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Modeling and track planning for the automation of BMW model carTabuchi Fukuhara, Rubén Toshiharu 28 June 2017 (has links)
In recent years, autonomous driving technologies have become a topic of growing interest
due to the promise of safer and more convenient mode of transportation. An essential
element in every autonomous driving system is the control algorithm. Classical control
schemes, like PID, are not able to manage Multiple Inputs-Multiple Outputs, complex,
non-linear systems. A more recent control strategy is Model predictive control (MPC),
a modern control method that has shown promising results in systems with complex
dynamics. In MPC, a sequence of optimal control inputs are predicted within a short
time horizon based on the car dynamics, and soft or hard restriction of the system.
In this work, three different nonlinear-MPC (NMPC) controllers were formulated based
on a kinematic, and two dynamic models (double-track and single-track). The steering
system’s dynamics were additionally identified using experimental data. Each MPC
was solved applying direct methods, by transforming the optimal control problem to
a Nonlinear programming (NLP) problem using the Multiple shooting scheme with a
Runge-Kutta 4 integrator. The NLPs were solved using the state-of-the-art optimization
solver IpOpt. Before the real-time implementation, all the NMPC controllers were
simulated in different scenarios and multiple configurations. The results allowed to
select the most suitable controllers to be implemented in a 1:5 scale robotic car.
Finally, two NMPC controllers based on the kinematic, and the single-track dynamic
model were implemented in the robotic car. The algorithms were tested in two different
scenarios at the maximum possible speed. The obtained results from the tests were very
promising, and provide compelling evidence that MPC could be implemented as the
core of future autonomous driving algorithms, since it computes the optimal control
inputs, taking in consideration the restrictions inherent to the system. / Tesis
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Diseño de un neurocontrolador dinámico (DBP) aplicado a un reactor químico continuo (CSTR)Mendiburu Díaz, Henry A. 09 May 2011 (has links)
La presente tesis se compone de cuatro capítulos: en el primer capítulo se plantea los objetivos de la esta investigación y se realiza una recopilación de información referente a investigaciones relacionadas con el control y la automatización de reactores químicos CSTR. En el segundo capítulo realiza una introducción teórica sobre el reactor tanque agitado continuo, así mismo se desarrolla el modelo matemático de un reactor químico de este tipo, el cual servirá para la simulación del sistema a controlar. En el tercer capítulo se lleva a cabo el desarrollo de los criterios de diseño y parámetros de sintonización de los diversos controladores implementados para aplicarlos al reactor. En el cuarto capítulo se presentan las simulaciones del sistema sometido a la acción de control de los diversos controladores, para luego elaborar un análisis de la performance de cada uno, y finalmente establecer la superioridad del neurocontrolador dinámico frente a otros controladores. / Tesis
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Generación y control de trayectoria para embarcaciones marinas en aguas poco profundas y espacios confinadosCáceres Mendoza, Cayetano Juan 01 June 2016 (has links)
El capítulo 1, presenta una introducción y estado del arte del planeamiento y
seguimiento de trayectorias en espacios con nados. En el capítulo 2, se presenta
el desarrollo completo del modelo matemático general de una embarcación marina,
considerando los 6 grados de libertad para posteriormente particularizar este
modelo a un modelo de 3 grados de libertad que es el que se va analizar en esta
tesis.
El propósito del capítulo 3, consiste en realizar el diseño mediante simulación
de un sistema de planeamiento, guía y seguimiento de trayectoria para una embarcaci
ón marina subactuada con dos hélices, a partir del modelo matemático
de barco de 3 grados de libertad, obtenido en el capítulo 2. En este capítulo se
divide en 3 partes, el planeamiento de trayectoria, estrategia de control y síntesis
de planeamiento y seguimiento de trayectoria para embarcaciones marinas en
espacios con nados. En la primera parte, se da a conocer la estrategia utilizada
para realizar el planeamiento de trayectoria partiendo de un espacio determinado
caracterizado por su geometría y obstáculos. Para esta tarea se hace uso del
diagrama de Voronoi, el algoritmo de Dijkstra, y un algoritmo de tal manera
que ltramos algunos puntos para evitar los cambios de dirección innecesarios,
también consideramos una tolerancia de tal manera que la embarcación pueda
circular por lugares estrechos con cierta holgura. En la segunda parte, se presenta
la teoría de control backstepping , que es aplicada para sistemas dinámicos
no lineales, se comenta sus ventajas respecto a la técnica de feedback linearization
. Se muestra el desarrollo de la técnica aplicada al control de embarcaciones
marinas, considerando la dinámica del barco. Se desarrolla el sistema de guía del
barco para lograr el seguimiento de trayectoria, con las consideraciones especiales
que implican controlar un sistema subactuado.
En el capítulo 4, se desarrolla la simulación para dos entornos diferentes,
el primero corresponde a un canal en forma senoidal por el cual el barco se
desplazará, se realizará el planeamiento y control de la ruta, el segundo entorno
corresponde a una aplicación más real, pues se toma como mapa referencia el mar
Báltico, al cual se le aplican las técnicas desarrolladas en esta tesis. / Tesis
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Diseño de un controlador lógico de un ascensor para un edificio de cuatro pisos usando un microcontrolador de propósito generalAgapito Córdova, Félix Alonso 09 June 2011 (has links)
El presente trabajo de tesis considera el diseño de un controlador lógico de un
ascensor para un edificio de cuatro pisos empleando un microcontrolador de
propósito general.
El controlador diseñado se encarga de procesar la información proveniente de los
diferentes sensores y dispositivos de entrada y a través de la generación de una
cola dinámica logra priorizar los movimientos a realizar, teniendo por resultado un
menor tiempo de espera por parte de los usuarios del sistema, además de un uso
eficiente de los recursos.
A pesar que el comportamiento básico del sistema obedece a una lógica
secuencial, fue necesaria la implementación de eventos asíncronos para cumplir
con los requisitos técnicos.
Así mismo, se definió un esquema mecánico que sirvió como marco para el
alojamiento del controlador lógico. Para ello se buscó la sinergia entre leyes físicas
y la normatividad, dado que los aspectos mencionados deben converger en la
realidad sobre la cual se sitúa.
Tanto en el aspecto lógico como mecánico, prevaleció las normas en seguridad,
puesto que los mínimos a considerar se encuentran estipulados. Sin perjuicio a
ello, se consideró pertinente implementar mecanismos adicionales que contribuyan
al correcto funcionamiento del sistema planteado.
El control lógico fue implementado en una tarjeta de desarrollo, en base al
microcontrolador Atmega8 de Atmel. De igual forma se empleó un simulador de
acceso libre para la depuración de la lógica.
Se comprobó que el controlador lógico diseñado, en base a un microcontrolador de
propósito general, es capaz de ejercer el gobierno para el sistema que involucra el
ascensor cumpliendo con las especificaciones técnicas requeridas. De igual forma
el esquema mecánico planteado cumple con la normativa establecida para tal fin. / Tesis
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Studies on nonlinear robust tracking control for a quadcopter systemSaenz Acuña, Johnny Henry 04 November 2017 (has links)
This thesis presents the modeling and control of a quadcopter vehicle and the application
of adaptive backstepping for attitude stabilization. This nonlinear technique has been
chosen because they can explicitly address the specific nonlinear dynamics of the plant.
The objectives are to derive, validate, simulate and implement this Backstepping controller
with a suitable quadcopter model. First a modeling process was conducted using
the Newton-Euler formalism together with Euler angles to parameterize the rotations.
The subsequently proposed approach consists on the nominal backstepping attitude
controller which regulates the pitch , roll and yaw rotations and the adaptive scheme
which estimates the external disturbances. Simulations showed satisfying performance
in attitude stabilization under uncertainties of up to 50% in inertia matrix and constant
external disturbances. Finally the controller is implemented in the real platform based
on Odroid single board computer and it showed an overall performance with room
to further improvements. Then this work proves that the proposed controller can be
successfully implemented. / Tesis
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Diseño de un sistema de detección y compensación de fallas eléctricas tipo islanding en smargridsPaucará Prado, Jhonatan David 04 October 2017 (has links)
Este trabajo de tesis presenta la estructura de control de un sistema detector y
compensador de fallas eléctricas de tipo corte abrupto de energía en una SmartGrid. Para
la detección de la falla se ha implementado un algoritmo basado en la inyección y detección
de una perturbación en la tensión de la carga. Para la compensación de la falla, el control
realiza un cambio en la señal de referencia y pasa al modo desconectado de la red.
Asimismo, se ha mejorado el control de frecuencia para el proceso de resincronización con
la red eléctrica, una vez que ésta ha sido reestablecida. Finalmente, el inversor es
reconectado a la red eléctrica y se pasa al modo conectado a la red, donde la referencia
pasa a ser nuevamente la señal con perturbación.
Como parte de este trabajo se han desarrollado artículos científicos, de los cuales 2 han
sido aceptados en congresos internaciones (PEPQA, Colombia 2017 y CCE, México 2017)
y se encuentran publicados en el IEEE Explorer. / Tesis
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Diseño de un controlador predictivo generalizado multivariable para el control de una celda de flotación tipo columna utilizada en el proceso de recuperación de cobreCcarita Cruz, Juan Carlos 29 November 2017 (has links)
La industria extractiva de minerales, en el Perú, es un actor muy importante de desarrollo económico y tecnológico. Destacando el cobre como principal mineral. Es importante, como país minero, desarrollar investigaciones y tecnologías que ayuden a mejorar el proceso de extracción y concentración de minerales. En la industria minera actual, donde se ha conseguido un gran avance en la automatización, aún existen grandes retos y oportunidades de mejorar los procesos en búsqueda de una
mejor eficiencia. Una de las etapas más importantes y críticas es la concentración de minerales mediante el uso de celdas de flotación. El control efectivo de este proceso permite obtener niveles adecuados e importantes de grado y recuperación en el concentrado de mineral. En el caso de las celdas de flotación tipo columna, el comportamiento es multivariable y muy dinámico por ser dependiente de los cambios de las características del mineral que se procesa y de las perturbaciones de la planta. Es ampliamente conocido que el control predictivo basado en modelos constituye
una poderosa herramienta de control de plantas multivariable que presentan un comportamiento dinámico complejo como en el caso de la celda de flotación tipo columna. Es por esto, que el objetivo en la tesis es diseñar un controlador predictivo generalizado (GPC) multivariable para el control efectivo de una celda de flotación tipo columna utilizada en el proceso de recuperación de cobre. El modelo
matemático obtenido tiene un grado de aceptación FIT superior a 80%. Se realizaron evaluaciones comparativas del sistema de control de la celda de flotación tipo columna, con los controladores GPC multivariable y PI diseñados considerando diferentes escenarios de operación e índices de desempeño. Se determinó que, el mejor desempeño del sistema de control se obtiene cuando se aplica el controlador GPC multivariable diseñado. / Tesis
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Diseño de controladores PID avanzado para el control robusto de una unidad de ósmosis inversa de una planta desalinizadora de agua de marRojas Carbajal, Diana Elizabeth 02 June 2016 (has links)
Partiendo de la problemática que implica el incremento significativo de la
demanda de agua potable en los últimos años, así como su inminente escasez
debido a las reservas limitadas de agua dulce, se plantea el aprovechamiento de
las reservas de agua salada a través del proceso de desalinización mediante
ósmosis inversa.
El presente trabajo tiene como propósito establecer las bases para el desarrollo
de un sistema de control y su implementación en una unidad de ósmosis inversa
de una planta desalinizadora de agua de mar. Se requiere de un control efectivo
de dichas plantas para producir agua potable en la cantidad y calidad requerida,
por lo cual es necesario utilizar técnicas adecuadas de control.
Dentro de este contexto se plantea una solución desde el punto de vista de la
Ingeniería de Control y Automatización, desarrollando controladores PID
avanzado basados en el método MIGO para el control robusto de las variables
críticas de una unidad de ósmosis inversa.
Para alcanzar éste propósito se realizó una revisión del estado de arte de los
controladores PID y de los sistemas de control de plantas de ósmosis inversa.
Después de analizar dichos sistemas de control y debido a que los controladores
convencionales no ofrecen un control efectivo, se propone el desarrollo de un
controlador PID avanzado mediante el método MIGO para su aplicación en una
unidad de ósmosis inversa. Para ello se estudiaron modelos matemáticos que
caractericen el comportamiento dinámico de las variables críticas de una unidad
de ósmosis inversa y luego se procedió al diseño de los controladores PID
avanzado.
Se diseñaron los controladores PID avanzado basados en el método MIGO luego
de haber realizado el desacoplamiento de una unidad de ósmosis. Se simuló el
sistema de control con el PID-MIGO en Matlab/Simulink, bajo diferentes
condiciones de operación nominal, en presencia de perturbaciones y de señales
ruidosas, obteniendo buenos resultados de control y robustez, superando a los
controladores PID convencionales. Finalmente se realizó una propuesta de
implementación práctica del sistema de control desarrollado, basada en la
aplicación de un PLC, una PC y un cliente/servidor OPC. / Tesis
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Planeamiento de trayectoria y control de un robot móvil marítimo aplicando optimización por colonia de hormigasUriol Cabrera, Ronald Humberto 02 June 2016 (has links)
El presente trabajo desarrolla un algoritmo de planeamiento de trayectoria
basado en Optimización por Colonia de Hormigas, en conjunto con un
controlador óptimo, para el desplazamiento de un barco robot. Se presenta el
modelo matemático estándar usado para vehículos marinos desarrollado por
Thor Fossen. Asimismo se presentan las principales ideas detrás del marco metaheurístico
desarrollado por Marco Dorigo, llamado Optimización por Colonia de
hormigas. El problema a resolver consiste en encontrar el camino más corto
entre dos puntos dentro de un entorno (mapa) con obstáculos. Ambos
algoritmos, tanto el de planeamiento de trayectoria como el de control óptimo,
se implementaron en el entorno MatLab. Para poner a prueba el
funcionamiento conjunto de estos dos algoritmos se usaron seis mapas distintos
que buscan explorar el comportamiento de ambos algoritmos ante diversas
variaciones de un caso base de comparación. El tiempo de convergencia de los
algoritmos y los parámetros que ajustan sus desempeños fueron analizados. / Tesis
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Desarrollo de un controlador inteligente para un bastidor de osmosis inversa de una planta desalinizadora de agua de marUgarte Díaz, Diego Paúl 02 June 2016 (has links)
En la actualidad, la desalinización de agua constituye una respuesta prometedora a la
escasez de agua mundial. Por este motivo, es necesario presentar alternativas de solución
y uso eficiente de nuevas tecnologías que permitan desalinizar agua de mar para hacer
frente a la escasez que vendrá en los próximos años.
En el proceso de desalinización de agua de mar se utilizan varias técnicas como son la
destilación flash multietapa, destilación por múltiple efecto, destilación por compresión de
vapor y la osmosis inversa, siendo esta última la que ha ganado mayor terreno en la
industria de la desalinización ya que opera rechazando normalmente el 99% de las sales
del agua de alimentación.
Por otro lado, a pesar de que la osmosis inversa es la técnica que menos energía consume,
en muchos casos no se ha trabajado con una estrategia de control adecuada, generando
un funcionamiento deficiente de la planta. Esto tiene como consecuencia que el grado de
pureza del agua desalinizada no cumpla con los estándares establecidos para consumo
humano.
El Perú, a pesar de sus cuantiosos recursos hídricos, presenta problemas de escasez de
agua debido a la mala distribución de dichos recursos y a la geografía adversa. Según la
Organización Internacional del Agua, en el 2025 el Perú será uno de los países más
afectados en Latinoamérica ya que sufrirá de estrés hídrico permanente.
Por tal motivo, se hace imprescindible una política que permita implementar plantas
desalinizadoras a nivel de toda la costa y de otros lugares que lo requieran en el país. Para
ello, es necesario desarrollar una técnica de control que permita manipular el proceso de
desalinización de manera eficiente y que considere el comportamiento dinámico complejo
de este sistema multivariable que no puede ser manipulado de forma correcta mediante
técnicas tradicionales de control.
Por otro lado, se necesita hallar un modelo adecuado que represente la dinámica del
sistema, siendo muchas veces difícil de obtenerlo de manera precisa. En este sentido, las
técnicas de control inteligente resultarían adecuadas ya que tienen la capacidad para actuar
de forma apropiada sobre un entorno incierto de manera eficiente y flexible, ofrecen
eficiencia computacional y dotan al control de “cierta inteligencia” para evitar
comportamientos del sistema provocados por sus características no lineales. Dentro de las
técnicas inteligentes se tienen las redes neuronales, lógica difusa y algoritmos genéticos.
Es por ello que, mediante el uso de técnicas de control avanzado se buscará desarrollar,
en este trabajo, un sistema de control inteligente para una unidad de osmosis inversa
eligiendo un modelo matemático que describa adecuadamente la dinámica del proceso.
Asimismo, se presenta una comparativa entre el desempeño del controlador propuesto y
controladores clásicos para justificar el uso del control avanzado. Posteriormente, se realiza
una propuesta de implementación basada en una aplicación en PLC ControlLogix5000 de
Allen Bradley. / Tesis
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