Cette thèse étudie le problème de conduite latérale automatique en utilisant une information de position donnée par un système de vision. L'idée est de maintenir un ou plusieurs véhicules dans leurs voies à partir, . d'une information de position absolue du véhicule par rapport à la route, . ou d'une information de positionnement relatif par rapport à l'arrière du véhicule précédent (information donnée par un système de reconnaissance d'une cible particulière). L'étude présente une structure en cascade pour réaliser successivement la commande de l'actionneur de direction et l'asservissement en position du camion. La modélisation des véhicules et des actionneurs est faite en détail pour obtenir des modèles de conception adaptés à l'automatique. L'intérêt de ce travail est de proposer des concepts réalistes d'automatisation de la route, qui soient intermédiaires entre le tout automatique et les simples systèmes d'aide à la conduite (actifs ou passifs).

non disponible

Ce mémoire est principalement dédié à la stabilité robuste des systèmes à retard de type neutre et plus particulièrement à l'obtention de conditions de stabilité qui dépendent de la taille des retards. On considère des systèmes décrits par des équations différentielles fonctionnelles ayant des retards sur l'état instantané et sa dérivée, avec des incertitudes bornées non linéaires variantes dans le temps sur l'état instantané et l'état instantané retardé, et des incertitudes bornées quasilinéaires variantes dans le temps sur l'opérateur de différence. L'analyse est faite par une approche combinant les techniques LMI (inégalités matricielles linéaires) et les fonctionnelles de Lyapunov-Krasovskii, et par une approche constructive de Lyapunov-Krasovskii. Dans la première partie, on obtient des conditions suffisantes de stabilité robuste en termes de l'existence de solutions positives de LMIs. Dans la deuxième partie, on propose une méthode qui permet de calculer des fonctionnelles de Lyapunov-Krasovskii pour une classe de systèmes linéaires neutres; en s'appuyant sur les fonctionnelles proposées, on obtient de nouvelles conditions de stabilité robuste. Les conditions de stabilité obtenues généralisent des résultats existants à la classe très générale des systèmes neutres.

Pas de résumé

Pas de résumé

Pas de résumé

Le contexte de la thèse est l'automatique dans le domaine automobile et plus précisément de la dynamique du véhicule, du contrôle de suspensions actives en vue du Contrôle Global de Châssis. Ce travail fait suite, d'une part à la thèse de Ramirez-Mendoza (1997) sur la modélisation et la commande de véhicule automobile, porta principalement sur le contrôle du comportement latéral du véhicule par le système de direction, et, d'autre part, à la thèse de Sammier (2001) sur la modélisation et la commande de suspension de véhicules automobiles, portant sur le contrôle du confort vertical et de la tenue de route du véhicule vis-à-vis des sollicitations verticales provoquées par le profil de sol. L'objectif est, ici, premièrement celui d'étudier l'influence qu'ont les suspensions sur la dynamique latérale du véhicule, et en deuxième lieu de les piloter pour contrôler (ou plutôt améliorer) en plus le comportement latéral du véhicule (faisant ainsi ce que l'on appelle du Contrôle Global de Châssis). La technique de commande sur laquelle nous nous appuierons est la commande Hinf appliquée aux systèmes LTI et LPV, qui est aujourd'hui un axe de recherche prédominant notamment parmi les techniques dites "robustes". Ce mémoire de thèse se décompose en trois chapitres: - le chapitre 1 expose d'abord les outils théoriques de la synthèse Hjnf appliquée aux systèmes L TI et LPV, puis les méthodes d'obtention des LFT et. enfin les algorithmes de calcul de la valeur singulière mu permettant l'analyse de la robustesse en stabilité et en performance ; - le chapitre 2 présente les modèles de suspension quart de véhicule et de véhicule complet utilisés pour la synthèse de contrôleurs et pour leur analyse, ainsi que les spécifications de performance du confort vibratoire humain, de la tenue de route du véhicule et du compromis confort/sécurité ; - le chapitre 3 est consacré à la stratégie de contrôle "global" des suspensions. Celui ci est divisé en deux parties : la première est consacrée à la synthèse par retour dynamique de sortie d'un régulateur dont l'objectif est d'améliorer les prestations de la suspension vis à-vis des sollicitations verticales du profil de sol ; la seconde est dédiée à la formulation d'une stratégie d'anticipation dont le but est, d'un part celui de limiter les déplacements de la caisse lors d'une accélération ou décélération du véhicule, et, d'autre part, de choisir la répartition anti-roulis du châssis. Le chapitre se termine avec la proposition d'une stratégie de pilotage de la réparation anti-roulis et du compromis confort/sécurité. Pour chaque chapitre. une bibliographie indépendante est présentée. Le lecteur adroit avec les outils théoriques du chapitre 1 peut passer directement à la lecture des deux autres chapitres. La lecture du chapitre 2 est nécessaire pour comprendre les notations employées dans les chapitres suivants et il explique comment interpréter les graphes reportés dans le chapitre 3.

-

-

Ce document présente nos travaux sur la surveillance de systèmes dynamiques à l'aide de méthodes n'utilisant pas de modèles formels, dont un des domaines d'application est la surveillance de patients. L'information disponible sur ces systèmes est un ensemble de mesures provenant de différents capteurs et une connaissance experte non modélisable à l'aide d'équations différentielles. Les méthodes consistent à extraire des caractéristiques pertinentes des signaux puis à les fusionner à l'aide d'un modèle de décision copiant l'expertise humaine. Deux voies de recherche ont été plus particulièrement abordées : l'analyse de tendance qui a comme avantage de mettre en évidence les transitoires dans un signal afin de les utiliser dans le modèle de décision et la reconnaissance de formes qui permet d'exploiter les liens statiques entre variables grâce à une base de données conséquente. Les applications concernent la surveillance de patients hospitalisés en unités de soins intensifs ainsi que la reconnaissance d'états physiologiques (phases de sommeil, chocs hémorragiques).