Dans la zone cotonnière au Mali-sud, les différentes études menées expliquent la croissance des effectifs du cheptel bovin par une sous-exploitation des troupeaux par les éleveurs. L'objectif de la thèse est donc de faire un diagnostic sur l'exploitation du cheptel bovin dans la zone cotonnière au Mali-Sud et identifier les contraintes à l'exploitation du troupeau. La méthodologie de recherche a combiné l'approche zootechnique et sociologique pour analyser les pratiques et les décisions d'exploitation des troupeaux des éleveurs. L'utilisation d'un modèle démographique a permis de mesurer la sensibilité du taux de productivité aux différents paramètres démographiques. Le taux d'exploitation nette du troupeau estimé a été de 0,08 / an. Ce taux comparé au taux de 0,11 / an de la productivité numérique du cheptel montre qu'il n'y a pas de sous-exploitation du troupeau bovin. Les processus d'exploitation des animaux impliquent plusieurs décideurs. Cependant, les différentes structures organisationnelles et décisionnelles ne constituent pas une entrave à l'exploitation des animaux. Le besoin monétaire est la principale raison de la vente d'animaux pour faire face aux dépenses de la famille. Les taux d'exploitation et d'importation d'animaux sont en lien avec la taille du troupeau et les comportements des familles. Le taux d'exploitation est lié à la productivité du troupeau. L'amélioration de la productivité passe par une amélioration de la reproduction et une augmentation de la proportion de femelles reproductrices dans le troupeau. / In the cotton-growing area of Southern Mali, the different studies conducted explain the growth of the cattle herds' size by the under off-take of the herds by the breeder. The objective of the thesis is therefore to make a diagnosis on the off-take of the cattle herds in the cotton-growing area of Southern Mali and to identify the constraints of the herd off-take. The research methodology combined zoo technical and sociological approach to analyze the practices and the off-take decisions of the breeder's herds. The use of a demographic model permitted to measure the sensitivity of the productivity rate to the different demographic parameters. The valued off-take rate of the herd was of 0.08 year-1. This rate compared to the rate of 0.11 year-1 of the numeric productivity of livestock shows that there is not under off-take of the cattle herds. The processes of animal's off-take imply several decision-makers. However, the different organizational structures and decision don't constitute a hindrance to the animal's off-take. The monetary need is the main reason of animal's sale to face the family's expenses. The rates of off-take and in-take of animals are tie with the herd size and the behaviors of the families. The off-take rate is related to the productivity of the herd. The productivity improvement passes by the reproduction improvement and the proportion of reproductive females in the herd.

L’objectif de ces travaux de thèse est la conception et le développement d’un système de caractérisation tridimensionnelle de pièces forgées de grande dimension portées à haute température. Les travaux se basent sur de nombreuses thématiques telles que l’acquisition tridimensionnelle, l’extraction, la segmentation et le recalage de primitives 3D. Nous présentons tout d’abord les limites des systèmes de caractérisation de pièces forgées cités dans la littérature. Dans la deuxième partie, nous présentons la réalisation du système de caractérisation de pièces forgées, constitué de deux scanners temps de vol (TOF). Nous présentons également le simulateur de numérisation par scanner TOF qui nous permet de nous affranchir des contraintes industrielles (temps, difficulté de manœuvres) pour positionner les deux scanners. La troisième partie est consacrée à l’extraction des primitives 3D. Nous avons traité deux types de primitives : viroles et sphères avec deux approches différentes : méthode supervisée et méthode automatique. La première approche basée sur une méthode de croissance de région et de contour actif, permet d’extraire des formes extrudées complexes. Des problèmes d’ergonomie du système nous ont conduits à développer une deuxième approche, basée sur l’image de Gauss et l’extraction d’ellipse, qui permet l’extraction automatique de formes cylindriques ovales ou circulaires. Nous présentons également quatre méthodes d’extraction automatique de sphères basées sur des approches heuristiques : RANSAC (RANdom SAmple Consensus), algorithme génétique et algorithme génétique par niche. Dans la quatrième partie, nous étudions les différentes approches de recalage de données 3D traitées : le calibrage basé sur les cibles artificielles et le recalage fin basé sur l’algorithme ICP. Pour conclure, nous présentons la réalisation d’un système complet de caractérisation tridimensionnelle de pièces forgées de grande dimension. Ensuite, nous comparons les performances et les limites de ce système avec les systèmes de caractérisation cités dans la littérature. / The main objective of this Phd project is to conceive a machine vision system for hot cylindrical metallic shells diameters measurement during forging process. The manuscript is structured by developing in the first chapter the state of the art and the limits of hot metallic shells measurement systems suggested in literature. Our implemented system which is based on two conventional Time Of Flight (TOF) laser scanners has been described in the same chapter along, chapter two, with presentation of its respective numerical simulator. Simulation series have been done using the digitizing simulator and were aimed to determine the optimal positions of the two scanners without any industrial constraints (time, difficulty of operations). The third part of the manuscript copes with 3D primitives extraction. Two major types of approaches have been studied according to the primitive’s form (cylinders or spheres) to be extracted: supervised method and automatic method. The first approach, based on a growing region method and active contour, enables to extract complex extruded forms; while problems of ergonomics have been solved using automatic methods that have been carried out along the programme research. The proposed methods consist in automatically extracting: oval or circular cylindrical forms, using Gauss map associated with ellipse extraction techniques : spherical forms, using heuristic approaches such as RANdom SAmple Consensus RANSAC, Genetic Algorithm (GA) and Niche Genetic Algorithm (NGA). Two varieties of 3D data registration approach have been presented and discussed in chapter 4: the registration based on the artificial targets and the fine registration based on algorithm ICP. A complete system for three-dimensional characterization of hot cylindrical metallic shells during forging process has been implemented and then compared with existing systems in order to identify its performances and limits in conclusion.