En el presente trabajo se desarrolló un sistema de control diseñado para exoesqueletos de miembro superior, el cual acompaña el movimiento de un usuario sin emplear sensores dedicados a determinar la intención de su movimiento. El sistema de control compensa los efectos dinámicos y de fricción generados por el peso de los componentes del exoesqueleto y las extremidades del usuario, y el movimiento de este último al usar el exoesqueleto. Además, estima la intención de movimiento del usuario empleando los sensores de los actuadores del exoesqueleto. A partir de esta estimación, el exoesqueleto acompaña los movimientos del usuario, reduciendo el esfuerzo que éste realiza al mover sus extremidades superiores. El sistema de control desarrollado es adaptado para trabajar con componentes comunes y de menor precisión. Las pruebas experimentales, realizadas sobre un modelo conceptual fabricado, demuestran que el sistema de control compensa los efectos dinámicos y de fricción del sistema, estima la intención de movimiento del usuario y acompaña sus movimientos, reduciendo en un 73.2% el esfuerzo realizado por el usuario al mover el modelo conceptual. A partir de los resultados se determina la posibilidad de desarrollar un exoesqueleto más económico pues solo se emplea sensores de corriente y posición, y actuadores de baja precisión. / Tesis

La gonartrosis (o artrosis de rodilla) representa un problema de gran predominancia en adultos mayores de 45 años, siendo esta una enfermedad degenerativa natural. Entre las distintas alternativas para ralentizar el progreso de esta condición se encuentra el ejercicio físico, el cual puede ser realizado con exoesqueletos de rehabilitación que permitan apoyar al terapeuta en su intensiva labor y de esta manera mejorar la eficiencia en su labor y permitir mayor acceso de pacientes a estas sesiones a través de la ampliación de frecuencia, duración y disponibilidad de cada sesión. Así, se propone realizar el diseño conceptual de un exoesqueleto de rehabilitación como respuesta a la problemática de gonartrosis. Para lograr este objetivo, se implementó la metodología VDI2206 partiendo de un estudio del miembro inferior, así como de las tecnologías existentes y arribando a un concepto óptimo de solución del dispositivo propuesto. Este dispositivo, de uso clínico, contribuye a resolver los desafíos que actualmente existen en exoesqueletos rígidos como la falta de confortabilidad y adaptabilidad a la situación única de cada paciente. Al mismo tiempo que resuelve falencias en los actuales dispositivos tipo Soft como la garantía de seguridad y transmisión de fuerza necesaria para los ejercicios comunes en las prácticas de rehabilitación de personas con gonartrosis.

El estudio tuvo como propósito describir las características de la producción del habla en niños con implante coclear tardío de 8 a 12 años de edad. Es un estudio cualitativo descriptivo con diseño de casos múltiples. La muestra estuvo conformada por 14 niños de un CEBE de Lima, con pérdida auditiva neurosensorial bilateral profunda, alteraciones del habla de origen fonético fonológico y con implante coclear tardío. Los datos se recogieron a través de la observación sistemática con apoyo del Protocolo MBGR de Marchesan y Cols, adaptado por el equipo de habla CPAL (2011). Los resultados indican que la producción del habla en los niños de ocho a doce años con ICT se caracteriza por ser imprecisa e ininteligible al presentar omisiones, sustituciones y distorsiones de todos los fones de forma sistemática y asistemática. En todos los casos estudiados los fones /m/, /p/, /t/, son producidos adecuadamente; los fonos más frecuentes en sustitución son /b/ por /m, p, j/; /t/ por /n, j/; /d/ por /t, n/; /n/ por /p, t/; /l/ por /n/; /ll/ por /s, j/; /ñ/ por /t, s, j/; /f/ por /t/; /s/ por / p, t, ch/; /ch/ por /t, n/; /k/por /t, n, j/; /g/ por /t, n/; /j/ por /n, g/; /r/ por /p, n, l/ de manera asistemática, y el fono encontrado en mayor distorsión es /s/. Se concluye de esta manera que la edad de implantación juega un papel fundamental para que se dé un apropiado proceso en la adquisición del habla y su inteligibilidad. / This investigation describes the characteristics of speech production in eight to twelve-year-old children with late cochlear implant. This is a qualitative and descriptive study with multiple case design. The sample is about 14 children from a CEBE in Lima, with speech alterations of phonological phonetic origin and with late cochlear implant. The data was collected through systematic observation with support from the MBGR Protocol of Marchesan and Col, adapted by the CPAL Speech Team (2011). The results indicate that speech production in eight to twelve-year-old children with late cochlear implant is characterized by being imprecise and unintelligible, presenting omissions, substitutions and distortions of all the phonemes in a systematic and unsystematic way. In all cases studied the fones / m /, / p /, / t /, are produced properly; the most frequent phones in substitution are / b / by / m, p, j /; / t / by / n, j /; / d / by / t, n /; / n / by / p, t /; / l / by / n /; / ll / by / s, j /; / ñ / by / t, s, j /; / f / by / t /; / s / by / p, t, ch /; / ch / by / t, n /; / k / by / t, n, j /; / g / per / t, n /; / j / by / n, g /; / r / by / p, n, l / unsystematically, and the phone found in greatest distortion is / s /.In conclusion, we can say that the age of implantation has a fundamental role in the speech acquisition and intelligibility process.