tres grups: els Individuals, els Familiars i els Externs. A continuació, s’examina la relació dels factors amb el materialisme infantil usant correlacions i equacions estructurals. Els resultats suggereixen que pels nens espanyols les influències externes són més importants que les familiars. Quatre factors (susceptibilitat a la influència de companys, actitud cap als anuncis, imitació de celebritats mediàtiques i tipus d'escola [religiosa o laica]) són els predictors més forts del materialisme en nens. També es presenta una anàlisi dels efectes d'interacció i una classificació dels nens en clústers segons el seu materialisme. Finalment, la tesi proveeix un full de ruta pels pares, educadors i agències governamentals, així com suggeriments per futures investigacions. / Esta tesis explora once importantes factores que influyen en el materialismo de niños entre 8 y 12 años en España. Intenta responder a la pregunta: ¿qué factores tienen el mayor impacto en el materialismo infantil? Primero, los factores identificados en la literatura académica son clasificados en un marco conceptual con tres grupos: Factores Individuales, Familiares y Externos. A continuación, la relación de los factores con el materialismo infantil se examina usando correlaciones y ecuaciones estructurales. Los resultados sugieren que las influencias externas son más importantes para los niños españoles que las influencias familiares. Cuatro factores (susceptibilidad a la influencia de compañeros, actitud hacia los anuncios, imitación de celebridades mediáticas y tipo de colegio [religioso o laico]) son los más fuertes predictores del materialismo en niños. También se presenta un análisis de los efectos de interacción y una clasificación de los niños en clusters según su materialismo. Finalmente, la tesis provee una hoja de ruta para padres, educadores y agencias gubernamentales, así como sugerencias para futuras investigaciones. / This thesis explores and puts together eleven important factors influencing materialism in children aged 8-12 years using a large sample from Spain. It seeks to answer the question: which factors have the highest impact on children’s materialism? First, the factors identified in the literature are classified in a conceptual framework in three types: Individual, Family and External Factors. Then, the relationship of this set of factors with children’s materialism is examined using correlational analysis and structural equation modeling. Results suggest that external influences are more important for Spanish children than family influences. Four factors (susceptibility to peer influence, attitudes to ads, imitation of celebrities and school type [religious or secular]) are the most powerful predictors of children’s materialism. An analysis of interaction effects and a classification of children in clusters according to their materialism are also provided. Finally, the thesis provides a road map for parents, educators as well as government agencies, and suggestions for further research.

The limited dynamic range of digital images can be extended by composing different exposures of the same scene to produce HDR images. This thesis is composed of an overview of the state of the art techniques and three methods to tackle the image alignment and deghosting problems in the HDR imaging domain. The first method detects the areas affected by motion, registers the dynamic objects over a reference image, and combines low-dynamic range values to recover HDR values in the whole image. The second approach builds multiscopic HDR images from LDR multi-exposure images. It is based on a patch match algorithm which was adapted and improved to take advantage of epipolar geometry constraints of stereo images. The last method proposes to replace under/over exposed pixels in the reference image by using valid HDR values from other images in the multi-exposure LDR image sequence. / El limitado rango dinámico de las imágenes digitales puede ampliarse mezclando varias imágenes adquiridas con diferentes valores de exposición. Esta tesis incluye un detallado resumen del estado del arte y tres métodos diferentes para alinear las imágenes y corregir el efecto ’ghosting’ en imágenes HDR. El primer método está centrado en detectar las áreas afectadas por el movimiento y registrar los objetos dinámicos sobre una imagen de referencia de modo que se logre recuperar información a lo largo de toda la imagen. Nuestra segunda propuesta es un método para obtener imágenes HDR multiscópicas a partir de diferentes exposiciones LDR. Está basado en un algoritmo de ’patch match’ que ha sido adaptado para aprovechar las ventajas de las restricciones de la geometría epipolar de imágenes estéreo. Por último proponemos reemplazar los píxeles saturados en la imagen de referencia usando valores correctos de otras imágenes de la secuencia.

La detecció de vianants és crucial per als sistemes d’assistència a la conducció (ADAS). Disposar d’un classificador precís és fonamental per a un detector de vianants basat en visió. Al entrenar un classificador, s’assumeix que les característiques de les dades d’entrenament segueixen la mateixa distribució de probabilitat que la de les dades de prova. Tot i això, a la pràctica, aquesta assumpció pot no complir-se per diferents causes. En aquests casos, en la comunitat de visió per computador és cada cop més comú utilitzar tècniques que permeten adaptar els classificadors existents del seu entorn d’entrenament (domini d’origen) al nou entorn de prova (domini de destí). En aquesta tesi ens centrem en l’adaptació de domini dels detectors de vianants basats en models deformables basats en parts (DPMs). Com a prova de concepte, utilitzem dades sintètiques com a domini d’origen (món virtual) i adaptem el detector DPM entrenat en el món virtual per a funcionar en diferents escenaris reals. Començem explotant al màxim les capacitats de detecció del DPM entrenant en dades del món virtual, però, tot i això, al aplicar-lo a diferents conjunts del món real, el detector encara perd poder de discriminació degut a les diferències entre el món virtual i el real. És per això, que ens centrem en l’adaptació de domini del DPM. Per començar, considerem un únic domini d’origen per a adaptar-lo a un únic domini de destí mitjançant dos mètodes d’aprenentatge per lots, l’A-SSVM i el SASSVM. Després, l’ampliem a treballar amb múltiples (sub-)dominis mitjançant una adaptació progressiva, utilitzant una jerarquia adaptativa basada en SSVM (HASSVM) en el procés d’optimització. Finalment, extenem HA-SSVM per a aconseguir un detector que s’adapti de forma progressiva i sense intervenció humana al domini de destí. Cal destacar que cap dels mètodes proposats en aquesta tesi requereix visitar les dades del domini d’origen. L’evaluació dels resultats, realitzada amb el sistema d’evaluació de Caltech, mostra que el SA-SSVM millora lleugerament respecte el ASSVM i millora en 15 punts respecte el detector no adaptat. El model jeràrquic entrenat mitjançant el HA-SSVM encara millora més els resultats de la adaptació de domini. Finalment, el mètode sequencial d’adaptació de domini ha demostrat que pot obtenir resultats comparables a la adaptació per lots, però sense necessitat d’etiquetar manualment cap exemple del domini de destí. L’adaptació de domini aplicada a la detecció de vianants és de gran importància i és una àrea que es troba relativament sense explorar. Desitgem que aquesta tesi pugui assentar les bases del treball futur d’aquesta àrea. / La detección de peatones es crucial para los sistemas de asistencia a la conducción (ADAS). Disponer de un clasificador preciso es fundamental para un detector de peatones basado en visión. Al entrenar un clasificador, se asume que las características de los datos de entrenamiento siguen la misma distribución de probabilidad que las de los datos de prueba. Sin embargo, en la práctica, esta asunción puede no cumplirse debido a diferentes causas. En estos casos, en la comunidad de visión por computador cada vez es más común utilizar técnicas que permiten adaptar los clasificadores existentes de su entorno de entrenamiento (dominio de origen) al nuevo entorno de prueba (dominio de destino). En esta tesis nos centramos en la adaptación de dominio de los detectores de peatones basados en modelos deformables basados en partes (DPMs). Como prueba de concepto, usamos como dominio de origen datos sintéticos (mundo virtual) y adaptamos el detector DPM entrenado en el mundo virtual para funcionar en diferentes escenarios reales. Comenzamos explotando al máximo las capacidades de detección del DPM entrenado en datos del mundo virtual pero, aun así, al aplicarlo a diferentes conjuntos del mundo real, el detector todavía pierde poder de discriminaci ón debido a las diferencias entre el mundo virtual y el real. Es por ello que nos centramos en la adaptación de dominio del DPM. Para comenzar, consideramos un único dominio de origen para adaptarlo a un único dominio de destino mediante dos métodos de aprendizaje por lotes, el A-SSVM y SA-SSVM. Después, lo ampliamos a trabajar con múltiples (sub-)dominios mediante una adaptación progresiva usando una jerarquía adaptativa basada en SSVM (HA-SSVM) en el proceso de optimización. Finalmente, extendimos HA-SSVM para conseguir un detector que se adapte de forma progresiva y sin intervención humana al dominio de destino. Cabe destacar que ninguno de los métodos propuestos en esta tesis requieren visitar los datos del dominio de origen. La evaluación de los resultados, realizadas con el sistema de evaluación de Caltech, muestran que el SA-SSVM mejora ligeramente respecto al A-SSVM y mejora en 15 puntos respecto al detector no adaptado. El modelo jerárquico entrenado mediante el HA-SSVM todavía mejora más los resultados de la adaptación de dominio. Finalmente, el método secuencial de adaptación de domino ha demostrado que puede obtener resultados comparables a la adaptación por lotes pero sin necesidad de etiquetar manualmente ningún ejemplo del dominio de destino. La adaptación de domino aplicada a la detección de peatones es de gran importancia y es un área que se encuentra relativamente sin explorar. Deseamos que esta tesis pueda sentar las bases del trabajo futuro en esta área. / On-board pedestrian detection is crucial for Advanced Driver Assistance Systems (ADAS). An accurate classi cation is fundamental for vision-based pedestrian detection. The underlying assumption for learning classi ers is that the training set and the deployment environment (testing) follow the same probability distribution regarding the features used by the classi ers. However, in practice, there are di erent reasons that can break this constancy assumption. Accordingly, reusing existing classi ers by adapting them from the previous training environment (source domain) to the new testing one (target domain) is an approach with increasing acceptance in the computer vision community. In this thesis we focus on the domain adaptation of deformable part-based models (DPMs) for pedestrian detection. As a prof of concept, we use a computer graphic based synthetic dataset, i.e. a virtual world, as the source domain, and adapt the virtual-world trained DPM detector to various real-world dataset. We start by exploiting the maximum detection accuracy of the virtual-world trained DPM. Even though, when operating in various real-world datasets, the virtualworld trained detector still su er from accuracy degradation due to the domain gap of virtual and real worlds. We then focus on domain adaptation of DPM. At the rst step, we consider single source and single target domain adaptation and propose two batch learning methods, namely A-SSVM and SA-SSVM. Later, we further consider leveraging multiple target (sub-)domains for progressive domain adaptation and propose a hierarchical adaptive structured SVM (HA-SSVM) for optimization. Finally, we extend HA-SSVM for the challenging online domain adaptation problem, aiming at making the detector to automatically adapt to the target domain online, without any human intervention. All of the proposed methods in this thesis do not require revisiting source domain data. The evaluations are done on the Caltech pedestrian detection benchmark. Results show that SA-SSVM slightly outperforms A-SSVM and avoids accuracy drops as high as 15 points when comparing with a non-adapted detector. The hierarchical model learned by HA-SSVM further boosts the domain adaptation performance. Finally, the online domain adaptation method has demonstrated that it can achieve comparable accuracy to the batch learned models while not requiring manually label target domain examples. Domain adaptation for pedestrian detection is of paramount importance and a relatively unexplored area. We humbly hope the work in this thesis could provide foundations for future work in this area.

Tesi per compendi de publicacions. / The information about how, when, and where are produced the proteins has been one of the major challenge in molecular biology. The studies about the control of the gene expression are essential in order to have a better knowledge about the protein synthesis. The gene regulation is a highly controlled process that starts with the DNA transcription. This process operates at the gene level, hereditary basic units, which will be copied into primary ribonucleic acid (RNA). This first step is controlled by the binding of specific proteins, called as Transcription Factors (TF), with a sequence of the DNA (Deoxyribonucleic Acid) in the regulatory region of the gene. These DNA sequences are known as binding sites (BS). The binding sites motifs are usually very short (5 to 20 bp long) and highly degenerate. These sequences are expected to occur at random every few hundred base pairs. Besides, a TF can bind among different sites. Due to its highly variability, it is difficult to establish a consensus sequence. The study and identification binding sites is important to clarify the control of the gene expression. Due to the importance of identifying binding sites sequences, projects such as ENCODE (Encyclopedia of DNA elements), have dedicated efforts to map binding sites for large set of transcription factor to identify regulatory regions. In this thesis, we have approached the problem of the binding site detection from another angle. We have developed a set of toolkit for motif binding detection based on linear and non-linear models. First of all, we have been able to characterize binding sites using different approaches. The first one is based on the information that there is in each binding sites position. The second one is based on the covariance model of an aligned set of binding sites sequences. From these motif characterizations, we have proposed a new set of computational methods to detect binding sites. First, it was developed a new method based on parametric uncertainty measurement (Rényi entropy). This detection algorithm evaluates the variation on the total Rényi entropy of a set of sequences when a candidate sequence is assumed to be a true binding site belonging to the set. This method was found to perform especially well on transcription factors that the correlation among binding sites was null. The correlation among binding sites positions was considered through linear, Q-residuals, and non-linear models, alpha-Divergence and SIGMA. Q-residuals is a novel motif finding method which constructs a subspace based on the covariance of numerical DNA sequences. When the number of available sequences was small, The Q-residuals performance was significantly better and faster than all the others methodologies. Alpha-Divergence was based on the variation of the total parametric divergence in a set of aligned sequenced with binding evidence when a candidate sequence is added. Given an optimal q-value, the alpha-Divergence performance had a better behavior than the others methodologies in most of the studied transcription factor binding sites. And finally, a new computational tool, SIGMA, was developed as a trade-off between the good generalisation properties of pure entropy methods and the ability of position-dependency metrics to improve detection power. In approximately 70% of the cases considered, SIGMA exhibited better performance properties, at comparable levels of computational resources, than the methods which it was compared. This set of toolkits and the models for the detection of a set of transcription factor binding sites (TFBS) has been included in an R-package called MEET. / La informació sobre com, quan i on es produeixen les proteïnes ha estat un dels majors reptes en la biologia molecular. Els estudis sobre el control de l'expressió gènica són essencials per conèixer millor el procés de síntesis d'una proteïna. La regulació gènica és un procés altament controlat que s'inicia amb la transcripció de l'ADN. En aquest procés, els gens, unitat bàsica d'herència, són copiats a àcid ribonucleic (RNA). El primer pas és controlat per la unió de proteïnes, anomenades factors de transcripció (TF), amb una seqüència d'ADN (àcid desoxiribonucleic) en la regió reguladora del gen. Aquestes seqüències s'anomenen punts d'unió i són específiques de cada proteïna. La unió dels factors de transcripció amb el seu corresponent punt d'unió és l'inici de la transcripció. Els punts d'unió són seqüències molt curtes (5 a 20 parells de bases de llargada) i altament degenerades. Aquestes seqüències poden succeir de forma aleatòria cada centenar de parells de bases. A més a més, un factor de transcripció pot unir-se a diferents punts. A conseqüència de l'alta variabilitat, és difícil establir una seqüència consensus. Per tant, l'estudi i la identificació del punts d'unió és important per entendre el control de l'expressió gènica. La importància d'identificar seqüències reguladores ha portat a projectes com l'ENCODE (Encyclopedia of DNA Elements) a dedicar grans esforços a mapejar les seqüències d'unió d'un gran conjunt de factors de transcripció per identificar regions reguladores. L'accés a seqüències genòmiques i els avanços en les tecnologies d'anàlisi de l'expressió gènica han permès també el desenvolupament dels mètodes computacionals per la recerca de motius. Gràcies aquests avenços, en els últims anys, un gran nombre de algorismes han sigut aplicats en la recerca de motius en organismes procariotes i eucariotes simples. Tot i la simplicitat dels organismes, l'índex de falsos positius és alt respecte als veritables positius. Per tant, per estudiar organismes més complexes és necessari mètodes amb més sensibilitat. En aquesta tesi ens hem apropat al problema de la detecció de les seqüències d'unió des de diferents angles. Concretament, hem desenvolupat un conjunt d'eines per la detecció de motius basats en models lineals i no-lineals. Les seqüències d'unió dels factors de transcripció han sigut caracteritzades mitjançant dues aproximacions. La primera està basada en la informació inherent continguda en cada posició de les seqüències d'unió. En canvi, la segona aproximació caracteritza la seqüència d'unió mitjançant un model de covariància. A partir d'ambdues caracteritzacions, hem proposat un nou conjunt de mètodes computacionals per la detecció de seqüències d'unió. Primer, es va desenvolupar un nou mètode basat en la mesura paramètrica de la incertesa (entropia de Rényi). Aquest algorisme de detecció avalua la variació total de l'entropia de Rényi d'un conjunt de seqüències d'unió quan una seqüència candidata és afegida al conjunt. Aquest mètode va obtenir un bon rendiment per aquells seqüències d'unió amb poca o nul.la correlació entre posicions. La correlació entre posicions fou considerada a través d'un model lineal, Qresiduals, i dos models no-lineals, alpha-Divergence i SIGMA. Q-residuals és una nova metodologia per la recerca de motius basada en la construcció d'un subespai a partir de la covariància de les seqüències d'ADN numèriques. Quan el nombre de seqüències disponible és petit, el rendiment de Q-residuals fou significant millor i més ràpid que en les metodologies comparades. Alpha-Divergence avalua la variació total de la divergència paramètrica en un conjunt de seqüències d'unió quan una seqüència candidata és afegida. Donat un q-valor òptim, alpha-Divergence va tenir un millor rendiment que les metodologies comparades en la majoria de seqüències d'unió dels factors de transcripció considerats. Finalment, un nou mètode computacional, SIGMA, va ser desenvolupat per tal millorar la potència de detecció

¿Cómo influye la utilización de obras de arte, como táctica de publicidad persuasiva, en las heurísticas de valoración de los productos? Desde los modelos basados en la actuación psicológica (arousal) y de valencia afectiva predicen que si la táctica genera mayor emoción y ésta es positiva esto induce al receptor a procesar la información de manera simple utilizando atajos mentales. Sin embargo, no concreta de qué manera modifica la heurística del receptor. En tres experimentos se examina cómo los mensajes publicitarios afectan a las preferencias del consumidor para los atributos hedónicos y utilitarios. Y, además, se considera el papel moderador que puede jugar la fuerza de la marca en el proceso de intercambio entre persuasión y la heurística de búsqueda de información. Los resultados apoyan de manera parcial las predicciones pero abren una nueva vía de investigación que relaciona las tácticas publicitarias con la heurística del consumidor en base a las obras del arte. / How does the use of works of art, as a tactic of persuasive advertising, heuristic valuation products? From models based on psychological performance (arousal) and affective valence predict that if the tactic generates more excitement and it is positive that induce the recipient to process information simply using mental shortcuts. However, no concrete changes how heuristics receiver. In three experiments it examines how advertising messages affect consumer preferences for hedonic and utilitarian attributes. And also it is considering the moderating role that can play the strength of the brand in the process of exchange between persuasion and information search heuristics. The results support predictions partially but open a new avenue of research linking advertising tactics with consumer heuristic based on the works of art.

When GPS is not operative in closed environments, mobile robots use different types of sensor in order to locate their position. However, the use of audiofrequency signals sensors is significative lower than other type of sensors. Audio characteristics present interesting properties and robots can obtain great advantages if there are able to process acoustics signals. The main objective of this PhD tesis is to propose and investigate acoustic models and localization systems based in the treatment of audio signals thought for mobile robots self-localization in closed enviroments.This work will help to cover a great gap in this field. In this thesis, a first experimental approach is presented for self-location systems based in proposed models to test their validity by real tests. In this work also new models with simplified hypothesis are proposed which are specially conceived for their application in location systems. First a theoretical model, based in the physical description of sound propagation is proposed, allowing a robot to locate determining the magnitude of gains for different transfer function obtained in different robot location inside an environment. Second, parametrical identification models have been also proposed which allow a robot to locate by means of a system based in the observation of the parameters variations of the models in the different robot locations and the subsequent application of a transformation function. In this research, also an audio signal filtering systems is proposed, near the Schroeder frequency that allow reducing the complexity of the proposed models. The uncertainty of the models is also studied and treated in basis of supplied information by signals acquired in a small set of labeled sampled in the working robot environment that allow the possibility of SLAM techniques usage. The validity of researched location systems is checked with the realization of experimental tests where a comparative study among them is carried out. Strong and weak points in location systems are studied. The outcome of such a study show similar results for proposed systems, but it enhances the lesser degree of uncertainty in the results yielded by the location systems based in the theoretical model than those systems based in parametric identification models. Other relevant conclusions in this research work are, apart from the validation of presented location systems, the need to detemine the orientation angle of the robot respect a known reference point due the high directionality present in the sound pressure wave that is propagated in closed environments. It is also remarkable the excellent results of the proposed functions that allow to obtaining the robot position in a closed environment through the processing of different acoustic signals features acquired by the robot. Another important conclusion to remark for the theoretical model definition is the determination of some mathematical expressions that relate the acoustic response of the environments (obtained from the Sabine's statistical model) with some parameters of such theoretical model making more practicable their application. / Los robots móviles que trabajan en entornos cerrados, en los que el uso del sistema de navegación GPS no es operativo, usan diferentes tipos de sensores para determinar su posición. No obstante, es significativa la poca utilización de los sensores de señales de audiofrecuencia si la comparamos con el grado de utilización de otros tipos de sensores. La audición presenta varias propiedades muy interesantes, y un robot que posea la capacidad de procesar señales acústicas puede obtener importantes ventajas. El objetivo principal de esta tesis es el de proponer e investigar modelos acústicos y sistemas de localización basados en el tratamiento de señales de audio y concebidos para la autolocalización de robots móviles que trabajen en entornos cerrados, que ayuden a cubrir el vacío existente en este campo. En el desarrollo de la tesis se realiza también una primera aproximación experimental de los sistemas de autolocalización basados en los modelos propuestos con objeto de comprobar su validez mediante la realización de diversos ensayos. En este trabajo se proponen nuevos modelos que contemplan diversas hipótesis simplificativas y que están concebidos especialmente para su aplicación en los sistemas de localización: un modelo teórico, basado en la descripción física de la propagación del sonido, que permite la autolocalización del robot mediante un sistema que se basa en la determinación del módulo de las ganancias de las diferentes funciones de transferencia obtenidas en las distintas posiciones del robot en el recinto, y unos modelos de identificación paramétricos, que permiten la autolocalización del robot mediante un sistema que se basa en el estudio de la variación de los parámetros de los modelos en las distintas posiciones del robot y la posterior aplicación de una función de transformación. En el trabajo realizado también se propone un sistema de filtrado de las señales de audio, situado alrededor de la frecuencia de Schroeder, que permite reducir la complejidad de los modelos propuestos, y se propone también un tratamiento de la incertidumbre de los modelos, en base a la información suministrada por diferentes señales captadas en un número reducido de muestras etiquetadas en el recinto de trabajo del robot, que permite contemplar la posibilidad de su posible utilización en técnicas de SLAM. La validez de los sistemas de localización desarrollados se comprueba con la realización de unos primeros ensayos experimentales, en los que se realiza un estudio comparativo entre ellos y se estudian los puntos fuertes y los puntos débiles de los sistemas de localización presentados. El resultado de este estudio muestra unos resultados bastante similares para los sistemas propuestos, pero pone de manifiesto el menor grado de incertidumbre en los resultados que proporciona el sistema de localización basado en el modelo teórico, respecto a los que presentan los sistemas basados en modelos de identificación paramétricos. Otras conclusiones destacables obtenidas del desarrollo del trabajo de investigación son, además de la comprobación de la viabilidad de los sistemas de localización presentados, la necesidad de determinar el ángulo de orientación del robot en el recinto respecto a algún punto de referencia conocido, debido a la elevada directividad que presenta la onda de presión sonora que se propaga en el interior de los recintos cerrados, o los buenos resultados de las funciones definidas, que permiten obtener, a partir del tratamiento de las características de las distintas señales acústicas captadas por el robot, su posición en el recinto. Otra conclusión importante a destacar deriva de que para la definición del modelo teórico, establecido en base al modelo ondulatorio, se han definido unas expresiones que relacionan la respuesta acústica de los recintos, obtenidas a partir del modelo estadístico de Sabine, con algunos de los parámetros de dicho modelo teórico, facilitando en gran medida su aplicación práctica.

The measurement of sales force performance is an issue of the upmost importance. Research in this area has primarily focused on cross-sectional studies establishing a link between various types of predictors and sales performance at a specific moment in time, despite the well accepted idea that performance is dynamic over time. Moreover, the most frequent way to measure performance has been through subjective measures. Yet, little is actually known empirically about trends (growth trajectories) of objective performance over time and their determinants. The empirical research study presented in this dissertation is designed to fill this gap. First, we conducted an extensive survey of the literature in order to identify empirical work referred to objective measures of performance at the individual level in the sales domain, yielding 133 published studies and 148 samples. Then, we analyzed in detail, on one side, all studies using two or more objective measures of performance and, on the other, studies conducting a longitudinal research. Building on job stages theory, we argue specifically that measurements of objective performance taken at different times are not related when salespeople are involved in changing contexts. Furthermore, we hypothesize that growth trajectories measured with different indicators of objective performance are not related. Random coefficient modeling in the form of Hierarchical Linear Modeling is then used to analyze objective performance over time. The individual performance growth trajectories of 230 salespeople that joined a Spanish direct selling firm were modeled using SPSS and R software. To the best of our knowledge, this thesis represents the first longitudinal study to explicitly analyze and compare the trends (growth trajectories) of various measures of objective performance (sales, units and compensation) of salespeople during their first months at av company. This analysis yielded three important results at the individual salesperson level. First, time matters when measuring individual objective performance. Our findings confirm that performance is dynamic over time and that there is a rank-order effect when measuring salespeople. Second, different objective measures of performance quantify different things. We found no evidence that the growth trajectories of objective measures of performance taken during the same period are related, thus, building on the idea that objective measures of performance are not interchangeable. Third, these findings help understand the specificities of new salespeople in direct selling, facing a transitional job stage. This thesis, thus, contributes to the longitudinal analysis of sales performance confirming (a) that future esearch studies have to consider the relationship over time of objective performance with any set of predictors, and (b) that objective indicators of sales performance are not interchangeable and have to be chosen carefully by scholars according to the objectives of each investigation. Additionally, it has important implications for practitioners referred to selection, promotion, retention, evaluation, training and compensation of salesforces. / La medición de la performance de los vendedores de una empresa es una asunto de gran importancia. La investigación en esta área se ha centrado especialmente en análisis estáticos, determinando la relación entre varios tipos de predictores y la performance en un momento en el tiempo, pese a la idea aceptada en el mundo académicos de que la performance es dinámica en el tiempo. Además, la forma más habitual de medir esa performance ha sido mediante métricas subjetivas. Finalmente, se sabe muy poco sobre las tendencias (trayectorias de crecimiento) de la performance objetiva o sobre sus determinantes. El presente estudio empírico pretende abordar estos asuntos. Primero, realizamos un análisis detallado de las principales revistas académicas para identificar estudios empíricos referidos a medidas objetivas de performance a nivel individual en el ámbito de las ventas, obteniendo 133 artículos y 148 muestras. Posteriormente, analizamos exhaustivamente, por una parte, los estudios utilizando dos o más medidas objetivas de performance y, por otra, aquellos estudios con análisis longitudinales. Basándonos en la teoría de las etapas laborales ("job stages"), establecimos las hipótesis de que medidas de performance objetivas tomadas en momentos diferentes no están relacionadas entre sí cuando los vendedores están implicados en situaciones de cambio; además, consideramos que las trayectorias de crecimiento medidas con distintos indicadores no están relacionadas entre sí. Se utilizó "random coefficient modeling" en la forma de Modelos Jerárquicos Lineales ("HLM") para analizar la performance objetiva a lo largo del tiempo. Se modelizaron las trayectorias de crecimiento de la performance de 230 vendedores de una compañía española de venta directa utilizando los software "SPSS" y "R". Hasta donde hemos podido identificar, este es el primer estudio longitudinal que analiza y compara las trayectorias de varias medidas de performance objetiva (ventas en euros, unidades y retribución en euros) de vendedores durante sus primeros meses en la empresa. El análisis produjo tres resultados a nivel individual de los vendedores. Primero, el tiempo es un factor relevante cuando se mide la performance individual objetiva; nuestros resultados confirman que la performance es dinámica en el tiempo. Segundo, distintas métricas de performance objetiva miden cosas diferentes. No encontramos evidencia de que las trayectorias de crecimiento de medidas objetivas tomadas en el mismo periodo estén relacionadas, soportando la idea de que dichas métricas no son intercambiables entre sí. Tercero, estas conclusiones ayudan a entender los aspectos específicos de nuevos vendedores en una empresa. Por tanto, esta Tesis contribuye al análisis longitudinal de la performance de vendedores confirmando (a) que futuros estudios académicos deben considerar la relación en el tiempo de la performance objetiva con los predictores que se estén analizando, y (b) que las métricas de performance objetiva no son intercambiables entre sí y que, por tanto, deben escogerse cuidadosamente en función de los objetivos de la investigación. Adicionalmente, tiene importantes implicaciones para el mundo de la empresa referidas a la selección, promoción, retención, evaluación, formación y retribución de sus vendedores.

The first objective proposed in the research of this thesis was the select and develop a (preferably simple) model for graphs, thus, the results obtained through the model may be extrapolated to the modeled objects: graphs. The theory associated with the model has to be consolidated, mature, closed and, therefore, accepted by all. The second objective proposed in the research, once selected and developed a model, was the design of an application of the model that would address the graph isomorphism problem. The third and final objective was to experimentally test the model and the application. The first objective resulted in the selection and development of an electric model in which applies the Circuit Theory meeting the requirements above mentioned. This model will be called "Conductance Electrical Model" (CEM). In the CEM graphs are transformed into electrical circuits of pure resistive concentrated parameters (without sources, inductors or capacitors) preserving the topology of the graph. From this point opens lots of possibilities with only contemplate the CEM obtained from one or more graphs. The computational complexity of obtaining of the CEM of a graph is always polynomial of order two according to the graph degree. Obtaining the CEM is always deterministic (it is not probabilistic, is not recursive and is not iterative). Graphs (weighted or not) that apply the CEM should be undirected and unlabeled nodes. The second objective resulted in the design of the "Star Method" (SM) which, from the CEM, allows to approach the open problem of isomorphism of graphs. Before applying the SM gets the CEM of two graphs of degree N, then SM begins from the two circuits that model, each one of them, a graph. It is advisable (but in any case optional) to perform a previous filter before starting the SM in order to discard pairs of graphs that, clearly, they may not be isomorphic. The first phase of the SM consists of obtaining all the equivalent resistance of the CEMs views from each pair of nodes in each pure resistive circuit (each with N (N -1)/2 values). At this stage already is if the graphs are isomorphic in binary form except false positive, these are those graphs which, despite not being isomorphic, present the same set of equivalent resistance. In a second phase each of electrical circuits is approximated by an electrical circuit in star with N +1 nodes and N branches (with a resistor in each branch). In this approach, they have get the values of the N resistors of the branches of the star so that minimizes the mean square error (mse) between the values of the equivalent resistance of the original circuit and circuit star equivalent resistances. In a third phase, ordering such values, the mapping of the isomorphism is obtained. In the fourth and final phase the retrieved mapping is validated so that SM is exact (may be caused by a false positive). SM is always exact if it reaches the phase of validation. If the resistances of the star does not have values repeated then it has a polynomial computational complexity of order three according to the number of nodes that, on the other hand, experiments corroborate is the majority of the cases. But if there are repeated values, SM has no polynomial computational complexity, going to be factorial but, in any case, not as N but according to the maximum number of repetitions that occur in the values of the resistances of the branches of the star. Even so, the rest of the nodes can be obtained (almost complete) partial mapping with polynomial computational complexity so that, at least, the SM no wasted temporal resources. Finally, it must be said that the experimental results have been satisfactory. / El primer objetivo propuesto en la investigación de esta tesis fue seleccionar y desarrollar un modelo (preferentemente sencillo) para los grafos de forma tal que, en el modelo, se pueda aplicar y utilizar una teoría asociada al mismo que sea consolidada, madura, cerrada y, en definitiva, aceptada por todos. De esta forma, los resultados que se obtienen a través del modelo son extrapolables a los objetos modelizados: los grafos. El segundo objetivo propuesto en la investigación, una vez seleccionado y desarrollado un modelo, fue diseñar y explotar una aplicación del modelo que permitiera abordar el problema del isomorfismo de grafos. El tercer y último objetivo fue probar experimentalmente el modelo y la aplicación. El resultado del primer objetivo fue la selección y desarrollo de un modelo eléctrico en donde aplica la Teoría de Circuitos que cumple los requisitos más arriba enunciados. Este modelo será denominado como "Modelo Eléctrico de Conductancias" (CEM en inglés). En el CEM los grafos se transforman en circuitos eléctricos de parámetros concentrados resistivos puros (sin fuentes, ni inductores, ni condensadores) conservando la topología del grafo. A partir de este punto se abren multitud de posibilidades con sólo contemplar el CEM obtenido de uno o varios grafos. La complejidad computacional de la obtención del CEM a partir de un grafo es siempre polinomial de orden dos según el grado del grafo, siendo el algoritmo de obtención determinista, no iterativo y no recursivo. Los grafos a los que se puede aplicar el CEM deben ser no dirigidos (ponderados o no) y sin etiquetas en los nodos. EL resultado del segundo objetivo fue el diseño del "Método de la Estrella" (SM en inglés) que, a partir del CEM, permite abordar el problema abierto del isomorfismo de grafos. Antes de aplicar el SM se obtiene el CEM de dos grafos ambos de grado N, entonces el SM comienza a partir de los dos circuitos que modelan, cada uno, un grafo. Como fase previa al SM es conveniente, pero en todo caso opcional, realizar un filtrado previo con el fin de descartar los pares de grafos que, de forma evidente, no podrán ser isomorfos. La primera fase del SM consiste en la extracción de todas las resistencias equivalentes de los CEMs vistas desde cada par de nodos de cada circuito resistivo puro (cada uno con N (N -1)/2 valores). En esta fase ya se está en condiciones de detectar el isomorfismo de forma binaria salvo falsos positivos, estos serán aquellos grafos que, aún no siendo isomorfos, presenten el mismo conjunto de resistencias equivalentes. En una segunda fase cada uno de los circuitos eléctricos se aproxima por un circuito eléctrico en estrella de N +1 nodos y N ramas con un resistor en cada rama. En esta aproximación se han de obtener los valores de los N resistores de las ramas de la estrella para que se minimice el error cuadrático medio (ecm) entre los valores de las resistencias equivalentes del circuito original y las resistencias equivalentes del circuito en estrella. En una tercera fase, ordenando dichos valores, se extrae el mapeado del isomorfismo. En la cuarta y última fase, con el objetivo de que el SM sea exacto, se valida el mapeado obtenido ya que puede haberse producido un falso positivo. El SM es siempre exacto si se llega hasta la fase de validación. Si en las resistencias de la estrella no hay valores repetidos entonces tiene una complejidad computacional polinomial de orden tres según el número de nodos que, por otro lado, los experimentos corroboran es la mayoría de los casos. Pero si existen valores repetidos, el SM ya no tiene complejidad computacional polinomial, y pasa a ser factorial pero, en todo caso, ya no según N sino según el número máximo de repeticiones que se pueden producir en los valores de las resistencias de las ramas de la estrella. Aún así, del resto de nodos se puede obtener el mapeado parcial (casi total) con complejidad computacional polinomial por lo que, al menos, el SM no malgasta recursos temporales.

Loyalty has been a topic deeply studied by marketing literature. Generally speaking, companies have understood the importance of the customer loyalty, and the benefits derived. This is especially important for financial institutions that base their relationship with enterprise clients focused in the long term perspective. They manage their money, which requires a constant interaction between the parties, and mutual trust in compliance commitments. The aim of this paper is to determine how variables such as customer satisfaction, the company image or credit accommodations helps building this loyalty. These concepts have been discussed individually many times in academic literature, but not related to loyalty. Moreover, business customers are the target of the thesis, a category poorly studied. Secondly, delves into the consequences of this allegiance to determine what extent such customers will have less price sensitivity in the products offered by the company. Or in the same way, if they usually recommend their financial institution to other potential customers. Finally we analyse the bank credit granting process from the business. This has been a concern among the companies that often appears in different research conducted previously. Using a linear multiple regression model and two simple we obtain pertinent conclusions. Against extended idea of the impact of credit accommodation in loyalty, it can not be concluded by the data obtained. On the other hand, customer satisfaction and the image of the financial institution have a truly importance in the same issue. For the consequences of loyalty, it has been confirmed that loyal customers of the bank recommended it to other companies as a reliable financial provider. But on the other hand, contrary to that was thought at first this kind of client won't being less price sensitive. It means that although you feel comfortable and loyal to your bank you will not accept to be charged more than the competition. This has been a concern among the companies often been presented in different research conducted previously. / La lleialtat ha sigut un tema profundament tractat per la literatura del màrqueting. De forma general les empreses entenen que és un avantatge poder comptar amb la lleialtat dels seus clients. I això és especialment important en les entitats financeres, que basen la seva relació amb els clients empresarials en el llarg termini. Gestionen els seus diners, el qual requereix d'una constant interacció entre les parts, i la confiança mútua en el compliment dels compromisos. L'objectiu principal de la tesi consisteix en determinar fins a quin punt variables com la satisfacció del client, la imatge de l'empresa o l'acomodació creditícia ajuden a generar aquesta lleialtat. Si bé aquests conceptes han sigut tractats habitualment per la literatura acadèmica no ha estat així de forma conjunta relacionant-los amb la lleialtat. A més a més, s'analitzen aquí clients empresarials, una tipologia que ha sigut poc tractada a nivell acadèmic. En segon lloc, s'aprofundeix en les conseqüències que es deriven d'aquesta lleialtat per determinar fins a quin punt aquest tipus de clients tindran menys sensibilitat al preu en els productes que li vengui l'empresa o recomanaran la seva institució financera a d'altres potencials clients. Finalment s'analitza quina percepció es té des del punt de vista empresarial de com es desenvolupa el procés de concessió de crèdits en el sistema bancari. Aquesta ha sigut una preocupació que habitualment s'ha presentat entre els empresaris en les investigacions realitzades prèviament. Utilitzant un model lineal de regressió múltiple i dos de simples, s'obtenen les pertinents conclusions. Contra el que inicialment es podia pensar, l'acomodació creditícia, o el que és el mateix, la voluntat de les entitats de concedir les operacions de crèdit que tal com li demanen, no és un generador important de lleialtat. A diferència de la satisfacció del client i la imatge de la entitat financera, que sí ho són. Per la part de les conseqüències de la lleialtat, es confirma que un client lleial a la seva empresa la recomanarà positivament a d'altres empreses, com a un proveïdor financer fiable. Però per altra banda, en contra del que en un primer moment es podria creure, aquest tipus de client no serà menys sensible al preu. És a dir, que encara que es senti confortable i lleial al seu banc no acceptarà que aquest li vulgui cobrar un preu superior al de la competència.