Optimal kontroll är studien om hur man på bästa sätt kan kontrollera ett system, givet kontrollvariabler, för att minimera ett specifikt prestationsindex. Denna teori användes för att studera hur en cykel optimalt skulle kunna balanseras. Cykeln modellerades med tre tillståndsparametrar, dess lutning theta, vinkelhastigheten hos lutningen theta' samt dess styrvinkeln alpha, som togs fram ifrån två differentialekvationer. Dessa tillstånd, tillsammans med en kontrollvariabel delta=alpha' (styrets vinkelhastighet), användes sedan med dynamisk programmering samt LQR-kontroll, två grenar inom optimal kontroll, för att undersöka kontroll av cykeln. Resultaten visar på att alla tillståndsparametrar konvergerar mot noll för båda metoderna innan sluttiden vilket indikerar på att cykeln lyckades balanseras, i teorin. Kontrollen som användes, styrets vinkelhastighet, var även rimlig och uppfattades som intuitiva.