Les modèles physiques sont de plus en plus utilisés dans les recherches en animation par ordinateur, pour le réalisme et le début d'automatisme qu'ils apportent. Le travail propose dans cette thèse vise à combiner l'utilisation des modèles physiques avec le contrôle précis qu'offrent les systèmes d'animation traditionnels. Le principe est de laisser l'utilisateur guider l'animation à un haut niveau de contrôle en donnant une approximation des trajectoires désirées et des contraintes de synchronisation temporelles entre les objets. Un module de simulation calcule ensuite le mouvement final, gérant les détections et réponses aux collisions, tout en améliorant le réalisme. Une application particulière est traitée en dernière partie : le cas de la marche de créatures articulées.