Made available in DSpace on 2015-05-08T14:59:41Z (GMT). No. of bitstreams: 1 arquivototal.pdf: 1407103 bytes, checksum: 027945d54e4116245c2d9c32a5cb0ca6 (MD5) Previous issue date: 2009-07-31 / Coordenação de Aperfeiçoamento de Pessoal de Nível Superior - CAPES / This work presents the simulation of a hydraulic system with two degrees of freedom used to position a load on a horizontal plane, using a Generalized Minimum Variance controller (GMV) defined by ISERMANN et al (1992). For this, the Physics laws used to determinate the mathematical linear model that represents the real hydraulic system in study are presented. After, the identification of a new model is simulated, that is used to design the GMV controller. Basically, the system is composed by: power circuit, two spool valves, two performance cylinders and a load to be positioned. The cylinder 1 moves the load in the X axis direction and the cylinder 2 moves the load in the Z axis direction. The load is coupled on the rod end of the cylinder 2, and the kit coupled on the rod end of the cylinder 1. The results obtained by GMV controlling the hydraulic system with two degrees of freedom to follow three reference ways in XZ horizontal plane, are shown and commented based on performance specifications that the system must obey. / Este trabalho apresenta a simulação de um sistema hidráulico de dois graus de liberdade para posicionamento de uma carga num plano horizontal, utilizando um controlador de Mínima Variância Generalizada (GMV) definido por ISERMANN et al (1992). Para tal, apresentam-se as leis da física que foram utilizadas para a determinação de um modelo matemático linear que representa, na simulação, o sistema hidráulico real em estudo. Em seguida simula-se a identificação de um novo modelo utilizado para projetar o controlador GMV. O sistema é composto, basicamente, por: circuito de potência, duas válvulas do tipo carretel, dois cilindros de atuação e uma carga a ser posicionada. O cilindro 1 movimenta a carga na direção do eixo X e o cilindro 2 movimenta a carga na direção do eixo Z . A carga é acoplada à extremidade da haste do cilindro 2 e este conjunto é acoplado à haste do cilindro 1. Os resultados do GMV, controlando o sistema hidráulico de dois graus de liberdade para seguir três trajetórias de referência no plano horizontal XZ , são mostrados e comentados com base nas especificações de desempenho que o sistema deve obedecer.