Zugl.: Ilmenau, Techn. Univ., Diplomarbeit, 2008

Chemnitz, Techn. Univ., Diss., 2006. / Zugl. ersch. im Shaker-Verl., in der Reihe: Forschungsberichte der Professur Nachrichtentechnik ; Bd. 3, (ISBN 978-3-8322-5620-3).

Zugl.: Braunschweig, Techn. Universiẗat, Diss., 2007.

Zugl.: Stuttgart, Univ., Diss., 2007

Zugl.: München, Techn. Universiẗat, Diss., 2008.

Chemnitz, Techn. Univ., Diplomarb., 2007.

Stuttgart, Univ., Diss., 2007.

University, Diss., 2004--Bremen. / Erscheinungsjahr an der Haupttitelstelle: 2003.

We introduce Simultaneous Localization and Tracking (SLAT), the problem of tracking a target in a sensor network while simultaneously localizing and calibrating the nodes of the network. Our proposed solution, LaSLAT, is a Bayesian filter providing on-line probabilistic estimates of sensor locations and target tracks. It does not require globally accessible beacon signals or accurate ranging between the nodes. When applied to a network of 27 sensor nodes, our algorithm can localize the nodes to within one or two centimeters.

Σε αυτήν την διπλωματική εργασία ασχολούμαστε με το φίλτρο Kalman σε ανομοιόμορφη δειγματοληψία. Τα προαναφερθέντα αντικείμενα της εργασίας είτε χρησιμοποιούνται ξεχωριστά το ένα από το άλλο είτε εάν συνδυάζονται αποτελούν πάρα πολύ σημαντικά εργαλεία για κάθε επιστήμη και τεχνολογία. Το φίλτρο Kalman χρησιμοποιείται με μεγάλη επιτυχία για εκτίμηση και ανάλυση δυναμικών συστημάτων. Οι εφαρμογές του καλύπτουν πολλά πεδία όπως την μηχανική, την επιστήμη των υλικών, τα οικονομικά, ακόμα και την ιατρική. Από την άλλη, η χρήση της ανομοιόμορφης δειγματοληψίας, δηλαδή η δειγματοληψία σημάτων σε ανομοιόμορφα χρονικά διαστήματα αυξάνει συνεχώς και διαθέτει πάρα πολλά πλεονεκτήματα. Σκοπός της διπλωματικής είναι η μελέτη και η ανάλυση αυτών των δύο στοιχείων και η εξαγωγή συμπερασμάτων όσον αφορά τον καλύτερο δυνατό αλγόριθμο επεξεργασίας σήματος. Έτσι στο 1ο Κεφάλαιο ασχολούμαστε με την γενικότερη έννοια της δειγματοληψίας, αλλά αναλύουμε και την ανομοιόμορφη. Στο 2ο Κεφάλαιο κάνουμε μια αρχική εισαγωγή για το πώς συνεργάζονται τα φίλτρα με την δειγματοληψία. Έπειτα, στο 3ο Κεφάλαιο αναφέρουμε λεπτομερειακά τις θεωρητικές και υπολογιστικές έννοιες γύρω από το φίλτρο Kalman. Το 4ο Κεφάλαιο περιλαμβάνει την υλοποίηση αλγορίθμων φίλτρου Kalman με ομοιόμορφη και ανομοιόμορφη δειγματοληψία. Στη συνέχεια, στο 5ο Κεφάλαιο παραθέτουμε την σύγκριση των αλγορίθμων και το συμπέρασμα για το οποιός είναι ο αποτελεσματικότερος και αναφέρουμε κάποιες εφαρμογές. Τέλος, το 6ο Κεφάλαιο εμφανίζεται το παράρτημα των κωδίκων που χρησιμοποιήθηκαν και στο 7ο Κεφάλαιο παραθέτουμε τις πηγές που αναλύσαμε. / In this thesis we deal with the Kalman filter to irregular sampling. The above subjects of the essay either they are used separately from one another or they are combined, they are very important tools for any science and technology. The Kalman filter is used with great success for observing and analyzing each dynamic system. Its applications cover several fields such as engineering, materials science, economics, and even medicine. On the other hand, the use of non-uniform sampling, which is the procedure of sampling some signals at uneven intervals, is growing continuously and has many advantages. The aim of this essay is the study and analysis of both subjects and the export of conclusions about the best possible signal processing algorithm. So in the first chapter we deal with the general concept of sampling, but we analyze the irregular too. In the second chapter we make an initial introduction to how the filters cooperate with the sampling. Then, in the third chapter we report in detail the theoretical and computational concepts around the filter Kalman. The fourth chapter includes the implementation of Kalman filter algorithms with uniform and non-uniform sampling. Then, in Chapter 5 we present a comparison of algorithms and the conclusion on which is the most effective and we mention some applications. Finally, in the 6th chapter the Appendix of the codes is appeared and in the seventh chapter we cited the bibliograpfy we have analyzed.