De nos jours, l'augmentation de la complexité des systèmes embarqués impose la prise en charge, dès les premiers prototypes et au niveau logiciel, d'exigences habituellement traitées plus tardivement voire même seulement lors du passage en série, comme notamment les contraintes de sûreté de fonctionnement. Nous proposons une méthodologie de développement de logiciels embarqués pouvant répondre aux besoins et contraintes de développement de ces logiciels dans la phase de prototypage. La flexibilité de la méthodologie garantit une meilleure gestion des évolutions récurrentes caractérisant les logiciels dans cette phase de prototypage. Aussi, grâce à sa structure bien adaptée, l'aspect automatisé de son intégration et de sa mise en place, notre méthodologie garantit une réduction significative des coûts du passage en série et de la mise en place de normes telles que l'ISO 26262 ou la DO-178. Pour illustrer les résultats que nous obtenons grâce à notre méthodologie et la chaîne d'outils associée, nous l'appliquons dans le cadre d'un projet industriel d'innovation qui consiste à la robotisation d'un véhicule prototype. Le cas d'étude se concentre sur la fonction "accélérateur" de ce prototype. / Nowadays, the increasing complexity of embedded systems requires the management, from the first prototypes and software level, of requirements usually handled later even only when passing in production, such as including dependability constraints. We propose a development methodology for embedded software that can meet the needs and constraints of developing this software in the prototyping phase. The flexibility of the methodology ensures better management of recurring changes characterizing the software in the prototyping phase. Also, due to its well-adapted structure, and automated aspect of its integration and implementation, our methodology ensures a significant cost reduction of serialization and implementation of norms such as ISO 26262 or DO-178. To illustrate the results, we apply our methodology and the associated toolchain to an innovative industrial project which consists to robotize a prototype car. The case study focuses on the accelerator function of the prototype.