Made available in DSpace on 2015-07-22T20:50:31Z (GMT). No. of bitstreams: 0 Previous issue date: 2009-07-29. Added 1 bitstream(s) on 2015-08-11T03:25:25Z : No. of bitstreams: 1 Publico-00219.pdf: 991560 bytes, checksum: 343385f35ebbeebd043b4c217bc762ff (MD5) / Introducao: Nas duas ultimas decadas houve aumento do numero de pacientes imunocomprometidos, e como consequencia o numero de infeccoes fungicas, sobretudo por fungos filamentosos. Alem de fontes externas de contaminacao do ar de unidades de risco, recentemente investigacoes demonstraram que os sistemas de distribuicao de agua e reservatorios dos hospitais podem ser colonizados por fungos patogenicos constituindo uma importante fonte de infeccao. Objetivos: Quantificar e identificar os fungos isolados da agua e do ar de uma unidade de TCTH, e avaliar com o uso de tecnicas moleculares a relacao genetica entre amostras de A. fumigatus, A. flavus e F. solani, isoladas do ar e agua. Metodologia: O estudo foi realizado em uma unidade de TCTH, com coletas mensais em diferentes pontos ao longo de 12 meses. As coletas de ar das areas internas e externas da unidade, foram realizadas com bioamostrador de ar, com placas de petri contendo agar Sabouraud dextrose. Nas coletas de agua, amostras provenientes do sistema hidraulico da unidade, coletadas em frascos esterelizados, foram analisadas quanto aos parametros fisico-quimicos e filtradas em membrana de 0,45 ƒÊ, que posteriormente foram incubadas em agar Sabouraud dextrose para a analise microbiologica. A identificacao fenotipica foi realizada utilizando chaves de identificacao De Hoog et al (2000). Na analise genotipica, os isolados de A. fumigatus, A. flavus e F. solani foram tipados utilizando primers de minissatelite e microssatelite. Resultados: Foram realizadas 164 coletas de agua, onde observamos maior quantidade de propagulos nos meses correspondentes ao outono e verao. A media de propagulos foi de 6,07 UFC/L. Os generos mais prevalentes foram Paecilomyces, Penicillium e Cladosporium, sendo que dos fungos com potencial patogenico, Fusarium foi mais frequente na agua da unidade. A temperatura da agua foi o unico parametro correlacionado com o aumento de propagulos isolados. Na analise microbiologica do ar da unidade, um total de 264 coletas foram realizadas, com maior quantidade de propagulos nos meses de outono. A media de propagulos isolados foi de 11,09 UFC/m3 por ponto de coleta. Os generos prevalentes foram Cladosporium e Penicillium. Dente os fungos com potencial patogenico, Aspergillus foi o genero mais isolado no ar da unidade. Na analise molecular de F. solani nao identificamos similaridade entre cepas do ar e da agua, contudo, documentamos que o mesmo isolado permaneceu um periodo superior a 30 dias no sistema hidraulico da unidade. Duas amostras do ar, de ambientes distintos de A. fumigatus apresentaram alta similaridade na analise molecular. Na analise das amostras de A. flavus, perfis conflitantes foram obtidos com os diferentes primers, nao sendo possivel estabelecer relacao direta entre os isolados do ar e da agua. Conclusao: o monitoramento ambiental em unidades de risco e de grande importancia nao so aplicado em ocasioes de surtos, como tambem na avaliacao de potenciais fontes de infeccao nosocomial. Fungos patogenicos ao homem podem ser isolados, na agua e persistir meses no sistema hidraulico constituindo um reservatorio de infeccao. Nao identificamos relacao genotipica, entre amostras provenientes do ar e da agua, na analise de propagulos de A. fumigatus, A.flavus e F. solani. / Introduction: The expansion of the immunocompromised patient population in the last two decades has led to an increased incidence of invasive fungal infections, especially by filamentous fungi. Although external sources of contamination are well known related to airconditioning in units of risk, recent investigations have shown that water distribution systems or linked to tanks of hospitals have been also identified as an important source of infection when it is colonized by pathogenic fungi. Objectives: Quantify and identify samples of fungi isolated from water and air of a unit of HSCT, and evaluate them by using molecular techniques looking for their genetic relationship among strains of A. fumigatus, A. flavus and F. solani. Material and Methods: The current study was performed in a unit of HSCT, collecting samples monthly over 12-month period. Air samples were recovered from outdoor air, bathrooms, and rooms in hospital unit, the air sample was collected with six-faced Andersen collector, with Petri dishes containing Sabouraud-dextrose agar. All water samples were collected in sterile polystyrene bottles and passed through sterile 0.45um filters using a filtration apparatus. Using sterile forceps, the filters were place directly on Sabouraud-dextrose agar plates. The phenotypic identification was made using keys for identification of Hoog (2000). In the genotypic analysis, the isolates of A. fumigatus, A. flavus and F. solani were typing using oligonucleotide and microsatellite minisatellite. Results: A total of 164 samples of water where collected. We observed higher amount of conidia in the months corresponding to the autumn and summer. The average conidia were 6.07 CFU / l. The most prevalent genera were Paecilomyces, Penicillium and Cladosporium. Fusarium was more frequent in the water of the unit. The unique parameter correlated to the increasing isolation of fungi was the water temperature. In the microbiological analysis of air from the hospital unit, a total of 264 samples were collected recovering larger quantities of conidia during the fall. The individual average of conidia was 11.09 CFU/m3. The most prevalent genera were Cladosporium and Penicillium. The genus Aspergillus was isolated in the air mostly indoor. In the molecular analysis, it was observed poor similarity among F. solani strains from air and water, however, we reported that two isolates remained in the hydraulic system of the unit for a period over 30 days. Two samples of air, showed 2 distinct environment strains of A. fumigatus showing high similarity through molecular analysis. In our molecular analysis, conflicting profiles of A. flavus strains were obtained with different oligonucleotide, it was not possible to establish any direct relationship between samples of air and water. Conclusions: environmental surveillance in the units of risk is the highest importance not only applying to outbreaks, as well as to evaluate potential sources of nosocomial infection. Pathogenic fungi to humans can be often isolated, and persist in the water for months in the hydraulic system as a reservoir of infection. We did not identified genetic relationship among samples from air and water, propagules of A. fumigatus, A. flavus and F. solani. / TEDE / BV UNIFESP: Teses e dissertações

Este trabalho apresenta técnicas de projeto de controle neural e controle difuso para uma plataforma de Stewart acionada hidraulicamente. O modelo dinâmico não linear da plataforma de Stewart com seis graus de liberdade foi desenvolvido no ambiente de sistemas multicorpos ADAMS. Este pacote comercial foi usado para economizar tempo e esforço na modelagem de um sistema mecânico complexo e na programação para obter a resposta no tempo do sistema. A plataforma de Stewart é um manipulador paralelo com alta relação força-peso e acuracidade de posicionamento comparada a manipuladores seriais convencionais. As desvantagens dos mecanismos seriais é que cada articulação suporta o peso da articulação seguinte e mais o objeto a ser manipulado. A plataforma de Stewart tem recebido recentemente considerável interesse de pesquisadores dado o sucesso de suas aplicações e potencial vantagens sobre os manipuladores convencionais. Uma aplicação bastante popular da plataforma de Stewart é o simulador de vôo onde a plataforma executa movimento com acelerações similares àquelas de uma aeronave. Embora muitas pesquisas na literatura tenham dedicado amplo esforço para cinemática, dinâmica e projeto mecânico de manipuladores baseados em plataforma de Stewart, pouca atenção tem sido dada ao problema de controle deste tipo de manipulador. Um esquema de controle difuso e de redes neurais foi adotado para lidar com as não linearidades, distúrbios e incertezas dos parâmetros, e precisão necessária no posicionamento e orientação da plataforma. Redes neurais artificiais e lógica difusa fornecem um paradigma computacional característico e tem demonstrado resultado para uma faixa de problemas práticos onde a técnica computacional convencional não tem sucesso. Em particular, a habilidade do controle neural e do controle difuso para representar mapeamento não linear encoraja o estudo de controle neural e difuso para representar problemas de controle não linear. Resultados de simulação são apresentados, mostrando que as técnicas propostas podem ser usadas na plataforma de Stewart. / This work presents a neural and fuzzy control design technique for a hydraulically driven Stewart platform. The non-linear dynamic model of a Stewart platform with six degrees of freedom was developed in the multibody systems environment ADAMS. This commercial package was used to save time and effort in modelling the complex mechanical system and in the programming to get the time response of the system. The Stewart platform is a parallel manipulator with high force-to-weight ratio and position accuracy compared to conventional serial manipulators. The disadvantage of serial mechanisms is that each link has to support the weigth of all the following links in addition to the object to be supported. The Stewart platform has recently received considerable research interest due to its successful applications and potential advantages over the conventional manipulators. A quite popular application of the Stewart platform is the flight simulator where the platform performs motion with accelerations similar to those of an airplane. Although much of the research in the literature has devoted extensive effort to the kinematics, dynamics and mechanisms design of the Stewart platform-based manipulators, little attention has been paid to the control problem of this type of manipulators. A fuzzy and neural network control scheme was adopted to deal with the nonlinealities, disturbances and uncertainties of the parameters, and required precision in position and orientation the platform. Artificial neural networks and fuzzy logic provide a distinctive computational paradigm and have proven to be effective for a range of practical problems where conventional computation techniques have not succeeded. In particular, the ability of neural and fuzzy control techniques to represent non-linear mappings encourages the study of these techniques to be used for controling complex non-linear control problems. Simulations results are presented, showing that the proposed technique can be used in a Stewart platform.

Este trabalho apresenta técnicas de projeto de controle neural e controle difuso para uma plataforma de Stewart acionada hidraulicamente. O modelo dinâmico não linear da plataforma de Stewart com seis graus de liberdade foi desenvolvido no ambiente de sistemas multicorpos ADAMS. Este pacote comercial foi usado para economizar tempo e esforço na modelagem de um sistema mecânico complexo e na programação para obter a resposta no tempo do sistema. A plataforma de Stewart é um manipulador paralelo com alta relação força-peso e acuracidade de posicionamento comparada a manipuladores seriais convencionais. As desvantagens dos mecanismos seriais é que cada articulação suporta o peso da articulação seguinte e mais o objeto a ser manipulado. A plataforma de Stewart tem recebido recentemente considerável interesse de pesquisadores dado o sucesso de suas aplicações e potencial vantagens sobre os manipuladores convencionais. Uma aplicação bastante popular da plataforma de Stewart é o simulador de vôo onde a plataforma executa movimento com acelerações similares àquelas de uma aeronave. Embora muitas pesquisas na literatura tenham dedicado amplo esforço para cinemática, dinâmica e projeto mecânico de manipuladores baseados em plataforma de Stewart, pouca atenção tem sido dada ao problema de controle deste tipo de manipulador. Um esquema de controle difuso e de redes neurais foi adotado para lidar com as não linearidades, distúrbios e incertezas dos parâmetros, e precisão necessária no posicionamento e orientação da plataforma. Redes neurais artificiais e lógica difusa fornecem um paradigma computacional característico e tem demonstrado resultado para uma faixa de problemas práticos onde a técnica computacional convencional não tem sucesso. Em particular, a habilidade do controle neural e do controle difuso para representar mapeamento não linear encoraja o estudo de controle neural e difuso para representar problemas de controle não linear. Resultados de simulação são apresentados, mostrando que as técnicas propostas podem ser usadas na plataforma de Stewart. / This work presents a neural and fuzzy control design technique for a hydraulically driven Stewart platform. The non-linear dynamic model of a Stewart platform with six degrees of freedom was developed in the multibody systems environment ADAMS. This commercial package was used to save time and effort in modelling the complex mechanical system and in the programming to get the time response of the system. The Stewart platform is a parallel manipulator with high force-to-weight ratio and position accuracy compared to conventional serial manipulators. The disadvantage of serial mechanisms is that each link has to support the weigth of all the following links in addition to the object to be supported. The Stewart platform has recently received considerable research interest due to its successful applications and potential advantages over the conventional manipulators. A quite popular application of the Stewart platform is the flight simulator where the platform performs motion with accelerations similar to those of an airplane. Although much of the research in the literature has devoted extensive effort to the kinematics, dynamics and mechanisms design of the Stewart platform-based manipulators, little attention has been paid to the control problem of this type of manipulators. A fuzzy and neural network control scheme was adopted to deal with the nonlinealities, disturbances and uncertainties of the parameters, and required precision in position and orientation the platform. Artificial neural networks and fuzzy logic provide a distinctive computational paradigm and have proven to be effective for a range of practical problems where conventional computation techniques have not succeeded. In particular, the ability of neural and fuzzy control techniques to represent non-linear mappings encourages the study of these techniques to be used for controling complex non-linear control problems. Simulations results are presented, showing that the proposed technique can be used in a Stewart platform.

Made available in DSpace on 2015-05-08T14:59:41Z (GMT). No. of bitstreams: 1 arquivototal.pdf: 1407103 bytes, checksum: 027945d54e4116245c2d9c32a5cb0ca6 (MD5) Previous issue date: 2009-07-31 / Coordenação de Aperfeiçoamento de Pessoal de Nível Superior - CAPES / This work presents the simulation of a hydraulic system with two degrees of freedom used to position a load on a horizontal plane, using a Generalized Minimum Variance controller (GMV) defined by ISERMANN et al (1992). For this, the Physics laws used to determinate the mathematical linear model that represents the real hydraulic system in study are presented. After, the identification of a new model is simulated, that is used to design the GMV controller. Basically, the system is composed by: power circuit, two spool valves, two performance cylinders and a load to be positioned. The cylinder 1 moves the load in the X axis direction and the cylinder 2 moves the load in the Z axis direction. The load is coupled on the rod end of the cylinder 2, and the kit coupled on the rod end of the cylinder 1. The results obtained by GMV controlling the hydraulic system with two degrees of freedom to follow three reference ways in XZ horizontal plane, are shown and commented based on performance specifications that the system must obey. / Este trabalho apresenta a simulação de um sistema hidráulico de dois graus de liberdade para posicionamento de uma carga num plano horizontal, utilizando um controlador de Mínima Variância Generalizada (GMV) definido por ISERMANN et al (1992). Para tal, apresentam-se as leis da física que foram utilizadas para a determinação de um modelo matemático linear que representa, na simulação, o sistema hidráulico real em estudo. Em seguida simula-se a identificação de um novo modelo utilizado para projetar o controlador GMV. O sistema é composto, basicamente, por: circuito de potência, duas válvulas do tipo carretel, dois cilindros de atuação e uma carga a ser posicionada. O cilindro 1 movimenta a carga na direção do eixo X e o cilindro 2 movimenta a carga na direção do eixo Z . A carga é acoplada à extremidade da haste do cilindro 2 e este conjunto é acoplado à haste do cilindro 1. Os resultados do GMV, controlando o sistema hidráulico de dois graus de liberdade para seguir três trajetórias de referência no plano horizontal XZ , são mostrados e comentados com base nas especificações de desempenho que o sistema deve obedecer.

Este trabalho apresenta o controle de posição e orientação de um modelo não linear de Plataforma de Stewart com seis graus de liberdade construído no ambiente de sistemas multicorpos ADAMS® desenvolvido pela Mechanical Dynamics, Inc. O modelo não linear é exportado para o ambiente SIMULINK® desenvolvido pela MathWorks, Inc., onde o controle de posição e orientação é realizado a partir da linearização do modelo e a aplicação de um sistema seguidor com realimentação de estados. Utililiza-se, também o SIMULINK® para implementar a dinâmica de um sistema servoválvula e cilindro hidráulico com um servocontrole de pressão e assim simular o comportamento dinâmico de um simulador de vôo com acionamento hidráulico. A utilização destes pacotes comerciais visa obter uma economia de tempo e esforço na modelagem de sistemas mecânicos complexos e na programação para obtenção da resposta do sistema no tempo, além de facilitar a análise de várias configurações de Plataformas de Stewart / This work shows the position and orientation control of a non-linear model of a Stewart platform with six degree of freedom developed in the multibody systems environment ADAMS® (Mechanical Dynamics, Inc.). The non-linear model is exported to SIMULINK® (MathWorks, Inc.), where the position and orientation control is accomplished using the linear model and applied as a tracking-system with state-feedback. The SIMULINK® is also used to implement the dinamics of the servovalve and hydraulic cylinder with pressure-control servo and so simulate the dynamic behavior of the flight simulator with hydraulic drive. These commercial packages are used seeking to save time and effort in the modeling of complex mechanical systems and in the programming to get the time response of the system, facilitating the analysis of several Stewart Platforms configurations.

Estágio realizado na INDAQUA MATOSINHOS - Gestão de Águas de Matosinhos, S. A. - e orientado pela Eng. Teresa Paiva / Tese de mestrado integrado. Engenharia do Ambiente. Área de Especialização de Gestão. Faculdade de Engenharia. Universidade do Porto. 2012

Este trabalho apresenta o controle de posição e orientação de um modelo não linear de Plataforma de Stewart com seis graus de liberdade construído no ambiente de sistemas multicorpos ADAMS® desenvolvido pela Mechanical Dynamics, Inc. O modelo não linear é exportado para o ambiente SIMULINK® desenvolvido pela MathWorks, Inc., onde o controle de posição e orientação é realizado a partir da linearização do modelo e a aplicação de um sistema seguidor com realimentação de estados. Utililiza-se, também o SIMULINK® para implementar a dinâmica de um sistema servoválvula e cilindro hidráulico com um servocontrole de pressão e assim simular o comportamento dinâmico de um simulador de vôo com acionamento hidráulico. A utilização destes pacotes comerciais visa obter uma economia de tempo e esforço na modelagem de sistemas mecânicos complexos e na programação para obtenção da resposta do sistema no tempo, além de facilitar a análise de várias configurações de Plataformas de Stewart / This work shows the position and orientation control of a non-linear model of a Stewart platform with six degree of freedom developed in the multibody systems environment ADAMS® (Mechanical Dynamics, Inc.). The non-linear model is exported to SIMULINK® (MathWorks, Inc.), where the position and orientation control is accomplished using the linear model and applied as a tracking-system with state-feedback. The SIMULINK® is also used to implement the dinamics of the servovalve and hydraulic cylinder with pressure-control servo and so simulate the dynamic behavior of the flight simulator with hydraulic drive. These commercial packages are used seeking to save time and effort in the modeling of complex mechanical systems and in the programming to get the time response of the system, facilitating the analysis of several Stewart Platforms configurations.