Made available in DSpace on 2016-08-29T15:32:25Z (GMT). No. of bitstreams: 1 tese_2359_DissertacaoMestradoFlavioGarciaPereira.pdf: 1300795 bytes, checksum: f41976d75589785e2b4d760e330828a9 (MD5) Previous issue date: 2006-06-23 / Este trabalho trata da navegação de robôs móveis em ambientes semi-estruturados. Para isso, foram desenvolvidos controladores baseados na abordagem reativa. Os controladores implementados permitem que o robô navegue de forma segura entre dois pontos e por corredores, evitando os obstáculos que surgirem no seu caminho. São apresentados dois métodos de desvio de obstáculos, um tangencial e outro não tangencial. As informações sobre o ambiente de trabalho do robô são proporcionadas por um sensor de varredura laser instalado a bordo do robô móvel utilizado, o PIONEER 2-DX, da ActivMedia. Os controladores desenvolvidos são validados através de simulações e experimentos reais, sempre utilizando o robô móvel equipado com o sensor laser de varredura. Boa parte dos controladores aqui apresentados já foram apresentados em outros trabalhos, porém utilizando outros sensores para propiciar ao sistema de controle as informações sobre o ambiente. Neste sentido, a contribuição deste trabalho é explorar as vantagens de sua utilização com o sensor laser de varredura.

Made available in DSpace on 2015-03-26T13:28:33Z (GMT). No. of bitstreams: 1 texto completo.pdf: 1410214 bytes, checksum: d6e65f9be9408724d99530c1a0f7cd58 (MD5) Previous issue date: 2013-12-02 / Coordenação de Aperfeiçoamento de Pessoal de Nível Superior / Even in current times, there is a need to develop a topographic survey technique for situations in which the target is not directly visualized from the total station position. With this purpose, q project of a mirror and softwares that allow estimate the coordinates, and its uncertainties, of targets visualized through the mirror was developed. For the work development, 3D virtual models of different scenarios were made, employing CAD, and softwares, in which estimations of topographic coordinates of the targets and its uncertainties were made, were developed. Concludes that measuring the coordinates of the fiducial marks with a precision of one millimeter, the uncertainties on the coordinates of the real targets are above the centimeter and that instead of employing fiducial marks recorded in the mirror, is better to add graduated circles that allow measure the angles of attitude. With a precision of five seconds in the angles and millimeter on the coordinates of the targets comes to the accuracy better than the centimeter on the coordinates of the real targets. / Mesmo com o atual avanço tecnológico, há necessidade de se desenvolver uma técnica de levantamentos topográficos para situações em que o alvo não seja diretamente visualizado de onde a estação total está posicionada. Com este intuito, foi desenvolvido um projeto de um espelho e software que permitam estimar as coordenadas, e suas incertezas, de alvos visualizados indiretamente. Para a realização do trabalho foram construídas maquetes virtuais em 3D, empregando um CAD, de diversos cenários e foi elaborado software para estimar as coordenadas de marcas fiduciais no espelho, relacionar os sistemas do espelho e da estação total e por fim, estimar as coordenadas topográficas dos alvos e suas incertezas. Concluiu-se que medindo as coordenadas das marcas fiduciais com precisão de um milímetro, para uma mesma posição do espelho, da estação e dos alvos virtuais, as incertezas nas coordenadas dos alvos reais ficam acima do centímetro e que em vez de se empregar marcas fiduciais gravadas no espelho, é melhor adicionar círculos graduados que permitam medir os ângulos de atitude. Com precisão de cinco segundos nos ângulos e milímetro nas coordenadas dos alvos virtuais chega-se a precisão melhor que o centímetro nas coordenadas dos alvos reais.

O problema de reconhecimento de objetos e características de rodovias está demandando cada vez mais atenção aos veículos automotivos em função da grande tendência em pesquisas em direção ao carro autônomo. Os sistemas avançados de auxílio ao condutor (ADAS – Advanced Driver Assistance System), são caracterizados pelo uso de sensores que possam assim identificar e classificar características do ambiente em que o veículo está inserido. Mecanismos de detecção e medição da distância de objetos a frente de um veículo são atualmente um requisito chave para que a implementação de funções como reconhecimento de sinalização, advertência à colisão, atenuação a colisão em pedestres entre outras. Para manter o veículo em um cenário de condução segura, é necessário identificar e medir a distância de objetos a sua frente. Desta forma, um sistema de câmera monocular para processamento de imagens está sendo aplicado em veículos com o propósito de identificar e determinar a distância de um objeto, o método de mapeamento por perspectiva inversa (IPM Inverse Perspective Mapping) é uma solução implementável para realizar esta função. Neste trabalho foram realizados estudo, análise e implementação da aplicação do método do IPM com o objetivo de detectar o veículo e a distância à frente. Foram utilizadas ferramentas e estratégias para a validação experimental em um veículo real e uma análise estatística a fim de obter resultados comparativos para o cálculo da distância em diferentes horários do dia. Através dos resultados obtidos foi concluído que existem diferenças de valores nas distâncias detectadas em diferentes horários do dia. / The problem of recognizing objects and characteristics of highways is demanding more and more attention to the automotive vehicles due to the great tendency in research towards the autonomous car. Advanced Driver Assistance Systems (ADAS) are characterized by the use of sensors that can identify and classify characteristics of the environment in which the vehicle is inserted. Mechanisms for detecting and measuring the distance of objects in front of a vehicle are currently a key requirement for the implementation of functions such as signaling recognition, collision warning, collision mitigation in pedestrians and others. To keep the vehicle in a safe driving scenario, it is necessary to identify and measure the distance of objects in front of it. In this way, a monocular camera system for image processing is being applied in vehicles with the purpose of identifying and determining the distance of an object, the Inverse Perspective Mapping (IPM) method is an implementable solution to realize this function. In this work, a study, analysis and implementation of the IPM method were performed with the objective of detecting the vehicle and the distance ahead. Tools and strategies for a real vehicle experimental validation and a statistical analysis were used in order to obtain comparative results for calculating the distance at different times of the day. Through the obtained results it was concluded that there are differences of values in the distances detected at different times of the day.