In decentralized data fusion system, if the probability model of the noise is Gaussian and the innovation informations from the sensors are uncorrlated,the information filtering technique can be the best method to fuse the information from different sensors. However, in the realistic environments, information filter cannot provide the best solution of state estimation and data integration when the noises are non-Gaussian and correlated. Since particle filter are capable of dealing with non-linear and non-Gaussian problems, it is an intuitive approach to replace the information filter by particle filter with some suitable data fusion techniques.In this thesis, we investigate a decentralized data fusion system with improved particle filters for target tracking. In order to achieve better tracking performance, the Iterated Extended Kalman Filter framework is used to incorporate the newest observations into the proposal distribution of the particle filter. In our proposed architecture, each sensor consists of one particle filter, which is used in generating the local statistics of the system state. Gaussian mixture model (GMM) is adopted to approximate the posterior distribution of the weighted particles in the filters, thereby more compact representations of the distribution for transmmision can be obtained. To achieve information sharing and integration, the GMM-Covariance Intersection algorithm is used in formulating the decentralized fusion solutions. Simulation resluts of target tracking cases in a sensor system with two sensor nodes are given to show the effectiveness and superiorty of the proposed architecture.

In solving target tracking problems, the Kalman filter (KF) is one of the most widely used estimators. Whether the state of target movement adapts to the changes in the observations depends on the model assumptions. The interacting multiple model (IMM) algorithm uses interaction of a bank of parallel Kalman filters to solve the hypothetical model of tracking maneuvering target. Based on the function of soft switching, the IMM algorithm, with parallel Kalman filters of different dimensions, can perform well by adjusting the model weights. Nonetheless, the uncertainty in measured data and the types of sensing systems used for target tracking may still hinder the signal processing in the IMM. In order to improve the performance of target tracking and signal estimation, the concept of data fusion can be adapted in the IMM-based structures. Multiple IMM based estimators can be used in the structure of multi-sensor data fusion. In this thesis, we propose a dual-IMM estimator structure, in which data fusion of the two IMM estimators is achieved by updating associated model probabilities. Suppose that two sensors for measuring the moving target is affected by the different degrees of noise, the measured data can be processed first through two separate IMM estimators. Then, the IMM-based estimators exchange with each other the estimates, model probabilities and model transition probabilities. The dual-IMM estimator will integrate the shared data based on the proposed dual-IMM algorithm. The dual-IMM estimator can be used to avoid degraded performance of single IMM with insufficient data or undesirable environmental effects. The simulation results show that a single IMM estimator with smaller measurement noise level can be used to compensate the other IMM, which is affected by larger measurement noise. Improved overall performance from the dual-IMM estimator is obtained. Generally speaking, the two IMM estimators in the proposed structure achieve better performance when same level of measurement noise is assumed. The proposed dual-IMM estimator structure can be easily extended to multiple-IMM structure for estimation and data fusion.

In this thesis, we investigate a decentralized data fusion system with improved particle filters for target tracking. In many application areas, it becomes essential to use nonlinear and non-Gaussian elements to accurately model the underlying dynamics of a physical system. Particle filters have a great potential for solving highly nonlinear and non-Gaussian estimation problems, in which the traditional Kalman filter and extended Kalman filter may generally fail. To improve the tracking performance of particle filters, initialization of the particles is studied. We construct an initial state distribution by using least square estimation. In addition, to enhance the tracking capability of particle filters, representation of target velocity by another set of particles is considered. We include another layer of particle filter inside the original particle filter for updating the velocity. In our proposed architecture, we assume that each sensor node contain a particle filter and there is no fusion center in the sensor network. Approximated a posteriori distribution at the sensor is obtained by using the local particle filters with the Gaussian mixture model (GMM), so that more compact representations of the distribution for transmission can be obtained. To achieve information sharing and integration, the GMM-covariance intersection algorithm is used in formulating the decentralized fusion solutions. Simulation results are presented to illustrate that the performance of the improved particle filter is better than standard particle filter. In addition, simulation results of target tracking in the sensor system with three sensor nodes are given to show the effectiveness and superiority of the proposed architecture.

<p>Sammanfattning Arbetsrätt – fusion av två universitetssjukhus</p><p>Då jag tidigare arbetade vid Karolinska sjukhuset föll det sig naturligt att studera organisationsförändring eftersom sjukhuset fusionerade med Huddinge universitetssjukhus 2004. Det nya sjukhuset Karolinska universitetssjukhuset fick stora besparingsuppdrag av landstinget i samband med fusionen.</p><p>Istället för att avskeda den övertaliga personalen så gjorde man omfattande omstruktureringar för alla chefstjänster, vilket innebar att alla chefer fick söka sin egen tjänst i konkurrens med andra. Under 2004 tillsattes 590 chefstjänster. Från 2003 fram till våren 2005 har sjukhuset minskat sin personal med 700 personer. Under 2005 ligger ett besparingsuppdrag på ytterligare 401 miljoner och bland annat den administrativa personalen skall minskas med ytterligare 20 %.</p><p>Jag frågade mig, hur går detta till? Hur fast är en tills vidare tjänst egentligen? I min upp-sats tittade jag på Karolinskas praktiska tolkning av arbetsrätten och jag ser en arbetsrätt i förändring.</p><p>När chefen ställs inför faktum att tjänsten ser helt annorlunda ut, geografiskt finns vid två skilda platser (Huddinge och Solna, flygvägen cirka 3 mil) och den grupp chefen har under sig är större än tidigare och chefen omgående kan bli uppsagd om han inte har en acceptabel ledarstil alternativt om chefen inte faller verksamhetschefen i smaken, och därtill få sin lön förändrad och den första uppgiften blir att utarbeta en bemanningsprofil över personalen för att ytterligare uppnå en ekonomi i balans - vilka metoder använder sig chefen då av för att minska övertalig personal?</p><p>Sjukhuset har uppnått sitt besparingskrav för 2004, men det skall märkas att omställnings-kostnaderna bärs av landstinget och inte sjukhuset. Då hade resultatet blivit ett annat.</p><p>Inom arbetsrätten i övrigt ställs krav ifrån arbetsgivarhåll att inte tillåta stridsåtgärder på arbetsplatser med personal som ej tillhör den fackliga organisationen. Måhända är det ett led i arbetskraftens frihet att arbeta i andra länder. Blockaden i Vaxholm mot ett byggföretag som hade utländsk arbetskraft hade till exempel omfattats av detta. De svenska fackförbundet ställde krav på svenskt kollektivavtal, vilket företaget inte hade, men väl egna avtal. I detta fall överstiger kostnaden för advokaterna lönekostnaden för arbetarnas löner ifall de fått vad som motsvaras i svensk lön. Principen ses dock som viktig då både företag och arbetskraft rör sig alltmer gränslöst inom Europeiska unionen. Inte bara ifrån arbetsgivarhåll utan även ifrån advokater ställs krav på en förändrad arbetsrätt – innan vi blir tvungna att ändra.</p><p>Jag har intervjuat sjukhusdirektören och en divisionschef. En politiker har gjort sin röst hörd men en tidigare projektledare har avböjt och istället hänvisat till Karolinska. De fackli-ga organisationerna Sktf och Ledarna, kanske mest förvånande, har lyst med sin frånvaro på information gällande konsekvenser av fusionen för den fackliga verksamheten.</p><p>Denna uppsats gör inte anspråk på hela sanningen, då en arbetsrätt i förändring är kom-plex och mångbottnad, men väl en del av den.</p>

Mémoire de maîtrise--Histoire--Paris 8, 2005. / Bibliogr. et webliogr. p. 189-194.

Reproduction de : Thèse de doctorat : Sciences animales : Toulouse, INPT : 2006. / Titre provenant de l'écran-titre. Bibliogr. 295 réf.

Habilitation à diriger des recherches : Informatique : Rennes 1 : 1999. / Bibliogr. p.109-136.

Zugl.: Kassel, Universiẗat, Diss., 2009.

Thesis (M.S.)--Naval Postgraduate School, 2002. / Thesis advisor(s): Eugene P. Paulo, Sergio Posadas, Susan M. Sanchez. Includes bibliographical references (p. 63-64). Also available online.

Thesis (Ph.D.)--York University, 2008. Graduate Programme in Mathematics and Statistics. / Typescript. Includes bibliographical references (leaves 166-175). Also available on the Internet. MODE OF ACCESS via web browser by entering the following URL: http://gateway.proquest.com/openurl?url_ver=Z39.88-2004&res_dat=xri:pqdiss&rft_val_fmt=info:ofi/fmt:kev:mtx:dissertation&rft_dat=xri:pqdiss:NR46017