Orientador: Fabio Augusto Barbieri / Banca: José Angelo Barela / Banca: Renato de Moraes / Resumo: Idosos com doença de Parkinson (DP) apresentam déficits nas áreas corticais e subcorticais que prejudicam o planejamento e a execução das ações motoras. São afetados, principalmente, movimentos repetitivos, simultâneos e sequenciais, especialmente quando uma tarefa cognitiva concomitante é realizada durante a ação motora. Tarefas locomotoras mais complexas, como desviar de um obstáculo durante o andar, parecem evidenciar ainda mais estes déficits, podendo aumentar a assimetria presente nesta população. Assim, os objetivos deste estudo foram: a) analisar a estratégia motora e visual de idosos com DP e idosos neurologicamente sadios na tarefa de desviar de um obstáculo durante o andar com a presença de uma tarefa concomitante cognitiva; b) verificar o efeito da tarefa concomitante cognitiva na assimetria/simetria do desvio de um obstáculo durante o andar em idosos com DP. Foram desenvolvidos dois estudos para responder os questionamentos deste projeto. Participaram dos estudos 15 idosos com DP e 15 idosos neurologicamente sadios. Os participantes realizaram a tarefa de andarem na velocidade preferida, com desvio de um obstáculo posicionado na metade da distância a ser percorrida (10 m). Foram realizadas, para ambos os lados, tentativas do andar com desvio do obstáculo com tarefa concomitante cognitiva e sem a tarefa concomitante. Os parâmetros motores (Vicon Motion System) e visuais (ASL,EyeTracking Mobile System) das condições de interesse, foram comparados por meio de ANOVAs,... (Resumo completo, clicar acesso eletrônico abaixo) / Abstract: Older people with Parkinson's disease (PD) show deficits in cortical and subcortical areas, which to impair the planning and execution of motor actions. Repetitive, simultaneous and sequential movements are mainly affected, especially when concomitant cognitive task is performed during motor action. More complex locomotor tasks, such as obstacle circumvention during walking, seem to evidence these deficits and increase the asymmetry this population. Therefore, the aims of this study were: a) to analyze the motor and visual strategy on obstacle circumvention during walking with concomitant cognitive task in older people with DP and neurologically healthy individuals; b) to verify the effect of concomitant cognitive task on asymmetry/symmetry of the obstacle circumvention during walking in older people with DP. Two studies was developed to answer the questions of this project. Fifteen individuals with DP and 15 neurologically healthy individuals participated in the study. Participants performed the task to walk, in self-selected speed, with obstacle circumvention, which was positioned at half distance that the participant will cover (10 m). On both sides, attempts were made to walk with obstacle deviation with concomitant cognitive task and without a concomitant task. The motor (Vicon Motion System) and visual parameters (ASL, Eye Tracking Mobile System) of the conditions of interest, were compared through ANOVAs according to the independent variables of the each study. The mai... (Complete abstract click electronic access below) / Mestre

Cada vez mais empilhadeiras robóticas são utilizadas para a tarefa de transporte em indústrias e armazéns. O gerenciamento dessas empilhadeiras é a chave para um sistema de transporte eficiente visando maximizar sua taxa de transferência. Um dos principais problemas na operação desses sistemas é a decisão de roteamento das empilhadeiras dentro dos depósitos. Este trabalho propõe um algoritmo de roteamento com a capacidade de realizar a otimização das rotas em tempo-real. Na computação da rota são considerados o desvio de obstáculos, as dimensões e as propriedades físicas das empilhadeiras, pois uma trajetória calculada deste ponto de referência está livre de colisões durante a execução do roteamento. Para realizar os testes foram utilizados os softwares Player/Stage, os quais permitem que simulações do funcionamento do sistema de roteamento sejam realizadas antes que os algoritmos sejam testados em robôs reais. Através dos testes simulados, analisou-se a capacidade de locomoção das empilhadeiras referente ao calculo da melhor rota no ambiente proposto, com o intuito de melhorar o ganho de performance no planejamento de trajetória. / Forklift robots have been increasingly used in transport tasks in industries and warehouses. The key to an efficient transport system is held by a sound management of these forklifts that aim to maximize the transference rate. One of the main problems faced by the transportation systems is routing decision for forklifts within warehouse. The present paper proposes a routing algorithm to calculate optimal routes in real time. Therefore, its computation takes into account obstacle avoidance, the dimension and physical properties of the forklifts, since the calculated path regarding the routing is conflict-free. Simulations were carried out using the software Player/Stage before the algorithms were tested in a real robot. Simulated tests were analyzed in order to observe the locomotion ability of forklifts regarding calculation of the best route in the environment proposed to improve the trajectory planning performance will be assessed.

Submitted by Vinicius Alota Ignacio Pereira null (viniciusalota_dm@hotmail.com) on 2018-02-06T23:55:47Z No. of bitstreams: 1 Dissertação Vinícius Alota Ignácio Pereira.pdf: 2317305 bytes, checksum: 591ed98421ed584fd9d5fa8feebf7b9a (MD5) / Rejected by Maria Marlene Zaniboni null (zaniboni@bauru.unesp.br), reason: Solicitamos que realize correções na submissão seguindo as orientações abaixo: 1) Falta ficha catalográfica - A ficha deve ser inserida após folha de rosto do trabalho. 2) Falta Ata de Defesa - Inserir após ficha catalográfica. Agradecemos a compreensão. on 2018-02-07T13:09:17Z (GMT) / Submitted by Vinicius Alota Ignacio Pereira null (viniciusalota_dm@hotmail.com) on 2018-02-07T15:04:18Z No. of bitstreams: 1 Dissertação Vinícius Alota Ignácio Pereira.pdf: 3066161 bytes, checksum: 9eaea7d0b949ff79a544da07118f6821 (MD5) / Approved for entry into archive by Maria Marlene Zaniboni null (zaniboni@bauru.unesp.br) on 2018-02-07T16:00:07Z (GMT) No. of bitstreams: 1 pereira_vai_me_bauru.pdf: 2541554 bytes, checksum: 4ed0c4407bec93ca8aa5076b4cb48bf1 (MD5) / Made available in DSpace on 2018-02-07T16:00:07Z (GMT). No. of bitstreams: 1 pereira_vai_me_bauru.pdf: 2541554 bytes, checksum: 4ed0c4407bec93ca8aa5076b4cb48bf1 (MD5) Previous issue date: 2017-12-19 / Fundação de Amparo à Pesquisa do Estado de São Paulo (FAPESP) / Idosos com doença de Parkinson (DP) apresentam déficits nas áreas corticais e subcorticais que prejudicam o planejamento e a execução das ações motoras. São afetados, principalmente, movimentos repetitivos, simultâneos e sequenciais, especialmente quando uma tarefa cognitiva concomitante é realizada durante a ação motora. Tarefas locomotoras mais complexas, como desviar de um obstáculo durante o andar, parecem evidenciar ainda mais estes déficits, podendo aumentar a assimetria presente nesta população. Assim, os objetivos deste estudo foram: a) analisar a estratégia motora e visual de idosos com DP e idosos neurologicamente sadios na tarefa de desviar de um obstáculo durante o andar com a presença de uma tarefa concomitante cognitiva; b) verificar o efeito da tarefa concomitante cognitiva na assimetria/simetria do desvio de um obstáculo durante o andar em idosos com DP. Foram desenvolvidos dois estudos para responder os questionamentos deste projeto. Participaram dos estudos 15 idosos com DP e 15 idosos neurologicamente sadios. Os participantes realizaram a tarefa de andarem na velocidade preferida, com desvio de um obstáculo posicionado na metade da distância a ser percorrida (10 m). Foram realizadas, para ambos os lados, tentativas do andar com desvio do obstáculo com tarefa concomitante cognitiva e sem a tarefa concomitante. Os parâmetros motores (Vicon Motion System) e visuais (ASL,EyeTracking Mobile System) das condições de interesse, foram comparados por meio de ANOVAs, utilizando fatores de acordo com as variáveis independentes dos estudos. Os principais achados deste projeto foram que idosos com DP foram mais conservadores do que idosos neurologicamente sadios durante o andar com desvio de um obstáculo com tarefa cognitiva concomitante, buscando maior segurança e estabilidade que seus pares saudáveis. Ainda, a tarefa dupla concomitante aumentou a assimetria de parâmetros espaço-temporais durante o desvio para ambos os grupos de maneira semelhante para os dois grupos e diminuiu a assimetria dos parâmetros do movimento dos olhos. Por fim, idosos com DP foram capazes de realizar ambas as tarefas (motora e cognitiva) com êxito. / Older people with Parkinson's disease (PD) show deficits in cortical and subcortical areas, which to impair the planning and execution of motor actions. Repetitive, simultaneous and sequential movements are mainly affected, especially when concomitant cognitive task is performed during motor action. More complex locomotor tasks, such as obstacle circumvention during walking, seem to evidence these deficits and increase the asymmetry this population. Therefore, the aims of this study were: a) to analyze the motor and visual strategy on obstacle circumvention during walking with concomitant cognitive task in older people with DP and neurologically healthy individuals; b) to verify the effect of concomitant cognitive task on asymmetry/symmetry of the obstacle circumvention during walking in older people with DP. Two studies was developed to answer the questions of this project. Fifteen individuals with DP and 15 neurologically healthy individuals participated in the study. Participants performed the task to walk, in self-selected speed, with obstacle circumvention, which was positioned at half distance that the participant will cover (10 m). On both sides, attempts were made to walk with obstacle deviation with concomitant cognitive task and without a concomitant task. The motor (Vicon Motion System) and visual parameters (ASL, Eye Tracking Mobile System) of the conditions of interest, were compared through ANOVAs according to the independent variables of the each study. The main findings of this project were that elderly with PD were more conservative than neurologically healthy elderly during walking with an obstacle bypass with a concomitant cognitive task, seeking greater safety and stability than their healthy counterparts. Furthermore, the concomitant double task increased the asymmetry of spatiotemporal parameters during deviation for both groups similarly for both groups and decreased asymmetry of the parameters of eye movement. Finally, elderly people with PD were able to perform both tasks (motor and cognitive) successfully. / 15/15928-4

Cada vez mais empilhadeiras robóticas são utilizadas para a tarefa de transporte em indústrias e armazéns. O gerenciamento dessas empilhadeiras é a chave para um sistema de transporte eficiente visando maximizar sua taxa de transferência. Um dos principais problemas na operação desses sistemas é a decisão de roteamento das empilhadeiras dentro dos depósitos. Este trabalho propõe um algoritmo de roteamento com a capacidade de realizar a otimização das rotas em tempo-real. Na computação da rota são considerados o desvio de obstáculos, as dimensões e as propriedades físicas das empilhadeiras, pois uma trajetória calculada deste ponto de referência está livre de colisões durante a execução do roteamento. Para realizar os testes foram utilizados os softwares Player/Stage, os quais permitem que simulações do funcionamento do sistema de roteamento sejam realizadas antes que os algoritmos sejam testados em robôs reais. Através dos testes simulados, analisou-se a capacidade de locomoção das empilhadeiras referente ao calculo da melhor rota no ambiente proposto, com o intuito de melhorar o ganho de performance no planejamento de trajetória. / Forklift robots have been increasingly used in transport tasks in industries and warehouses. The key to an efficient transport system is held by a sound management of these forklifts that aim to maximize the transference rate. One of the main problems faced by the transportation systems is routing decision for forklifts within warehouse. The present paper proposes a routing algorithm to calculate optimal routes in real time. Therefore, its computation takes into account obstacle avoidance, the dimension and physical properties of the forklifts, since the calculated path regarding the routing is conflict-free. Simulations were carried out using the software Player/Stage before the algorithms were tested in a real robot. Simulated tests were analyzed in order to observe the locomotion ability of forklifts regarding calculation of the best route in the environment proposed to improve the trajectory planning performance will be assessed.

Orientador: Flávia Roberta Faganello Navega / Coorientador: Fábio Augusto Barbieri / Banca: Rodrigo Vitorio / Banca: Karina Gramani Say / Resumo: Introdução: O Brasil foi classificado como o quinto país com maior taxa de mortalidade decorrente de atropelamentos, na qual 52 % da população com mais de 60 anos de idade é acometida. A população afetada pela Doença de Parkinson (DP) possui déficits atencionais e na realização da dupla tarefa motora que aumentam o risco de atropelamentos, uma vez que além dos déficits motores, a capacidade de tomada de decisão e a resposta aos estímulos externos estão prejudicados. Objetivo: Analisar as características cinemáticas da marcha durante o desvio de obstáculo e realização de dupla tarefa motora de indivíduos com e sem a DP durante a simulação de travessia de rua. Métodos: Participaram do estudo 18 indivíduos sem alteração neurológica (grupo controle) e 18 indivíduos com DP idiopática que realizavam marcha independente. Os participantes atravessaram a passarela por cinco vezes em seis condições de marcha distintas que foram randomizadas por um dos avaliadores. As condições consistiam em marcha sem realizar tarefa concomitante (MN), marcha com desvio de obstáculo (MO), marcha com travessia de rua sem realizar tarefa concomitante (MNT), marcha com travessia carregando sacolas (MTS), marcha com travessia de rua desviando de obstáculo (MTO) e marcha com travessia de rua desviando de obstáculo e carregando sacolas (MTSO). A travessia de rua foi simulada por meio de um farol e um projetor e a coleta dos dados cinemáticos da marcha foi realizada pelo sistema de câmeras VICON® que coletou ... (Resumo completo, clicar acesso eletrônico abaixo) / Abstract: Introduction: Brazil was ranked as the fifth country with the highest mortality rate due to road accidents such trampling, affecting 52% of the population over 60 years of age. The population affected by Parkinson's disease (PD) has deficits in attention and in the accomplishment of the double motor task that increases the risk of run over, since besides the motor deficits, the capacity of decision making and the response to the external stimulus are impaired. Objective: To analyze the kinematic characteristics of the gait during the obstacle deviation and the accomplishment of double motor task of individuals with and without PD during the simulation of street crossing. Methods: 18 individuals without neurological alterations and 18 individuals with idiopathic PD who performed independent gait participated in the study. Participants crossed the runway five times in six distinct gait conditions that were randomized by one of the raters. The conditions consisted of walking without concomitant task (MN), walking with obstacle bypass (MO), walking with street crossing without carrying out concomitant task (MNT), walking with crossing carrying bags (MTS), walking with crossing the street bypassing obstacle course (MTO) and road crossing with obstacle distraction and carrying bags (MTSO). The street crossing was simulated by means of a headlamp and a projector and the kinematic data of the gait was collected by the VICON® camera system, which was collected with a sampling frequenc... (Complete abstract click electronic access below) / Mestre

Veículos autônomos são importantes para a execução de missões dos mais variados tipos, reduzindo riscos aos seres humanos e executando as missões de uma maneira mais eficiente. Neste contexto existem os veículos aéreos não tripulados que são cada vez mais utilizados em missões de vigilância, reconhecimento, resgate, entre outras. Uma das características destes veículos é realizar as missões de maneira autônoma, sem a intervenção de operadores humanos. Desta forma, é necessário que existam formas de detectar aproximações perigosas com outras aeronaves e objetos que possam causar risco de colisão e, consequentemente a perda de ativos de alto valor ou até mesmo vidas humanas e, posteriormente realizar o desvio necessário. Neste cenário foi proposto o MOSAIC, um sistema de detecção e desvio de obstáculos utilizando visão monocular para veículos aéreos de pequeno porte. Para isto, foi desenvolvido um método de estimativa da posição tridimensional dos obstáculos a partir de imagens monoculares e propostas melhorias em algoritmos de detecção. A validação do sistema foi obtida por meio de experimentos simulados e reais sobre cada módulo e os resultados obtidos foram promissores, apresentando um erro de apenas 9,75% em ambientes sem restrições e distâncias de até 20 metros. Com isto, os resultados se mostram melhores que os demais algoritmos encontrados no estado da arte em que o erro é menor que 10% apenas em ambientes controlados e distâncias de até 5 metros. / Autonomous vehicles can be used for different kinds of missions reducing risks to human life and being more efficient. In this context, unmanned aerial vehicles play an important role on surveillance, recognition and rescue missions, among others. Due to the mission nature, these vehicles need to perform actions without human intervention, which requires that dangerous approximations to others aerial vehicles or objects to be detected and properly avoided. This leads to the creation of MOSAIC, an obstacle avoidance system based on monocular vision designed to meet the requirements of miniature air vehicles. A novel approach to estimate obstacle three-dimensional position based on monocular vision was developed and some improvements in the detection algorithm were proposed. The system validation was obtained through simulated and real experiments in which each module could be validated. Promising results were obtained showing an error under 9.75% in unconstrained environments and distance up to 20 meters. This results were better than the algorithms and approaches described in the state of the art where errors are under 10% only on constrained environments and distance up to 5 meters.

A operação de veículos autônomos necessita de meios para evitar colisões quando obstáculos não conhecidos previamente são interpostos em sua trajetória. Algoritmos para executar o desvio e sensores apropriados para a detecção destes obstáculos são essenciais para a operação destes veículos. Esta dissertação apresenta estudos sobre quatro algoritmos de desvio de obstáculos e tecnologia de três tipos de sensores aplicáveis à operação de veículos autônomos. Após os estudos teóricos, um dos algoritmos foi testado para a comprovação da aplicabilidade ao veículo de teste. A etapa experimental foi a realização de um programa, escrito em linguagem de programação Java, que aplicou o algoritmo Inseto 2 para o desvio de obstáculos em uma plataforma robótica (Robodeck) com o uso de sensores ultrassônicos embarcados na referida plataforma. Os experimentos foram conduzidos em ambiente fechado (indoor), bidimensional e horizontal (plano), fazendo o Robodeck executar uma trajetória. Para os testes, obstáculos foram colocados para simular situações variadas e avaliar a eficácia do algoritmo nestas configurações de caminho. O algoritmo executou o desvio dos obstáculos com sucesso e, quando havia solução para a trajetória, ela foi encontrada. Quando não havia solução, o algoritmo detectou esta situação e parou o veículo. / The operation of autonomous vehicles need means to avoid collisions when unforeseen obstacles are posed in its trajectory. Algorithms to perform the deviation and suitable sensors for detecting these obstacles are essential for the operation of such vehicles. This dissertation presents studies on four obstacle avoidance algorithms and technology of three types of sensors applicable to the operation of autonomous vehicles. After the theoretical studies, one of the algorithms has been tested for evidence of applicability to the test vehicle. The experimental phase was the implementation of a program written in Java programming language, which applied the Insect 2 algorithm for obstacle avoidance in a robotic platform (Robodeck) using ultrasonic sensors embedded in the platform. The experiments were conducted in a closed environment (indoor), two-dimensional and flat, making Robodeck perform a trajectory. For testing, obstacles were placed to simulate various situations and evaluating the algorithm efficacy for these path configurations. The algorithm successfully performed the deviation of obstacles and, when there was a solution to the trajectory, it was found. When there was no solution, the algorithm has detected this situation and stopped the vehicle.

Veículos autônomos são importantes para a execução de missões dos mais variados tipos, reduzindo riscos aos seres humanos e executando as missões de uma maneira mais eficiente. Neste contexto existem os veículos aéreos não tripulados que são cada vez mais utilizados em missões de vigilância, reconhecimento, resgate, entre outras. Uma das características destes veículos é realizar as missões de maneira autônoma, sem a intervenção de operadores humanos. Desta forma, é necessário que existam formas de detectar aproximações perigosas com outras aeronaves e objetos que possam causar risco de colisão e, consequentemente a perda de ativos de alto valor ou até mesmo vidas humanas e, posteriormente realizar o desvio necessário. Neste cenário foi proposto o MOSAIC, um sistema de detecção e desvio de obstáculos utilizando visão monocular para veículos aéreos de pequeno porte. Para isto, foi desenvolvido um método de estimativa da posição tridimensional dos obstáculos a partir de imagens monoculares e propostas melhorias em algoritmos de detecção. A validação do sistema foi obtida por meio de experimentos simulados e reais sobre cada módulo e os resultados obtidos foram promissores, apresentando um erro de apenas 9,75% em ambientes sem restrições e distâncias de até 20 metros. Com isto, os resultados se mostram melhores que os demais algoritmos encontrados no estado da arte em que o erro é menor que 10% apenas em ambientes controlados e distâncias de até 5 metros. / Autonomous vehicles can be used for different kinds of missions reducing risks to human life and being more efficient. In this context, unmanned aerial vehicles play an important role on surveillance, recognition and rescue missions, among others. Due to the mission nature, these vehicles need to perform actions without human intervention, which requires that dangerous approximations to others aerial vehicles or objects to be detected and properly avoided. This leads to the creation of MOSAIC, an obstacle avoidance system based on monocular vision designed to meet the requirements of miniature air vehicles. A novel approach to estimate obstacle three-dimensional position based on monocular vision was developed and some improvements in the detection algorithm were proposed. The system validation was obtained through simulated and real experiments in which each module could be validated. Promising results were obtained showing an error under 9.75% in unconstrained environments and distance up to 20 meters. This results were better than the algorithms and approaches described in the state of the art where errors are under 10% only on constrained environments and distance up to 5 meters.

A operação de veículos autônomos necessita de meios para evitar colisões quando obstáculos não conhecidos previamente são interpostos em sua trajetória. Algoritmos para executar o desvio e sensores apropriados para a detecção destes obstáculos são essenciais para a operação destes veículos. Esta dissertação apresenta estudos sobre quatro algoritmos de desvio de obstáculos e tecnologia de três tipos de sensores aplicáveis à operação de veículos autônomos. Após os estudos teóricos, um dos algoritmos foi testado para a comprovação da aplicabilidade ao veículo de teste. A etapa experimental foi a realização de um programa, escrito em linguagem de programação Java, que aplicou o algoritmo Inseto 2 para o desvio de obstáculos em uma plataforma robótica (Robodeck) com o uso de sensores ultrassônicos embarcados na referida plataforma. Os experimentos foram conduzidos em ambiente fechado (indoor), bidimensional e horizontal (plano), fazendo o Robodeck executar uma trajetória. Para os testes, obstáculos foram colocados para simular situações variadas e avaliar a eficácia do algoritmo nestas configurações de caminho. O algoritmo executou o desvio dos obstáculos com sucesso e, quando havia solução para a trajetória, ela foi encontrada. Quando não havia solução, o algoritmo detectou esta situação e parou o veículo. / The operation of autonomous vehicles need means to avoid collisions when unforeseen obstacles are posed in its trajectory. Algorithms to perform the deviation and suitable sensors for detecting these obstacles are essential for the operation of such vehicles. This dissertation presents studies on four obstacle avoidance algorithms and technology of three types of sensors applicable to the operation of autonomous vehicles. After the theoretical studies, one of the algorithms has been tested for evidence of applicability to the test vehicle. The experimental phase was the implementation of a program written in Java programming language, which applied the Insect 2 algorithm for obstacle avoidance in a robotic platform (Robodeck) using ultrasonic sensors embedded in the platform. The experiments were conducted in a closed environment (indoor), two-dimensional and flat, making Robodeck perform a trajectory. For testing, obstacles were placed to simulate various situations and evaluating the algorithm efficacy for these path configurations. The algorithm successfully performed the deviation of obstacles and, when there was a solution to the trajectory, it was found. When there was no solution, the algorithm has detected this situation and stopped the vehicle.

Coordenação de robôs móveis é um tópico importante de pesquisa dado que existem tarefas que podem ser desenvolvidas de forma mais eficiente e com menor custo por um grupo de robôs do que por um só robô. Nesta dissertação é apresentado um estudo sobre coordenação de robôs móveis para o problema de navegação em ambientes externos. Para isso, foi desenvolvido um sistema de localização utilizando os dados de odometria e do receptor GPS, e um sistema de desvio de obstáculos para planejar a trajetória livre de obstáculos. Os movimentos coordenados foram realizados em função de um líder e qualquer robô da formação pode assumir a liderança. A liderança é assumida pelo robô que ultrapassar a distância mínima a um obstáculo. Movimentos estáveis são gerados através de uma lei de controle descentralizada baseada nas coordenadas dos robôs. Para garantir a estabilidade da formação quando há alternância de líder ou remoção de robôs, foi feito controle tolerante a falhas para um grupo de robôs móveis. O controle tolerante a falhas é baseado em controle H \'INFINITO\' por realimentação da saída de sistemas lineares sujeitos a saltos Markovianos para garantir a estabilidade da formação quando um dos robôs é perdido durante o movimento coordenado. Os resultados do sistema de localização mostram que o uso de filtro robusto para a fusão de dados produz uma melhor estimativa da posição do robô móvel. Os resultados também mostram que o sistema de desvio de obstáculos é capaz de gerar uma trajetória livre de obstáculos em ambientes desconhecidos. E por fim, os resultados do sistema de coordenação mostram que o grupo de robôs mantém a formação desejada percorrendo a trajetória de referência na presença de distúrbios ou quando um robô sai da formação. / Coordination of mobile robots is an important topic of research because there are tasks that may be too difficult for a single robot to perform alone, these tasks can be performed more efficiently and cheaply by a group of mobile robots. This dissertation presents a study on the coordination of mobile robots to the problem of navigation in outdoor environments. To solve this problem, a localization system using data from odometry and GPS receiver, and an obstacle avoidance system to plan the collision-free trajectory, were developed. The coordinated motions are performed by the robots that follow a leader, and any robot of the formation can assume the leadership. The leadership is assumed by a robot when it exceeds the threshold distance to an obstacle. Stable motions are generated by a decentralized control law based on the robots coordinates. To ensure the stability formation when there is alternation of leader or one of the robots is removed, we made a fault tolerant control for a group of mobile robots. The fault tolerant approach is based on output feedback H \'INFINITE\' control of Markovian jump linear systems to ensure stability of the formation when one of the robots is lost during the coordinated motion. The results of the localization system show that the use of robust filter for data fusion produces a better estimation of the mobile robots position. The results also show that the obstacle avoidance system is capable of generating a path free from obstacles in unknown environments. Finally, the results of the coordination system show that the group of robots maintain the desired formation along the reference trajectory in the presence of disturbance or removal of one of them.