Submitted by Setor de Tratamento da Informa??o - BC/PUCRS (tede2@pucrs.br) on 2016-11-25T11:31:36Z No. of bitstreams: 1 DIS_PAULO_FERNANDO_SA_RIBEIRO_DE_FARIA_COMPLETO.pdf: 3268955 bytes, checksum: dec45a105faf0ccf692d450544ccf81f (MD5) / Made available in DSpace on 2016-11-25T11:31:36Z (GMT). No. of bitstreams: 1 DIS_PAULO_FERNANDO_SA_RIBEIRO_DE_FARIA_COMPLETO.pdf: 3268955 bytes, checksum: dec45a105faf0ccf692d450544ccf81f (MD5) Previous issue date: 2016-08-31 / Este trabalho prop?e um controle din?mico, simult?neo e desacoplado baseado em quaternions para a plataforma de Stewart. Para a modelagem din?mica do manipulador, uma formula??o de Newton-Euler baseada em quaternions foi usada para simplifica??o do desenvolvimento das estrat?gias de controle. Para o controle da transla??o da plataforma, uma arquitetura mista composta por m/m?todos H? e de ?-estabilidade aplicados em um controlador din?mico ? apresentada em conjunto com uma representa??o aumentada do sistema, permitindo o uso de Desigualdades Matriciais Lineares. Dist?rbios peri?dicos e constantes s?o tratados pelo controlador din?mico baseado no Princ?pio do Modelo Interno. Para o controle da rota??o da plataforma, um controlador que obt?m desempenho ao ganho ?2, al?m de uma lei de controle por retro-alimenta??o de estados baseada em Desigualdades Matriciais Lineares, ? usado para garantir a estabilidade do sistema rotacional. A matriz Jacobiana da plataforma ? ent?o usada para acoplar os sinais dos dois controladores. Resultados num?ricos apresentados mostram que o m?todo de controle usado ? capaz de estabilizar o sistema ao redor da refer?ncia desejada e de rejeitar perturba??es externas peri?dicas. Ao final, a estrat?gia de controle sugerida ? comparada com um controlador de din?mica reversa e os resultados de ambas abordagens s?o apresentados. / This work proposes a simultaneous decoupled dynamic linear translational and nonlinear rotational quaternion-based control of a Stewart platform. For the dynamic modeling of the manipulator, a Newton-Euler quaternion-based formulation was used for control design simplification. For the platform translation control, a mixed design composed by H?, ?-stability framework applied to a dynamic controller is presented along with an augmented representation to allow the use of Linear Matrix Inequalities (LMI). Periodic and constant disturbances are dealt with by the dynamic controller which is based on the Internal Model Principle (IMP). For the end effector orientation control, an approach consisting of a controller that achieves ?2 gain performance and a state-feedback control law based on the IMP is used in order to guarantee stability of the rotation system. The Jacobian of the platform is then used for control signal coupling. Numerical results show that the proposed controller is able to stabilize the system around the desired reference and successfully reject external periodic perturbations. Finally, the suggested control strategy is compared to an inverse dynamics controller and the results of both approaches are compared.

Made available in DSpace on 2015-04-14T13:56:09Z (GMT). No. of bitstreams: 1 400805.pdf: 595405 bytes, checksum: 3428750384be823e541e4f5bcb4130e4 (MD5) Previous issue date: 2008-02-29 / Esta disserta??o aborda o problema de an?lise de estabilidade robusta de sistemas lineares discretos sujeitos a atraso de transporte e incertezas param?tricas que podem aparecer de forma racional na representa??o por espa?o de estados do sistema. As condi??es de estabilidade s?o baseadas em funcionais de Lyapunov-Krasovskii e s?o obtidas atrav?s da aplica??o de decomposi??es n?o lineares de fun??es vetoriais racionais. As condi??es de estabilidade propostas podem ser dependentes e independentes do atraso e s?o expressas atrav?s de desigualdades matriciais lineares (ou LMIs).

Made available in DSpace on 2014-12-17T14:55:17Z (GMT). No. of bitstreams: 1 DanielleSS_da_capa_ate_pag_13.pdf: 7780699 bytes, checksum: dd280d1a1b7808173600cb1ec29d5cbc (MD5) Previous issue date: 2004-05-12 / Coordena??o de Aperfei?oamento de Pessoal de N?vel Superior / This work presents a suggestion of a security system of land automation having as objective main the creation of a system capable from easy method, supervise the installations of a building with the goal to preserver security personal and patrimonial necessities, aim at portability low cost and use easiness. Was designed an alarms central and access controller that has digital and analogical inputs for sensors and outputs for buzzer, telephonic dialing and electronic lock. The system is supervised by software that makes solicitations of information to the alarms central through the one computer's serial port (RS-232). The supervisory software was developed in platform LabVIEW with displays the received data on a graphical interface informing the sensors' current states distributed in the building and system events as alarns occurrences. This system also can be viewed through the Internet for people registered by the land security's system administrator / Este trabalho apresenta uma proposta de um sistema de seguran?a para automa??o predial, tendo como objetivo principal ? cria??o de um sistema que seja capaz de uma forma simples, monitorar as instala??es de um pr?dio a fim de atender as necessidades de prote??o patrimonial e pessoal, visando portabilidade, baixo custo e facilidade de uso. Foi projetada uma central de alarmes e controlador de acesso com entradas anal?gicas e digitais para sensores e sa?das para sirene, discadora telef?nica e fechadura eletr?nica. O sistema ? supervisionado por um software de monitoramento que f?z requisi??es de informa??es ? central de alarmes atrav?s da porta serial do computador (RS-232). O software supervis?rio foi desenvolvido na plataforma de desenvolvimento LabVIEW o qual disponibiliza os dados recebidos numa interface gr?fica informando os estados atuais dos sensores distribu?dos no interior do pr?dio e eventos do sistema como ocorr?ncias de alarmes. Este sistema tamb?m pode ser visualizado atrav?s da lnternet por pessoas cadastradas pelo administrador do sistema de seguran?a predial