Dissertação (mestrado)—Universidade de Brasília, Faculdade de Tecnologia, Departamento de Engenharia Mecânica, 2018. / Submitted by Raquel Almeida (raquel.df13@gmail.com) on 2018-05-11T20:16:00Z No. of bitstreams: 1 2017_KaristonDiasAlves.pdf: 3910952 bytes, checksum: 1211d57dc9de457ae5f268a913a1109d (MD5) / Approved for entry into archive by Raquel Viana (raquelviana@bce.unb.br) on 2018-05-15T17:30:19Z (GMT) No. of bitstreams: 1 2017_KaristonDiasAlves.pdf: 3910952 bytes, checksum: 1211d57dc9de457ae5f268a913a1109d (MD5) / Made available in DSpace on 2018-05-15T17:30:19Z (GMT). No. of bitstreams: 1 2017_KaristonDiasAlves.pdf: 3910952 bytes, checksum: 1211d57dc9de457ae5f268a913a1109d (MD5) Previous issue date: 2018-05-15 / Fundação Rondônia de Amparo ao Desenvolvimento das Ações Científicas e Tecnológicas e à Pesquisa do Estado de Rondônia (FAPERO). / Este trabalho apresenta o desenvolvimento de um regulador de velocidade para a Turbina Indalma, que surgiu como uma alternativa para atender comunidades isoladas da amazônia, dada sua robustez, simplicidade de operação e baixo impacto ambiental. No entanto, era necessária a implementação de um regulador de velocidade afim de otimizar o ganho no seu potencial mecânico, aumentando assim a capacidade de geração elétrica. Deste modo, propôs-se o projeto e construção de um regulador de velocidade, que fosse de fácil instalação, de baixo custo, mantivesse o padrão de robustez do equipamento, possuísse um método fácil e eficiente de sintonia dos parâmetros do controlador, de modo a garantir a máxima eficiência, estabilidade da máquina e otimização do controle utilizado. Para este fim, é apresentada uma análise preliminar da problemática que envolve este tema, sua importância, bem como uma análise da turbina em questão. É feita a modelagem da turbina, via diagrama de blocos, a nível de sistema, com: 1) modelo linear, 2) modelo simplificado, 3) modelo linearizado e 4) modelo não linear, comparando os 4 modelos propostos com a resposta do sistema real. São apresentadas as fases de projeto e desenvolvimento dos componentes: mecânico, eletrônico e supervisório SCADA desenvolvidos para esta aplicação. Ademais, apresenta-se o desenvolvimento de um controlador PID embarcado na placa eletrônica, onde serão implementadas e testadas 3 diferentes sintonias, sendo elas: sintonia manual e duas sintonias via Otimização por Enxame de Partículas - PSO, através dos modelos linear e simplificado, que são apresentados no capítulo 3. Todas as etapas foram desenvolvidas e testadas no laboratório de sistemas hidrelétricos da Universidade de Brasília - UnB, afim de garantir a viabilidade e exequibilidade necessárias para implementação in Loco da tecnologia desenvolvida. Na fase de testes e validação da proposta, foram realizados 12 testes para cada uma das sintonias, afim de analisar o comportamento do sistema. Uma função custo é apresentada com a qual verifica-se todas as respostas e, deste modo, chega-se a um resultado da melhor sintonia testada. Por fim, têm-se a sintonia utilizado PSO baseado no modelo linear como a melhor resposta, dado os parâmetros analisados. / This work presents the development of a speed regulator for Indalma Turbine, which emerged as an alternative to attend isolated communities of the amazon, given their robustness, simplicity of operation and low environmental impact. However, it was necessary to implement a speed regulator in order to optimize the gain in its mechanical potential, thus increasing the electric generating capacity. In this way, the design and construction of a speed regulator for the Indalma turbine, which is easy to install, low cost, maintain the standard of robustness of the equipment, which has an easy and efficient method of tuning the parameters of the controller, in order to ensure maximum efficiency, stability of the machine and optimize the control used. For this purpose, a preliminary analysis is presented of the issues involved in this theme, their importance, as well as an analysis of the turbine in question. The turbine modeling is done, via block diagram, with: 1) linear model, 2) simplified model, 3) linearized model and nonlinear model, comparing the 4 proposed models with the real system response. The phases of design and development of the mechanical, electronic and SCADA supervisory components developed for this application is also presented. In addition, it is shown the development of a PID controller boarded on the electronic board, where three different tunings will be implemented and tested, being: manual tuning and two tunings via Particle Swarm Optimization (PSO) through linear and simplified models, which is presented in Chapter 3. All the steps were developed and tested in the laboratory of hydroelectric systems of the University of Brasília - UnB - Brazil, in order to guarantee the feasibility necessary for the implementation of the developed technology. In the phase of testing and validation of the proposal, 12 tests were performed for each of the tunings, in order to analyze the behavior of the system. A cost function is presented which all the answers are verified and, thus, one arrives at a result of the best tuned test. At least, we have the tuning used PSO based on the linear model as the best answer, given the parameters analyzed.

Submitted by clediane guedes (clediane@bczm.ufrn.br) on 2017-11-17T14:53:50Z No. of bitstreams: 1 GustavoFernandesDeLima_DISSERT.pdf: 6636529 bytes, checksum: 7ae6c1c9fd14e9ad0f0a9829cbfe552f (MD5) / Approved for entry into archive by clediane guedes (clediane@bczm.ufrn.br) on 2017-11-17T15:10:34Z (GMT) No. of bitstreams: 1 GustavoFernandesDeLima_DISSERT.pdf: 6636529 bytes, checksum: 7ae6c1c9fd14e9ad0f0a9829cbfe552f (MD5) / Made available in DSpace on 2017-11-17T15:10:35Z (GMT). No. of bitstreams: 1 GustavoFernandesDeLima_DISSERT.pdf: 6636529 bytes, checksum: 7ae6c1c9fd14e9ad0f0a9829cbfe552f (MD5) Previous issue date: 2014-12-16 / O controle de velocidade de PIGs instrumentados ? necess?rio, dentro da ind?stria de petr?leo e g?s, para permitir uma inspe??o de dutos de melhor qualidade e maior seguran?a. Isto s? ? poss?vel quando esses PIGs mant?m uma velocidade baixa durante a opera??o de inspe??o de dutos, na procura de defeitos como corros?o, trincas e amassamentos. Este trabalho tem por objetivo propor uma tecnologia para o controle de velocidade de PIGs instrumentados utilizando uma v?lvula by-pass acionada por uma solenoide. Essa v?lvula tem a capacidade de controlar o diferencial de press?o atuante no corpo do PIG. E controlar o diferencial de press?o significa controlar a velocidade desse PIG. Uma bancada de testes foi montada em escala reduzida para simula??o de situa??es de ?tiro? e de acelera??o sofridos pelos PIGs. A bancada permitiu estudar as rea??es das press?es a montante e a jusante da v?lvula by-pass. A l?gica Fuzzy foi utilizada para determinar os tempos de abertura e fechamento dessa v?lvula, com objetivo de controlar o diferencial de press?o. Os testes na bancada mostraram uma redu??o substancial no valor do diferencial de press?o atuante no PIG ap?s a ocorr?ncia do ?tiro?. Tamb?m ocorreu uma redu??o no tempo em que o diferencial de press?o vai ao m?ximo e retorna ao valor de refer?ncia predefinido. Os resultados obtidos permitem concluir que ? poss?vel controlar o diferencial de press?o atuante no PIG, assim tamb?m a velocidade, utilizando a l?gica Fuzzy, atuando na abertura e fechamento da v?lvula by-pass proposta. / The speed control of smart PIGs is necessary, in oil and gas industry, for allow a better and safer pipeline inspection. This is possible when those smart it PIGs maintain a low speed while performs a pipeline inspection, in the search for defects as corrosion, cracks and dents. Our objective propose a technology for speed control of smart pigs using a by-pass valve triggered by a solenoid. This valve is able to control the pressure differential applied in PIG ?s body. Once we control the pressure differential, it is possible to control the speed of this PIG . A experimental benchmark was mounted in reduced scale for simulation of the PIG speed excursion situation and acceleration suffered by the PIGs . The experimental benchmark allowed to studying the reactions of the upstream and downstream pressure over the by-pass valve.The Fuzzy logic was used for determine the opening and closing period this valve to control pressure differential. The experimental tests show substantial reduction in pressure differential value over PIG after happening speed excursion. Also, the time necessary for the pressure differential go to maximum and returns to default reference value. The results obtained allow conclude which is possible to controlling pressure differential applied in PIG , thus also the speed, using Fuzzy logic, acting opening and closing period of proposed by-pass valve

Este trabalho apresenta um procedimento de ensaios visando a caracterização de um sensor inercial do tipo bloco girométrico através do seu modelo de erro. Para tanto, utiliza-se a linguagem de programação gráfica LabVIEWTM (Laboratory Virtual Instruments Engineering Workbench) e o simulador de movimentos CONTRAVESTM / ACUTROL 2000 (com três graus de liberdade). O desenvolvimento do trabalho tem por finalidade a automação do ambiente de teste, tendo-se em vista, a importância que este sensor inercial representa no contexto da engenharia aeroespacial, já que se constitui como um dos elementos fundamentais do sistema de controle de um míssil e de um veículo lançador. Espera-se, desta forma, obter um procedimento sistemático para realizar ensaios com sensores no intuito de montar um banco de dados com as principais características, objetivando selecionar o melhor sensor. Colocou-se como requisito a criação de um ambiente de ensaios preparado para receber qualquer tipo de sensor inercial visando atender os projetos atuais e futuros do Instituto e Aeronáutica e Espaço. Os resultados obtidos para o procedimento proposto são apresentados na forma gráfica e tabelas.

Submitted by Marcos Samuel (msamjunior@gmail.com) on 2017-02-06T15:18:32Z No. of bitstreams: 1 Dissertação_Natalia_versaofinal_CD.pdf: 2740629 bytes, checksum: 2ad0d4cbbf049e9e14424691d159d518 (MD5) / Approved for entry into archive by Vanessa Reis (vanessa.jamile@ufba.br) on 2017-02-06T16:10:18Z (GMT) No. of bitstreams: 1 Dissertação_Natalia_versaofinal_CD.pdf: 2740629 bytes, checksum: 2ad0d4cbbf049e9e14424691d159d518 (MD5) / Made available in DSpace on 2017-02-06T16:10:18Z (GMT). No. of bitstreams: 1 Dissertação_Natalia_versaofinal_CD.pdf: 2740629 bytes, checksum: 2ad0d4cbbf049e9e14424691d159d518 (MD5) / A Unidade de Bombeio Mecânico (UBM) é um dos equipamentos mais utilizados na produção de petróleo. Ele sofre com efeitos de desbalanceamento devido às características das cargas aplicadas e aos desgastes mecânicos causados ao longo do tempo por conta do esforço repetitivo que exerce. O desbalanceamento dos equipamentos é um dos principais efeitos usualmente estudados pela academia e indústria em função do grande impacto que provocam na durabilidade dos equipamentos. Este trabalho propõe um sistema capaz de balancear dinamicamente uma UBM através de algoritmos embarcados no controlador lógico programável do inversor de frequência, utilizado no controle de UBMs automatizadas. Para a detecção do desbalanceamento, duas formas indiretas de avaliar esse efeito foram abordados: o Fator de Carga Cíclica (CLF – Ciclic Load Factor) e análise de vibrações, através da Transformada Discreta de Fourier, ambos utilizando a variável torque. O CLF foi o critério escolhido para validação experimental do sistema. Em uma abordagem convencional, o CLF é calculado a cada ciclo de bombeio, mas tal estratégia não permite a atuação para o controle instantâneo da velocidade, que deve ser baseado na minimização do CLF. Para tanto, este trabalho propõe a aplicação de conceito baseado em janela deslizante, permitindo o cálculo de CLF a cada nova amostra. Esta abordagem permitiu também superar as limitações encontradas nos sistemas de inversão de frequência necessários à implementação da solução proposta neste trabalho. A atuação no controle de velocidade do motor usado no sistema de bombeio mecânico naturalmente pode interferir a capacidade do sistema de bombeio. Uma avaliação dessa capacidade foi implementada de forma a demonstrar a aplicabilidade do método de controle de desbalanceamento. Os resultados alcançados mostram que o sistema desenvolvido é capaz de minimizar o CLF através de um controle de velocidade, essencialmente, sem perda na capacidade do sistema de bombeio. Os testes foram realizados em bancada e validados na planta disponibilizadas pelo Laboratório de Elevação Artificial da Universidade Federal da Bahia

Submitted by Automa??o e Estat?stica (sst@bczm.ufrn.br) on 2016-06-03T23:57:10Z No. of bitstreams: 1 RalysonRayalaGoncalvesDeOliveira_DISSERT.pdf: 3856655 bytes, checksum: 34ff8ff848067ea45bdaca75cd3e6f56 (MD5) / Approved for entry into archive by Arlan Eloi Leite Silva (eloihistoriador@yahoo.com.br) on 2016-06-07T22:09:14Z (GMT) No. of bitstreams: 1 RalysonRayalaGoncalvesDeOliveira_DISSERT.pdf: 3856655 bytes, checksum: 34ff8ff848067ea45bdaca75cd3e6f56 (MD5) / Made available in DSpace on 2016-06-07T22:09:14Z (GMT). No. of bitstreams: 1 RalysonRayalaGoncalvesDeOliveira_DISSERT.pdf: 3856655 bytes, checksum: 34ff8ff848067ea45bdaca75cd3e6f56 (MD5) Previous issue date: 2015-11-20 / Na ind?stria do petr?leo s?o comumente empregados oleodutos e gasodutos para executar o transporte dos fluidos de produ??o a grandes distancias. As manuten??es desses dutos passam pela an?lise de diversas ferramentas, dentre as mais empregadas atualmente destaca-se as c?lulas de inspe??o de duto, popularmente conhecida como PIG. Dentre as variantes existentes no mercado, o chamado PIG instrumentado possui relev?ncia significativa, visto que atrav?s dos in?meros sensores existentes nele, o equipamento pode detectar falhas ou potenciais de falha ao longo da linha inspecionada. Apesar de sua versatilidade, o PIG instrumentado sofre com varia??es de velocidade, o que prejudica a leitura dos sensores embutidos nele. Como o PIG desloca-se em fun??o da velocidade do fluido de produ??o, uma forma de controlar a velocidade dele ? controlar a vaz?o deste fluido, atrav?s do controle da press?o, reduzindo a velocidade de escoamento do fluxo produzido, resultando na redu??o da produ??o total do fluido nos pr?prios dutos ou com o emprego de um elemento restritivo (v?lvula) instalado nele. A caracter?stica da raz?o vaz?o/perda de press?o de elementos restritivos do tipo orif?cio ? normalmente deduzida da equa??o ideal de energia (equa??o de Bernoulli) e, em seguida, corrigida para as perdas, normalmente por meio de testes experimentais. Assim, com o objetivo de controlar a vaz?o de um fluido que passa pelo PIG, foi desenvolvido uma v?lvula com obturador acionado por meio de solen?ide. Esta configura??o permite uma maior facilidade de controle e estabiliza??o do ajuste de vaz?o, com consequente resposta na quedas de press?o entre ? montante e ? jusante da restri??o. Para defini??o de coeficientes de vaz?o, foi montada uma bancada para realiza??o de ensaios, composta por um duto de quatro polegadas de di?metro interno, uma conjunto de obturadores dispostos em arranjo em uma placa e medidores de press?o para verifica??o de quedas de press?o no ensaio. A linha foi pressurizada e com base nas coletas de queda de press?o foi poss?vel tra?ar uma curva que caracterize o coeficiente de vaz?o do prot?tipo da v?lvula de controle e simular em bancada o funcionamento dela, resultando em redu??es de velocidade do PIG em aproximadamente 68%. / In the Oil industry, oil and gas pipelines are commonly utilized to perform the transportation of production fluids to longer distances. The maintenance of the pipelines passes through the analysis of several tools, in which the most currently used are the pipelines inspection cells, popularly knowing as PIG. Among the variants existing in the market, the instrumented PIG has a significant relevance; acknowledging that through the numerous sensors existing in the equipment, it can detect faults or potential failure along the inspected line. Despite its versatility, the instrumented PIG suffers from speed variations, impairing the reading of sensors embedded in it. Considering that PIG moves depending on the speed of the production fluid, a way to control his speed is to control the flow of the fluid through the pressure control, reducing the flow rate of the produced flow, resulting in reduction of overall production the fluid in the ducts own or with the use of a restrictive element (valve) installed on it. The characteristic of the flow rate/pressure drop from restrictive elements of the orifice plate is deducted usually from the ideal energy equation (Bernoulli?s equation) and later, the losses are corrected normally through experimental tests. Thus, with the objective of controlling the fluids flow passing through the PIG, a valve shutter actuated by solenoid has been developed. This configuration allows an ease control and stabilization of the flow adjustment, with a consequent response in the pressure drops between upstream and downstream of the restriction. It was assembled a test bench for better definition of flow coefficients; composed by a duct with intern diameter of four inches, one set of shutters arranged in a plate and pressure gauges for checking the pressure drop in the test. The line was pressurized and based on the pressure drop it was possible to draw a curve able to characterize the flow coefficient of the control valve prototype and simulate in mockup the functioning, resulting in PIG speed reduction of approximately 68%.

SILVA, Márcio Henrique Bino da, também é conhecido em citações bibliográficas por: BINO, Márcio Henrique da Silva. / Submitted by Pedro Barros (pedro.silvabarros@ufpe.br) on 2018-07-13T22:15:55Z No. of bitstreams: 2 license_rdf: 811 bytes, checksum: e39d27027a6cc9cb039ad269a5db8e34 (MD5) DISSERTAÇÃO Márcio Henrique Bino da Silva.pdf: 2835140 bytes, checksum: 4df724bbb8d8a8e672f88cdd322e48c2 (MD5) / Approved for entry into archive by Alice Araujo (alice.caraujo@ufpe.br) on 2018-07-18T20:26:11Z (GMT) No. of bitstreams: 2 license_rdf: 811 bytes, checksum: e39d27027a6cc9cb039ad269a5db8e34 (MD5) DISSERTAÇÃO Márcio Henrique Bino da Silva.pdf: 2835140 bytes, checksum: 4df724bbb8d8a8e672f88cdd322e48c2 (MD5) / Made available in DSpace on 2018-07-18T20:26:11Z (GMT). No. of bitstreams: 2 license_rdf: 811 bytes, checksum: e39d27027a6cc9cb039ad269a5db8e34 (MD5) DISSERTAÇÃO Márcio Henrique Bino da Silva.pdf: 2835140 bytes, checksum: 4df724bbb8d8a8e672f88cdd322e48c2 (MD5) Previous issue date: 2016-08-29 / CAPES / Neste trabalho é modelado, em MATLAB/Simulink, um aerogerador de pequeno porte que emprega uma máquina síncrona de imã permanente conectado à rede elétrica por meio de um conversor trifásico back-to-back. O objetivo deste trabalho é, com esse modelo, fazer uma comparação entre os métodos utilizados para a busca da máxima extração de potência em uma turbina eólica que emprega a topologia de uma máquina síncrona a imã permanente. É apresentado de forma estruturada os componentes do sistema de produção de energia eólica e é feita uma análise crítica em relação as diferentes soluções para o problema apresentado. O problema assenta na garantia de máxima extração de potência de uma turbina eólica de velocidade variável a cada instante. A solução está na construção de um sistema composto de diferentes blocos responsáveis pelo controle da máquina. Esses são estudados individualmente em termos de desempenho e confiabilidade. É feita a modelagem da máquina síncrona trifásica a imã permanente onde são apresentados os métodos de controle do conversor trifásico e diferentes algoritmos para a maximização da extração de potência do aerogerador. Em cada subsistema é feita uma escolha da solução que melhor satisfaz as necessidades do projeto do aerogerador, devidamente justificada. Uma vez concebido o modelo, são feitas várias simulações para avaliar e comparar os métodos de maximização da potência gerada. / In this work is modeled a small wind turbine in MATLAB / Simulink, which employs a permanent magnet synchronous machine connected to the grid through a back-to-back three-phase converter. The aim of this work is to compare, using the model, the methods used to get the maximum power extraction from a wind turbine that used the permanent magnet synchronous machine topology. It is presented the components of the wind energy system and it is made a critical analysis respecting to the different solutions to the related issue. The problem adjusts on ensuring maximum power extraction of a variable speed wind turbine at every moment. The solution is design a system composed by different blocks that are responsible for the machine control. These blocks are studied individually in terms of performance and reliability. It is made the model of the permanent magnet synchronous machine, where it is presented the control methods of the three-phase converter and the different algorithms to maximizing the wind turbine power extraction. In each subsystem is carried out a choice of the solution that best meets the wind turbine project needs, with justification. Once the model is done, some simulations are performed to evaluate and compare the methods to maximizing the generated power.

[pt] Discute-se a modelagem de segunda ordem do acionamento por motor de indução de rotor bobinado usando cascata subsíncrona e o controle de velocidade do mesmo. As estratégias de controle habituais são criticadas e propõe-se um controlador PI com realimentação proporcional de corrente. Propõe-se também um algoritmo de projeto considerando as possibilidades de ajustes finais. / [en] The second order modeling and speed control of the Wound Rotor Induction Motor Drive using Subsynchronous Converter Cascade are discussed. The usual control projects is criticized, and a PI controller with current proportional feedback, and also a algorthm for the design with possibilities of final adjustments are presented.

[pt] O controle de velocidade do motor de indução do rotor bobinado, através de uma cascata de conversores estáticos no rotor, conhecido como Sistema Kramer Estático, é considerado um dos melhores acionamentos para motores acima de 500 Hp, devido às suas características de baixo custo inicial, menor complexidade do sistema de conversores e regeneração de energia. Nestas últimas décadas, as pesquisas nesta área se concentraram basicamente na melhoria da estrutura dos conversores estáticos, o projeto de controle recebeu pouca atenção e sua estrutura de controle continuava inspirada no controle do motor de corrente contínua. Em um recente trabalho (1987) foi proposto um controlador PI com realimantação proporcional de corrente no elo c.c. . Contudo, este projeto, como os outros, foram baseados em uma modelagem simples. Nesta dissertação de mestrado, revê-se e critica-se modelagens e projetos de controle existentes, desenvolve- se um modelo de 6ª ordem e propõe-se um projeto de controle que atente às especificações usuais de controle. A estrutura proposta é composta de um regulador de estado mais um observador parcial de estado. Esta estrutura é fisicamente realizável e o seu algoritmo de projeto é simples, claro e direto. Comprova-se que o uso de modelos mais completos e estruturas de controle mais eficazes não implicam em controladores complexos e irrealizáveis. / [en] The speed control of wound rotor induction motor by a static converter cascade (Kramer Static System) is considered one of the best large motor drive (above 500 Hp.) due to its characteristics of low initial cost, less complexity of the converters and energy regeneration. In the last decades, the researches emphasize basicilly the improvement of the converter structure. The control design was almost forgotten and its structure was Kept based on the direct current motor control. In 1987, it was proposed a PI controller with proportional feedback of direct current. But, this last design, like the others, was based on a simple model. In this dissertation, the modellings and control designs are reviewed and criticized. Besides this, a sixth order model is developed and a new control design is proposed in order to solve the usual control requirements. This proposed structure is composed of a state regulator plus a partial state observer. It´s also of easy achievement and its design algolirhm is simple, easy and direct. It´s confirmed that the use of morepowerful control structure doesn´t implacate in complex and unfeasible controller.

O objetivo deste trabalho consiste na implementação de arquiteturas de sistema inteligentes em Processadores Digitais de Sinais (DSP) visando, sobretudo, o controle em tempo real de motores de indução trifásicos. Para tanto, propõe-se uma abordagem fuzzy para o controle de velocidade de motores de indução trifásicos baseado na metodologia de ajuste de tensão e freqüência (Volts/Hertz) proveniente de um inversor PWM, de modo que o fluxo no entreferro seja mantido constante. O enfoque principal consiste no desenvolvimento do sistema de controle em hardware considerando o estudo dinâmico do controlador frente às variações de conjugado de carga, cujo desempenho da metodologia proposta será avaliado mediante simulações computacionais e ensaios experimentais realizados em laboratório. / The objective of this work consists of the implementation of intelligent system architecture in Digital Signal Processor (DSP) aiming at the real-time three-phase induction motor control. Therefore, a fuzzy logic speed control drive system for three-phase induction motor is proposed, whereas the control methodology is based on voltage and frequency (Volts/Hertz) adjustment of a PWM inverter so that the airgap flux maintains constant. The main focus concerns about hardware development of the control system considering the controller dynamic response study in relation to load torque variations, from which the proposed methodology performance is evaluated by means of computational simulation and experimental results obtained in laboratory.

Este trabalho apresenta uma detalhada análise a respeito da estimação de fluxo e velocidade de rotor em motores de indução, operando sob controle vetorial direto. É realizado um estudo comparativo de desempenho entre várias técnicas de estimação baseado em condições realistas de operação, exibindo variações paramétricas, ruídos de medida e operação em baixas velocidades. São analisadas estratégias de estimação determinísticas e estocásticas, utilizando observadores de estado e estimadores baseados na teoria de filtro de Kalman. São propostos melhoramentos para um observador de estados baseado no conceito modo deslizante e um novo método de estimação simultânea de fluxo, velocidade e resistência de rotor utilizando filtro de Kalman estendido. As características do observador tipo modo deslizantes são aprimoradas, propondo-se um novo procedimento de integração do fluxo de rotor, permitindo uma adequada estimação dentro de uma ampla faixa de velocidades de operação. O estimador via FKE encontra-se na forma delayed state filter e também é feita uma análise sobre a viabilidade da estimação conjunta de velocidade e resistência de rotor, pois é sabido que, neste caso, há dificuldade em se obter estimativas adequadas para ambas as variáveis simultâneamente. Os resultados de simulação mostram a efetividade dos estimadores propostos, no que se refere às seguintes características de desempenho: comportamento transitório, acurabilidade estática e robustez a ruídos e variações nos parâmetros do modelo.