Essa dissertação visa a elaboração e implementação de um controlador de seguimento de caminhos para robôs móveis com pernas. Esse controlador determina o movimento das articulações do robô em cada instante de tempo para que a trajetória do seu centro de gravidade fique próxima do caminho especificado por uma sequencia pré-definida de pontos (waypoints). O controlador de seguimento de caminho proposto foi primeiramente simulado no ambiente MATLAB/SIMULINK/SimMechanics e depois implementado em robôs reais com as seguintes morfologia 1) robô quadrúpede com esterçamento na articulação frontal, 2) robô quadrúpede com esterçamento nas articulações frontal e traseira, e 3) robô hexápode omnidirecional. Três servomotores são usados em cada uma das pernas desses robôs, os quais foram construídos usando o Bioloid Comprehensive Kit da empresa ROBOTIS. Em cada morfologia, o efeito dos parâmetros do controlador foi analisado através da geração de curvas de Pareto do erro acumulado de rastreamento pelo tempo gasto na execução da trajetória. A localização do robô foi determinada através de processamento de imagem de webcams posicionadas no teto do Laboratório de Máquinas Inteligentes (LMI) do ITA. Os testes com os robôs reais mostraram que o controlador proposto é aplicável nas três morfologia estudadas e que ele foi mais eficiente no caso do robô quadrúpede com esterçamento na articulação frontal.

Submitted by Gizele Lima (gizele.lima@inpa.gov.br) on 2017-06-21T19:08:19Z No. of bitstreams: 2 Tese _ILAmaral_revisada_entregue _17 fevereiro_2017.pdf: 2270511 bytes, checksum: 774c6ca2e708352e5805cc024e8b3d0a (MD5) license_rdf: 0 bytes, checksum: d41d8cd98f00b204e9800998ecf8427e (MD5) / Made available in DSpace on 2017-06-21T19:08:19Z (GMT). No. of bitstreams: 2 Tese _ILAmaral_revisada_entregue _17 fevereiro_2017.pdf: 2270511 bytes, checksum: 774c6ca2e708352e5805cc024e8b3d0a (MD5) license_rdf: 0 bytes, checksum: d41d8cd98f00b204e9800998ecf8427e (MD5) Previous issue date: 2016-12-01 / Old Forest Fragments (FF) that occur in the Amazon have been scarcely studied, especially the ones embedded in savannas. The existing approaches mostly targeted the fragments that occur on the basin edges, get flooded (river islands), or in the octone region between the Amazon Forest and the Central Brazil Cerrado. There are practically no studies addressing the flora on forest fragments embedded in the savanna in Alter do Chão, those that may be found are focused on fauna, both entomofauna, mesofauna, avifauna and macrofauna. Therefore, the present study seeks to evaluate the influence extrinsic variables like fragment isolation, size, distance to the continuous forest (DCF) and distance from the water (DW) exert on the composition, richness and floristic diversity, as well as plant communities structure and abundance. Then, it aims to compare the fragmented communities findings with those from the Semideciduous Seasonal Forest sorrounding the savanna. The evaluation was carried out in 25 forest fragments, in which four, 2x250 m subplots were implemented. The same procedure was employed on the nine continuous forest samples. Individuals were included according to the minimum criterion of 4 cm breast height circumference (BHC) corresponding to 1.27 cm at breast height diameter (BHD), 1.30 above the ground, numbered, identified with aluminum tags and botanical samples collected for species identification. Plant density and species richness were compared between forest fragments and continuous forest, by t-test, and composition differences by cluster analysis linear regression was used to assess the influence forest fragments size and distance to the continuous forest on basal area and diameter. Alpha diversity was estimated by the Fisher alpha index, which has shown to be little influenced by sample size and, by multiple linear regression to investigate which factors had exerted any influence on the predictors-analyzed forest fragments alpha (α) diversity and species richness variation: 1) Forest fragments size (S); 2) continuous forest distance (CFD) and 3) water distance (WD). Floristic composition changes evaluation was performed through analysis of substitution and nesting processes, applying the Principal Coordinate Analysis (PCoA) ordering method. The present study recorded 387 and 320 species in forest fragments and continuous forest, respectively. Myrcia splendens (Sw.) DC. (916 individuals), Ocotea longifolia Kunth (649), Casearia javitensis Kunth (623), Siparuna guianensis Aubl. (464) and Lacmellea arborescens (Mull.Arg.) Markgrave (416) showed to be the species with the largest number of indivduals representing 18% of the two environments (FF an CF) total. The mean test showed there to be a difference in the locally unique species, wich ocurred in the continuous forest with greater intensity. As to the species richness, Alter do Chão forest fragments show to harbor many arboreal species that are to be found in the continuous forest. Structurally, mean breast height diameter (BHDM) and total basal area (BAT) exhibited negative relation with continuous forest distance (DCF). The similarity revealed two groups (GI and GII), where GII was exclusively made up by fragments’ plots. Fragments differ compositionally from the continuous forest, but show to be structurally similar to each other. The forest fragments’ alpha diversity (α) variation showed positive correlation with their area and, the regression was significant (r²=0.32; p= 0.012). Nonmetric multidimentional scaling (NMDS) ordination pointed out most forest fragments samples to stay separate from the continuous forest, evincing separation to be greater than what expected at random by the analysis of similarity (ANOSIM: r= 0.2883; p= 0.002). PCoA analysis findings using multiple regression analysis indicated that the fragments’ size, distance to the continuous forest and from the water had acted significantly in the community ordering (r²=0.29; p= 0.017), displaying nesting pattern with the adjusted model. The species substitution pattern multiple regression, also showed to be significant (r²=0.60; p= 0.000049), with the distance to the continuous forest having the greatest influence (t= -4.31; p= 0.00031). The local diversity pattern showed to be best accounted for by beta diversity (ẞ) and the distance to the continuous forest was substantial when accounting for composition change and species substitution. Compositional specificity scores indicated the forest fragments furthest from the continuous forest to harbor species that are normally found on secondary forest. / Os antigos Fragmentos Florestais (FF) que ocorrem na Amazônia são pouco estudados, principalmente os que se encontram incrustados em savanas. As abordagens que existem, na sua maioria, estão voltadas para fragmentos que ocorrem na borda da bacia, fragmentos inundáveis (ilhas de rios), ou que estão em região de ecótono entre a Floresta Amazônica e o Cerrado do Brasil Central. Estudos voltados a flora de fragmentos florestais, que se encontram encrustrados em savanas, como as de Alter do Chão, são praticamente inexistentes, os que existem enfocaram fauna, tanto entomofauna, como avifauna, mesofauna e macrofauna. Por esse motivo, o estudo buscou avaliar a influência de variáveis extrínsecas como isolamento, tamanho dos fragmentos, distância à mata contínua (DMC) e distância da água (DA), na composição, riqueza e diversidade florística, bem como na abundância e estrutura das comunidades vegetais. Na sequência, a comparação dos resultados das comunidades fragmentadas com os da Floresta Estacional Semidecídua, que fica ao redor da savana. As análises foram conduzidas em 25 fragmentos florestais, nos quais foram implementadas 4 subparcelas de 2x250 m. O mesmo procedimento foi empregado nas nove amostras de mata contínua. A inclusão de indivíduos obedeceu ao critério mínimo de 4 cm de circunferência à altura do peito (CAP), que corresponde a 1,27 cm de diâmetro à altura do peito (DAP), a 1,30 m acima do solo. Os indivíduos foram numerados com placas de alumínio, identificados e amostras botânicas foram coletadas para identificação das espécies. A densidade de plantas e riqueza de espécies foram comparadas entre fragmentos florestais e a mata contínua, pelo teste-t, e as diferenças na composição, pela análise de agrupamento. Utilizou-se regressão linear para avaliar o efeito do tamanho dos fragmentos e distância à mata contínua, sobre a área basal e o diâmetro. A diversidade alfa foi estimada pelo índice α-Fisher, o qual é pouco influenciado pelo tamanho da amostra e regressão linear múltipla para investigar quais os fatores que influenciaram na variação da diversidade alfa (α) e na riqueza de espécie dos fragmentos florestais, analisada pelos preditores: 1) tamanho dos fragmentos florestais (S); 2) distância da mata contínua (DMC) e 3) distância da água (DA). A avaliação das mudanças na composição florística foi realizada por meio da análise dos processos de substituição e aninhamento, aplicando o método de ordenação Análise de Coordenadas Principais (PCoA). O estudo registrou 387 espécies em fragmento florestais e 320 na mata contínua. Myrcia splendens (Sw.) DC. (916 indivíduos), Ocotea longifolia Kunth (649), Casearia javitensis Kunth (623), Siparuna guianensis Aubl. (464) e Lacmellea arborescens (Mull.Arg.) Markgrave (416) foram as espécies com maior número de indivíduos, representando 18% do total de indivíduos dos dois ambientes (FF e MC). O teste de mádia mostrou que há diferença nas espécies exclusivas localmente, as quais ocorreram com maior intensidade na mata contínua. Quanto a riqueza de espécies, os fragmentgos florestais de Alter do Chão comportam muitas espécies arbóreas que são encontradas na mata contínua. Estruturalmente, o diâmetro médio à altura do peito (DAPM) e a área basal total (ABT) apresentaram relação negativa com a distância à mata contínua (DMC). A similaridade revelou dois grupos (GI e GII), onde GII foi composto exclusivamente por parcelas de fragmentos. Composicionalmente, os fragmentos diferem da floresta contínua, mas estruturalmente são semelhantes entre si. A variação da diversidade alfa (α) dos fragmentos florestais mostrou correlação positiva com a área dos fragmentos florestais e a regressão foi significativa (r²=0,32; p= 0,012). A ordenação em duas dimensões com Escalonamento multidimensional não métrico (NMDS) mostrou que a maioria das amostras dos fragmentos florestais ficaram disjuntas da mata contínua, evidenciando que a separação foi maior que o esperado ao acaso pela análise de similaridade (ANOSIM: r= 0,2883; p= 0,002). Os resultados da Análise de Coordenadas Principais (PCoA), com o uso da primeira PCoA na análise de regressão múltipla, indicou que o tamanho dos fragmentos florestais, distância à mata contínua e a distância da água atuaram significativamente na ordenação da comunidade (r²=0,29; p= 0,017), apresentando padrão de aninhamento, com o modelo ajustado. No padrão de substituição de espécie a regressão múltipla, também foi significativa (r²=0,60; p= 0,000049), tendo como maior influência a distância da mata contínua (t= 4,31; p= 0,00031). O padrão de diversidade local foi melhor explicado pela diversidade beta (ẞ) e a distância à mata contínua foi substancial na explicação de mudança da composição e substituição de espécie. Os valores de especificidade composicional indicaram que os fragmentos florestais mais distantes da mata contínua continham espécies que normalmente ocorrem em florestas secundária.

Orientador: João Afonso Zavattini / Banca: Marcos Norberto Boin / Banca: José Bueno Conti / Resumo: Por fazer parte de uma região cuja dinâmica climática ainda é pouco conhecida, objetivou-se, ao estudar o Distrito Federal, oferecer uma contribuição para a caracterização do quadro climático local. Para isto, foi feita uma breve caracterização do quadro climático regional no qual esta área encontra-se inserida para, então, chegar-se à caracterização de seu regime pluviométrico. Tendo em vista que nas regiões tropicais as variações pluviais traduzem o ritmo atmosférico, a partir da caracterização do regime das chuvas no Distrito Federal, foram analisados, sob o ponto de vista da climatologia dinâmica, episódios pluviais de caráter habitual e excepcional. Os resultados climatológicos obtidos permitiram que se chegasse à compreensão do regime pluvial, bem como do ritmo de sucessão de alguns estados atmosféricos que ocorrem na área em questão. Espera-se, assim, que este trabalho represente um estudo de base que possa servir de subsídio a futuras pesquisas de climatologia sobre a área em questão. / Abstract: Being part of an area in wich the climatic dynamics still isn't well know the study of Distrito Federal aims a contribution to the characterization of the local climatic configuration. For that, a small characterization of the regional configuration was done, in wich this area is inserted, reaching then a characterization of the pluviometrical regime. Knowing that in the tropical areas the pluvial variations state the atmospherical rithm, based in the characterization of the rain's regime in the Distrito Federal, under the dynamical climatology's point of view, pluvial episodes of habitual and exceptional nature were analysed. The climatologic results allowed to comprehend the pluviometrical regime, as well as the succession's rithm of several atmospherical states, which occur in the studied area. Hope is that work represents a study which serves as a sudsidy for future climatological researches of this area. / Mestre

Orientador: Edson Del Rio Vieira / Coorientador: Sergio Said Mansur / Banca: João Batista Aparecido / Banca: Francisco Augusto Aparecido Gomes / Resumo: Este trabalho experimental realizado em um túnel hidrodinâmico vertical estudou os padrões do escoamento ao redor de cilindros elípticos com diferentes razões entre eixo. A investigação foi executada devido à importância destes escoamentos na engenharia e também devido à relativa escassez de pesquisas que aborde as características pertinentes a este trabalho. Os ensaios foram realizados com cilindros elípticos com razões de eixos de 0,33; 0,4; 0,5 e 0,67 e com um cilindro circular, para números de Reynolds variando até cerca de 2000. Os cilindros elípticos foram posicionados de forma que o maior eixo da elipse fosse paralelo à direção do escoamento. Os resultados obtidos mostram imagens dos escoamentos visualizados em torno dos cilindros para diferentes regimes de escoamento e a variação da frequência de emissão de vórtices (número de Roshko e número de Strouhal) com o número de Reynolds. Foram comparados os resultados referentes aos escoamentos em torno do cilindro circular com trabalhos precedentes e observou-se boa concordância, validando os demais resultados. A comparação entre as visualizações dos escoamentos para os diferentes cilindros elípticos revelaram que os cilindros com menores razões entre eixos (mais delgados) se aproximam mais da definição de corpos aerodinâmicos. Assim como observado nas visualizações de escoamento, os resultados obtidos com a anemometria de filme quente mostraram que, para números de Reynolds inferiores a 500, os escoamentos em torno dos cilindros ensaiados apresentaram comportamento semelhante em relação à frequência de emissão de vórtices. Quando os valores de Re ultrapassam a faixa de 500, a variação da frequência de emissão referente a cada cilindro difere entre os casos ensaiados. Os resultados referentes à variação do número adimensional... (Resumo completo, clicar acesso eletrônico abaixo) / Abstract: This work is an experimental study about the flow around elliptical cylinders with different axis ratios carried out in a hydrodynamic vertical tunnel. The investigation was performed due to the relevance of these flows in an engineering view point and because the lack of research in this area. Tests were performed with elliptical cylinders with axis ratios of 0.33, 0.4, 0.5 and 0.67 and with a circular cylinder, for Reynolds numbers up to about 2,000. The elliptical cylinders were positioned transversally to the non-perturbed flow with null attack angle. Qualitative results were presented as the images of the visualized flow and quantitative results shown the vortex shedding frequency, the Roshko number and the Strouhal number in function of Reynolds number. The results for the flow around the circular cylinder were compared with previous work and showed a good agreement, validating the other results. A comparison of the flow visualizations for the different cylinders revealed that the cylinders with smaller axis ratios (thinner) are closer to the definition of aerodynamic bodies. The results obtained with hot film anemometry showed that for Reynolds numbers less than 500, the flows around the tested cylinders showed very similar behavior to the vortex shedding frequency. For Reynolds numbers more than 500, the variation of the vortex shedding frequency differs significantly in each cylinder tested. The results concerning of the Roshko number in function of Reynolds number exhibited similar behavior to those observed in the variation of frequency. As regards the variation of the Strouhal, for Reynolds numbers up to about 500, there is an irregularity in the behavior of the Strouhal number. However, for Reynolds... (Complete abstract click electronic access below) / Mestre

Made available in DSpace on 2014-06-11T19:22:19Z (GMT). No. of bitstreams: 0 Previous issue date: 2004Bitstream added on 2014-06-13T19:27:08Z : No. of bitstreams: 1 carvalhojunior_ij_me_rcla.pdf: 6890280 bytes, checksum: 7e5f5dbbe303ae81df414aa79e57fc8d (MD5) / Este trabalho, que tem como foco de estudo o município de Palmas/PR, tem como objetivo realizar um levantamento histórico-documental contextualizado dos episódios de frio intenso e neve nessa localidade e avançar na compreensão da dinâmica atmosférica responsável pela ocorrência desse hidrometeoro. Este trabalho adquire importância geográfica na medida em que a precipitação nival representa um fenômeno meteorológico de grande impacto no espaço geográfico. O clima de Palmas foi caracterizado sob o ponto de vista da climatologia dinâmica, focalizando a variabilidade interanual e sazonal de seus elementos. Os resultados finais foram alcançados por meio da análise de sete episódios excepcionais de neve, fazendo uso de cartas sinóticas, imagens de satélite e gráficos de análise rítmica. Também foi possível estimar a distribuição espacial das principais nevadas do período analisado e definir o limite norte da ocorrência de neve na Região Sul. Fazendo uso de uma longa série temporal (1923 -2000), foi possível reconstruir os episódios, dimensionando-os e caracterizando-os do ponto de vista de seus impactos sócio-econômicos. Espera-se, por conseguinte, que esta dissertação possa servir de subsídio para futuras pesquisas sobre a ocorrência de neve na Região Sul, particularmente em Palmas, e também para aqueles interessados num estudo da dinâmica atmosférica da Região Sul durante os meses mais frios do ano. / Snowfall is a meteorological phenomenum of great importance over geographical space. The region comprised by the municipality of Palmas and its sorrounding areas is considered to be the coldest area in Parana State, being also the second snowiest place in southern Brazil.The purpose of this dissertation is to reconstruct the most important polar outbreaks in the period 1923-2000, focusing their socio-economic impacts through historical researching and going further in the explanation of meteorological conditions (atmosphere dynamics) leading to snowfalls in Palmas. It was also intended to highlight the importance of interannual variability and seasonal variability of the elements of climate, particularly the snow, in order to allow us a more dynamic approach of climate, taking into account climate extremes and its variability. It was used a combination of oficial datas (from INMET, IAPAR, etc) with researching on newspapers and magazines so as to cover the entire period (1923 - 2001). Furthermore, we could also draw some preliminar maps about the spatial distribution of the main snowfalls in Palmas and find the northern limit of snowfall in the southern region. We hope that our analysis and the data gathered in this dissertation are useful for future researches on the subject and for those who wish to study the winter climate of southern Brazil in a more dynamic approach.

Este trabalho versara sobre dinâmicas populacionais. Nesse contexto, a população é dita metapopulação. Essa e descrita como um conjunto discreto de fragmentos de habitats, denominados sítios, os quais, supostamente, apresentam condições ideais para reprodução e sobrevivência dos indivíduos. Considere-se inicialmente uma Única espécie, distribuída em n sítios, formando uma metapopulação. A cada geração, os indivíduos passam por dois processos distintos: a dinâmica local, composta pelos processos de reprodução e sobrevivência, e a migração. Tendo ocorrido a dinâmica local, dá-se inicio ao processo migratório. Desta forma, os indivíduos de um dado sitio j podem deslocar-se para outro sitio i, de acordo com a topologia da rede. Neste trabalho, optou-se por utilizar uma topologia obtida através de uma combinação convexa de dois anéis cíclicos, um de conexão global e outro de conexão local. Com esse aumento na conectividade entre os sítios, surge o que, biologicamente, e chamado de corredor. Os corredores são faixas de terra que facilitam a movimentação das espécies entre áreas fragmentadas, porem o seu use e sua eficácia geram ainda muitas divergências entre os - pesquisadores, pois não existem estudos totalmente conclusivos sobre seus resultados. Facilitando a viabilidade dos indivíduos entre os sítios, e possível aumentar a migração e com isso dar inicio ao processo de sincronização. A certificação desse fenômeno em uma metapopulação feita através do calculo do Número de Lyapunov Transversal, que esta relacionado com movimentação das espécies entre os sítios. Neste trabalho, procurou-se analisar a influencia da migração, sendo ela independente ou dependente da densidade populacional juntamente com a topologia da rede escolhida, na obtenção ou não da sincronização. / This work deals with dynamics of populations. In this context the population is named metapopulation. Metapopulation is a discrete set of habitat fragments, which we call patches, and we assume they present ideal conditions for the individuals to breed and survive. We will consider initially a unique species, distributed in n patches, which constitutes a metapopulation. In each generation the individuals pass through two different processes: one is the local dynamics, composed by the reproduction and the survival, and the other, migration process. When the local dynamics occurred, the migratory process begins, so that the individuals of a given patch can move to another patch, following the net topology. In this work we decided to use a topology obtained by a convex combination of two cyclic rings, one of them with global connection and the other with local one. Through this enlargement of connectivity between the patches, it appears what, biologically is named corridor. The corridors are land strips that facilitate species movimentation between fragmentated areas, but the researchers do not totally agree about corridors, since the studies of their availabity are not conclusive. If we ease the passage of the individuals between the patches, it is possible to improve the migration, and then to start a synchronization process. The certification of that phenomenon in a metapopulation is performed by the computation of Transversal Liapunov Number, which is related to the movement of the species between the patches. In this work we also aim to analyze how the migration influences the synchronization when it is either density-dependent or density-independent of the population, taken into account the chosen net topology.

siRNAs são pequenos RNAs de interferência de cadeia dupla que podem silenciar a expressão de genes específicos pós-transcricionalmente. A despeito de suas importantes funções biológicas, poucos estudos vêm se dedicando a abordá-los sob a perspectiva atomística. Com relação às técnicas computacionais, existem ainda poucas informações sobre a confiabilidade das predições in silico realizadas com estas pequenas moléculas de RNA de fitadupla. Neste contexto, o presente trabalho compara os campos de força AMBER, CHARMM e GROMOS na descrição conformacional de siRNAs livres e complexados a proteína p19, através de simulações por dinâmica molecular. Destes, AMBER e CHARMM mantiveram a conformação molecular dos siRNAs similar à geometria cristalográfica, enquanto o GROMOS introduziu uma série de distorções, conforme descrito previamente para a molécula de DNA (RICCI ET AL., 2010). De forma geral, a complexação à p19 promoveu um aumento na rigidez dos siRNAs. Em contrapartida, os problemas apresentados pelo GROMOS foram extensos, incluindo abertura da dupla-hélice e perda do pareamento, possivelmente através de problemas nos ângulos torcionais descritores do esqueleto conformacional dos siRNAs. Assim, os dados obtidos apontam para AMBER e CHARMM como os principais campos de força para simulações de pequenos RNAs. Por outro lado, observamos potenciais pontos de partida para melhoria do GROMOS na descrição de ácidos nucleicos, o que permitiria simulações cobrindo escalas de tempo maiores em máquinas de custos menores. / The small interfering RNA (siRNA), which are small pieces of double-stranded RNA, can silence the expression of specific genes at the post-transcriptional level. While such molecules have an important biological function, only few studies have been dedicated to approach them under the atomistic perspective. Regarding the computational techniques, there is little information on the reliability of in silico predictions performed with these small double-strands RNA molecules. In this context, the current work intends to compare AMBER, CHARMM and GROMOS force fields on the conformational description of p19 protein complexed and uncomplexed siRNAs under molecular dynamics simulations. AMBER and CHARMM force fields behaved similarly to the crystallographic geometry, while GROMOS force field shows a series of distortions, as previously described in DNA simulations (RICCI ET AL., 2010). When complexed to p19, the dynamics of the siRNA demonstrated an increase in its rigidity. On the other hand, the problems presented on GROMOS force field were extensive, including opening of double strands, and loss of base pairing, possibly due to problems with backbone torsional angles of siRNAs. Thus, the obtained data points to AMBER and CHARMM as the main force fields for simulations of small RNAs. Moreover, we observed potential starting points for improving the GROMOS force field on the nucleic acids description, allowing simulations covering longer time scales at lower cost machines.

Made available in DSpace on 2014-06-12T17:37:05Z (GMT). No. of bitstreams: 2 arquivo7478_1.pdf: 2527851 bytes, checksum: 9272a14401c0c79a2696b131abbdd5d0 (MD5) license.txt: 1748 bytes, checksum: 8a4605be74aa9ea9d79846c1fba20a33 (MD5) Previous issue date: 2005 / Trata-se da modelagem, à luz da Teoria da Decisão, de escolhas feitas por líderes organizacionais quanto ao estilo de liderança a ser adotado frente a tarefas a ser cumpridas e liderados considerados capazes de realizá-la. Dentre as inúmeras teorias que atualmente estabelecem o envolvimento entre o líder, a tarefa e o liderado em sistemas produtivos está a Teoria da Liderança Situacional, que propõe uma sistemática racional do processo de liderança por meio de conceitos aplicados ao comportamento de líderes e liderados. Verifica-se então que tais conceitos e variáveis são passíveis de estruturação em um problema de decisão, tornando-os compatíveis com os axiomas e construtos matemáticos característicos da Teoria da Decisão, embora com restrições. Considerando que os elementos existentes em um processo de liderança estão organizados em um modelo de decisão, uma nova abordagem, por pensamento sistêmico, é lançada sobre o problema decisório quanto à mudança do estilo de liderança nas transições entre fases de desenvolvimento das organizações. Para tanto, foi utilizada a associação entre as mudanças do comportamento de líderes, com os estágios de crescimento das organizações de Greiner, segundo as propriedades das fases evolutivas e revolutivas. Durante o desenvolvimento, novos estilos de liderança são selecionados de modo a possibilitar a entrada da organização em uma nova fase de crescimento. O estilo de liderança toma por referência os níveis de maturidade dos liderados, que caracterizam o estado de desenvolvimento da organização em um momento específico. Seguindo as metodologias da Teoria da Decisão e de Sistemas Dinâmicos, analisa-se a consistência da associação entre estilos de liderança e maturidade, bem como a condução adequada de políticas de liderança ao longo dos estágios do desenvolvimento

Orientador: Fernando de Azevedo Silva / Banca: José Elias Tomazini / Banca: Carlos de Andrade Souto / Resumo: Equipamentos aeronáuticos embarcados podem ser submetidos a elevados níveis de vibração durante o vôo. Normas internacionais especificam os níveis de vibração que os componentes de uso civil e militar devem ser capazes de suportar de acordo com o emprego e com o tipo de aeronave ao qual serão integrados. Em alguns equipamentos aeronáuticos considerações de geometria e massa limitam severamente as opções de projeto no sentido de evitar ressonâncias na faixa de freqüência de qualificação do equipamento, o que pode fazer com que componentes eletrônicos internos sofram níveis muito elevados de vibração. O presente trabalho visa à redução das cargas dinâmicas com a introdução de dispositivos do tipo passivo de isolamento de vibração. Para redução e amortecimento de vibrações foram utilizados materiais com baixa rigidez, mas resistência mecânica suficiente para suportar os esforços dinâmicos. Diversas configurações de isoladores fabricadas com vários materiais (poliuretano, silicone, polietileno e uma combinação de polietileno e silicone) foram ensaiadas. A solução adotada foi analisada também por simulações numéricas pelo método dos elementos finitos, obtendo-se respostas em freqüência (acelerações), deslocamentos e tensões. Os deslocamentos e os valores máximos de tensão calculados apresentaram valores inferiores aos máximos admissíveis. Os resultados numéricos e experimentais apresentaram boa correlação entre si. A combinação de polietileno e silicone obteve o melhor desempenho permitindo uma redução de aproximadamente 85% do nível de vibração RMS sobre o equipamento e os componentes eletrônicos. / Abstract: Aeronautical systems can be submitted to high levels of vibration during flight. International standards specify the vibration levels that this kind of systems must withstand according to its function and the aircraft where it will be integrated. For some of these systems, geometry and mass properties are strictly defined by some design issues and therefore cannot be changed in order to achieve better dynamical properties and avoid resonance peaks or high vibrations level in internal electronic components. The main goal of this work is to reduce the dynamic loads acting on sensible electronic equipment using passive vibration isolators. Materials witch provide low suspension resonance frequencies but enough mechanical strength and a medium loss factor are used to build vibration isolators. Some simple vibration isolators devices made by polymers are evaluated by dynamic tests performed with an airborne equipment. The devices tested are made by polyurethane, silica, polyethylene and a combination of the two formers. The dynamical behavior of the configuration with better performance is also analyzed through numerical simulation by finite element method. The numerical results for the dynamic responses are compared with the experimental results and shown good agreement. The combination of silica and polyethylene have show the better performance supporting appropriately the dynamic loads and reducing the RMS vibration level measured in the electronic components in 85%. / Mestre

A aplicação da Mecânica Estatística no estudo de Redes Neurais é baseada no fato que a extração de informação de dados (exemplos) pode ser modelada por um processo de minimização de uma função energia. Técnicas originadas no estudo de sistemas desordenados, tais como o Método de Réplicas; o Método da Cavidade; Equações de TAP; bem como técnicas de Monte Carlo tem sido exaustivamente estudadas, levando a vários resultados dentro do que temos conhecido como aprendizagem off-line, onde o sistema é posto em equilíbrio termodinâmico. A possibilidade do tempo de relaxação ser muito grande implica alto custo computacional, o que tem estimulado a busca por algoritmos de aprendizagem fora do equilíbrio, onde surge uma interessante classe de métodos conhecidos por aprendizagem on-line, na qual cada informação (exemplo) é apresentada ao sistema apenas uma vez, trazendo um baixo custo computacional junto a um bom desempenho. Nessa dissertação nós trabalhamos em cima do trabalho de Opper, que relacionou a aprendizagem on-line ótima à aprendizagem off-line Bayesiana por meio de uma aproximação Gaussiana da distribuição posterior. Isso porém, pode ser visto como apenas o primeiro passo numa expansão generalizada de Gram-Charlier (G-Ch) da densidade posterior, a qual pode trazer novos caminhos para o entendimento da relação on-line/off-line. A expansão também pode ser estendida à aprendizagem por potencial, onde a distribuição de probabilidades é Gibbsiana utilizando-se de todos os termos da série, ou seja, na aprendizagem off-line.Assim a G-Ch nos permite estudar extensões não Gaussianas da aprendizagem fora do equilíbrio (on-line) para uma aprendizagem em equilíbrio (off-line), dando uma interpretação do uso das famílias dos hiperparâmetros, construídos a partir dos cumulantes da distribuição posterior, como uma incorporação de informações sobre a forma geométrica do espaço de Versões. Apresentamos duas aplicações para os algoritmos obtidos por tais caminhos: um Perceptron unidimensional e um N-dimensional. Na primeira observamos a aprendizagem Bayesiana na presença de ruído e quando a regra a ser aprendida muda no tempo, onde construímos um diagrama de robustez para a análise da adaptabilidade do algoritmo frente a estimação incorreta do nível de ruído. Na segunda aplicação apresentamos resultados preliminares para o Perceptron em N dimensões. Estudamos aprendizagem usando o potencial ótimo que leva à saturação do limite de Bayes para a generalização no limite termodinâmico.