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Controle de velocidade sensorless de motores brushless DC submetidos a variações periódicas de carga / Sensorless speed control of brushless DC subjected to periodic load torqueBaratieri, Cassio Luciano 21 July 2011 (has links)
Coordenação de Aperfeiçoamento de Pessoal de Nível Superior / This master thesis presents a sensorless speed control drive of Brushless DC motors
used in reciprocating compressors. These compressors cause periodic load torque
variations on the motor, consequently mechanical vibrations and acoustic noise are
presented as well. As a result, a discrete speed controller based on the internal model
principle is proposed. This controller aims to track the speed reference and to reduce the
periodic torque disturbances caused by the compressor. The proposed controller consists
of a rotor position and speed estimator, and a discrete speed controller with variable
sampling frequency that depend on the rotor speed. The discrete estimator is based on
the zero crossing point detection of the back-electromotive force. This method is optimized
by using a Least Squares algorithm. The speed controller consists of two control actions,
repetitive and proportional-derivative actions. In order to complement the drive system
operation, a new procedure to start a BLDCM with current control is proposed. This
technique ensures the maximization of the electromagnetic torque during startup and to
avoid demagnetization of the permanent magnet by the stator current. Finally, simulation
and experimental results are presented to demonstrate the performance of the techniques
adopted, as well as the main advantages, disadvantages and operational limitations of the
experimental implementation. In addition, the performance of the load torque rejection is
evaluated by comparing the harmonic spectrum of the torques produced by the proposed
speed controller and a PI controller. / Esta dissertação apresenta um sistema de acionamento e controle de velocidade sensorless para motores Brushless DC utilizados em compressores alternativos. Estes compressores provocam variações periódicas de carga sobre o motor causando vibrações
mecânicas e ruído acústico. Em vista disso, um controlador discreto de velocidade baseado no princípio do modelo interno é proposto. Este controlador visa o rastreamento assintótico de uma velocidade de referência e a redução dos distúrbios cíclicos de conjugado provocados pelo compressor. Para isso, o sistema proposto é constituído por um estimador discreto da posição e da velocidade do rotor, e um controlador discreto de velocidade com
frequência de amostragem variável em função da velocidade de rotação. O estimador discreto baseia-se na deteção do cruzamento da força contra-eletromotriz por zero, a qual é otimizada por meio de um algoritmo de Mínimos Quadrados. O controlador de velocidade é composto por duas ações de controle, uma ação repetitiva e uma proporcionalderivativa.
De forma a complementar a operação do sistema de acionamento, um novo procedimento de partida com controle de corrente é proposto para o BLDCM. Este procedimento possibilita a maximização do conjugado eletromagnético do motor durante
a partida e ainda evita a desmagnetização dos ímãs pela incidência de altas correntes estatóricas. Por fim, resultados de simulação e experimentais são apresentados para
demonstrar o desempenho das técnicas adotadas, assim como as principais vantagens, desvantagens e limitações operacionais da implementação experimental. Além disso, a performance da rejeição parcial do conjugado de carga é avaliada com a comparação do espectro harmônico dos conjugados produzidos pelo controlador de velocidade proposto e por um controlador proporcional-integral.
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Projeto automático de controlador de velocidade sem sensor mecânico para motores de indução trifásicos / Automatic project of encoderless speed regulators applied to three-phase induction motorsEinloft, Diego 27 August 2008 (has links)
Coordenação de Aperfeiçoamento de Pessoal de Nível Superior / This works proposes parameters estimation algorithm to auto-tune the control
laws of a speed sensorless servo. The identification process of the electrical and
mechanical parameters is based on recursive least squares method (RLS) and utilizes
just measured stator currents. The electrical parameters are obtained by the transfer
function of the motor with locked rotor. Hence, this eliminates the need to realize
classical tests for the electrical parameters obtention and impose robustness to the
controller for parameters variations caused by aging of materials. Thus, the electrical
parameters are used to project the current controllers and the rotor speed is estimated
by a model reference adaptive systems (MRAS). The structure of MRAS is composed
by two systems (reference model and adaptive system) based on instantaneous
reactive power and using an adaptation mechanism. On the other hand, to obtain a
robust control when the system is subject to disturbances or load s variations,
mechanical parameters are identified using estimated rotor speed and mechanical
model of the induction motor (IM). Finally, for the speed control is used a
proportional plus integral controller (PI) self-tuned through the estimated inertia. / Este trabalho propõe um algoritmo de identificação paramétrica para auto-ajuste
da lei de controle de um servo de velocidade sem sensor mecânico. O processo de
identificação dos parâmetros elétricos e mecânicos do servo é baseado em algoritmos
do tipo mínimos quadrados recursivo (RLS) e utiliza apenas as medidas das correntes
estatóricas. Os parâmetros elétricos são identificados através da função de
transferência do motor com rotor bloqueado. Isso elimina a necessidade de realizar
ensaios clássicos para obtenção dos parâmetros elétricos e impõe robustez ao
controlador frente a variações paramétricas que ocorrem devido aos desgastes e
envelhecimento dos materiais que constituem o motor. Uma vez identificados, os
parâmetros elétricos são utilizados no projeto dos controladores de corrente e a
velocidade rotórica é estimada utilizando um sistema adaptativo por modelo de
referência (MRAS). A estrutura do MRAS é composta por dois sistemas (modelo de
referência e sistema adaptativo) baseados na potência reativa instantânea e utiliza um
mecanismo de adaptação. Por outro lado, para impor robustez ao controlador frente a
variações de carga, os parâmetros mecânicos são identificados a partir da velocidade
rotórica estimada e do modelo mecânico do motor de indução (MI). Finalmente, para
o controle de velocidade é usado um controlador proporcional e integral (PI) com seus
ganhos sintonizados a partir da inércia estimada.
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Análise de desempenho de diferentes leis de controle de vibrações torcionais em colunas de perfuração de poços de petróleo / Performance analysis of different control laws for torsional vibrations in oil wells drillstringsMonteiro, Hugo Leonardo Salomão 09 April 2012 (has links)
O fenômeno de stick-slip, no processo de perfuração de poços de petróleo, é propiciado pela interação entre broca e formação rochosa e pode dar origem a grandes oscilações na velocidade angular podendo provocar danos irreparáveis ao processo. Neste trabalho, analisa-se o desempenho de leis de controle aplicadas à mesa rotativa (responsável por movimentar a coluna de perfuração), visando à redução de stick-slip e de oscilações da velocidade angular da broca. As leis de controle implementadas são do tipo PI (Proporcional-Integral), com parcelas de torque aplicado à mesa rotativa, proporcional e integral à velocidade da mesa, podendo ser com peso na broca constante ou variável. Para a coluna de perfuração, foi proposto um modelo em elementos finitos com função de forma linear. O torque na broca foi modelado segundo atrito de Coulomb pela forma não regularizada, curva esta ajustada pelos dados empíricos conforme propostas da literatura. Diversos critérios de desempenho foram analisados e foi observado que a minimização do desvio médio da velocidade angular em relação à referência propicia melhores condições de operação. Análises paramétricas dos ganhos de controle proporcional e integral foram realizadas, dando origem a curvas de nível para o desvio médio de velocidade angular na broca. A partir destas curvas, foram definidas regiões de estabilidade nas quais o desvio é aceitável. Estas regiões foram observadas serem maiores para menores pesos na broca e maiores velocidades angulares de referência e vice-versa. A adição do controle do peso na broca permitiu uma redução global dos níveis de desvio médio de velocidade angular, dando origem a um aumento das regiões de estabilidade do processo de perfuração. / The stick-slip phenomenon, in the process of drilling oil wells, due to the interaction between drill and rock formation can lead to large fluctuations in drill-bit angular velocity and, thus, cause irreparable damage to the process. In this work, the performance of control laws applied to the rotary table (responsible for moving the drill string) is analyzed, in order to reduce stick-slip and drill-bit angular velocity oscillations. The control laws implemented are based on a PI (Proportional-Integral) controller, for which the torque applied to the rotating table has components proportional and integral to table angular velocity with constant or variable WOB (Weight On Bit). For the drillstring, a finite element model with a linear interpolation was proposed. The torque on the drill-bit was modeled by a non-regularized Coulomb friction model, with parameters that were adjusted using empirical data proposed in literature. Several performance criteria were analyzed and it was observed that the minimization of the mean deviation of the drill-bit angular velocity relative to the target one would provide the best operating condition. Parametric analyses of proportional and integral control gains were performed, yielding level curves for the mean deviation of drill-bit angular velocity. From these curves, stability regions were defined in which the deviation is acceptable. These regions were observed to be wider for smaller values of WOB and higher values of target angular velocity and vice-versa. The inclusion of a controlled dynamic WOB reduced the levels of mean deviation of angular velocity, leading to improved stability regions for the drilling process.
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Análise de desempenho de diferentes leis de controle de vibrações torcionais em colunas de perfuração de poços de petróleo / Performance analysis of different control laws for torsional vibrations in oil wells drillstringsHugo Leonardo Salomão Monteiro 09 April 2012 (has links)
O fenômeno de stick-slip, no processo de perfuração de poços de petróleo, é propiciado pela interação entre broca e formação rochosa e pode dar origem a grandes oscilações na velocidade angular podendo provocar danos irreparáveis ao processo. Neste trabalho, analisa-se o desempenho de leis de controle aplicadas à mesa rotativa (responsável por movimentar a coluna de perfuração), visando à redução de stick-slip e de oscilações da velocidade angular da broca. As leis de controle implementadas são do tipo PI (Proporcional-Integral), com parcelas de torque aplicado à mesa rotativa, proporcional e integral à velocidade da mesa, podendo ser com peso na broca constante ou variável. Para a coluna de perfuração, foi proposto um modelo em elementos finitos com função de forma linear. O torque na broca foi modelado segundo atrito de Coulomb pela forma não regularizada, curva esta ajustada pelos dados empíricos conforme propostas da literatura. Diversos critérios de desempenho foram analisados e foi observado que a minimização do desvio médio da velocidade angular em relação à referência propicia melhores condições de operação. Análises paramétricas dos ganhos de controle proporcional e integral foram realizadas, dando origem a curvas de nível para o desvio médio de velocidade angular na broca. A partir destas curvas, foram definidas regiões de estabilidade nas quais o desvio é aceitável. Estas regiões foram observadas serem maiores para menores pesos na broca e maiores velocidades angulares de referência e vice-versa. A adição do controle do peso na broca permitiu uma redução global dos níveis de desvio médio de velocidade angular, dando origem a um aumento das regiões de estabilidade do processo de perfuração. / The stick-slip phenomenon, in the process of drilling oil wells, due to the interaction between drill and rock formation can lead to large fluctuations in drill-bit angular velocity and, thus, cause irreparable damage to the process. In this work, the performance of control laws applied to the rotary table (responsible for moving the drill string) is analyzed, in order to reduce stick-slip and drill-bit angular velocity oscillations. The control laws implemented are based on a PI (Proportional-Integral) controller, for which the torque applied to the rotating table has components proportional and integral to table angular velocity with constant or variable WOB (Weight On Bit). For the drillstring, a finite element model with a linear interpolation was proposed. The torque on the drill-bit was modeled by a non-regularized Coulomb friction model, with parameters that were adjusted using empirical data proposed in literature. Several performance criteria were analyzed and it was observed that the minimization of the mean deviation of the drill-bit angular velocity relative to the target one would provide the best operating condition. Parametric analyses of proportional and integral control gains were performed, yielding level curves for the mean deviation of drill-bit angular velocity. From these curves, stability regions were defined in which the deviation is acceptable. These regions were observed to be wider for smaller values of WOB and higher values of target angular velocity and vice-versa. The inclusion of a controlled dynamic WOB reduced the levels of mean deviation of angular velocity, leading to improved stability regions for the drilling process.
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Plataforma de Testes de Algoritmos de Controle para Sistemas em Tempo Real / Platform Test of the Control Algorithms For systems in Real TimeCosta Filho, Pedro Turibe 30 October 2006 (has links)
Made available in DSpace on 2016-08-17T14:53:12Z (GMT). No. of bitstreams: 1
Pedro Turibe.pdf: 1407215 bytes, checksum: 1301d5c29a7bdde34bd0b2385be26a03 (MD5)
Previous issue date: 2006-10-30 / The conception, design and synthesis of a platform to evaluate the performance
of the in real time control algorithms is the main focuses of this Master Thesis.
For conception purpose, the platform is classi¯ed in structural and functional
parts, the structural one is composed of the hardware that are sensors, actuators,
controllers and related devices. The functional part is formed by algorithms to
manager the platform resources and real time control strategies. The platform
is dedicated to the speed control of a direct current motor and the temperature
control of an electric furnace. These plants are used to develop methods for real
time control, parameter estimation and controller tuning. The parameter estima-
tion of the motor and furnace is performed in the platform, the obtained models
are used to design the PID controller optimal gains. / Apresenta-se uma metodologia para o projeto de uma plataforma para avaliar o
desempenho de algoritmos de controle em tempo real. O sistema é organizado em
partes estrutural e funcional; a estrutural é constituída pelos elementos de hardware que são as plantas, sensores, atuadores e controladores; a parte funcional
é constituída pelos algoritmos para o gerenciamento dos recursos da plataforma
e para controle de sistemas dinâmicos. A plataforma é dedicada ao controle de
velocidade de um motor de corrente continua e controle de temperatura de um
forno elétrico, estas plantas são utilizadas para o desenvolvimento de métodos e
verificação de aplicações de controle em tempo real, estimação de parâmetros e
sintonia de ganhos dos controladores. A plataforma é utilizada para o levantamento dos parâmetros do motor e forno. Os modelos das plantas são utilizados
para o projeto de controladores do tipo PID que são sintonizados por métodos de
otimização.
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