Bientôt, les robots ne travailleront plus de manière isolée mais avec nous. Ils entrent peu à peu dans notre vie de tous les jours pour coopérer, assister, aider, servir, apprendre, enseigner ou même jouer avec l'homme. Dans ce contexte, nous considérons que ce ne doit pas être à l'homme de s'adapter au robot. Au contraire, le robot doit être capable d'intégrer, dans ses stratégies de planification et de décision, différents facteurs d'effort et de confort et de prendre en compte les préférences et désirs de l'homme ainsi que les normes sociales de son environnement. Tout en respectant les principes de sécurité réglementaire, le robot doit se comporter, naviguer, manipuler, communiquer et apprendre d'une manière qui soit pertinente, acceptée et compréhensible par l'homme. Cette thèse explore et définit les ingrédients clés nécessaires au robot pour développer une telle intelligence socio-cognitive. Elle définit également un cadre pour l'interaction homme-robot permettant de s'attaquer à ces challenges dans le but de rendre le robot socialement intelligent / Robots will no longer be working isolated from us. They are entering into our day-to-day life to cooperate, assist, help, serve, learn, teach and play with us. In this context, it is important that because of the presence of robots, the human should not be on compromising side. To achieve this, beyond the basic safety requirements, robots should take into account various factors ranging from human’s effort, comfort, preferences, desire, to social norms, in their various planning and decision making strategies. They should behave, navigate, manipulate, interact and learn in a way, which is expected, accepted, and understandable by us, the human. This thesis begins by exploring and identifying the basic yet key ingredients of such socio-cognitive intelligence. Then we develop generic frameworks and concepts from HRI perspective to address these additional challenges, and to elevate the robots capabilities towards being socially intelligent