Modernos processos industriais requerem rigorosos requisitos, tais como, eficiÃncia, desempenho dinÃmico, caracterÃsticas de funcionamento flexÃveis, facilidade de diagnÃstico e comunicaÃÃo com um computador principal. Com a evoluÃÃo da micro-eletrÃnica e dos dispositivos de potÃncia notou-se uma tendÃncia no uso de controladores digitais a fim se obter as caracterÃsticas supracitadas. Nestes processos, a utilizaÃÃo da conversÃo eletromecÃnica da energia dar-se de forma intensa, assim Âe comum a utilizaÃÃo de motores elÃtricos em diversos tipos de acionamentos. O presente trabalho utiliza uma metodologia de controle do motor de induÃÃo trifÃsico do tipo âgaiola de esquiloâ com a tÃcnica de controle por modos deslizantes. Aplicou-se, entÃo, a metodologia para controle de posiÃÃo do motor. O trabalho propÃe, ainda, um comparativo da tÃcnica proposta com outra jà implementada em trabalhos precursores, sendo uma teoria clÃssica para acionamentos desse tipo de motor denominado de controle por orientaÃÃo de campo. Programou-se ambas as tÃcnicas em um Digital Signal Controller (DSC) e aplicou-o no posicionamento do motor de induÃÃo. Com a realizaÃÃo do comparativo observou-se o destaque do Slide Mode Control (SMC) em relaÃÃo ao controle por orientaÃÃo de campo nos ensaios feitos na planta de aplicaÃÃo. Tanto em desempenho computacional quanto no controle das posiÃÃes do motor, a tÃcnica de controle deslizante se mostrou mais eficiente e robusta, apresentando uma reduÃÃo nos erros de corrente do motor, bem como um melhor rastreio da posiÃÃo de referÃncia. / Modern industrial processes require stringent requirements, such as efficiency, performance dynamic, flexible operating characteristics, diagnostics facilities and communication with a main computer. With the development of micro- electronics and power devices there has been a trend in the use of digital controllers to obtain the characteristics mentioned above. In those processes, the use of eletromechanical energy conversion are shown in many type of driverâs machine. Thus it is commom to find electric motors in this aplications. Then, this work uses a methodology of control for a three phase induction motor of type âsquirrel cageâ using the technique Sliding Mode Control (SMC). After that, It was applied the methodology for position control of the motor. This work, also proposes a comparison of the proposed technique with other classical technique for this type of aplications. The name of the classical technique is Field Oriented Control (FOC). Therefore, a Digital Signal Controller (DSC) was programmed for both techiniques and applied in the positioning of the inductionmotor. After the comparative analyse, itâs noted that SMC technique was better than FOC technique. Both in computational performance as in the control of motor positions the Slide Mode Control technique has been shown more efficient and robust. Also a reduction in errors of the motorâs current and a better tracking of the reference position was obtained with this technique.

This paper proposes the position control of an articulated manipulator of two degrees of freedom driven by induction motors with a controller in the current loop. The work includes the mechanical modeling of the handler that will be developed from the direct and inverse kinematics and position control of induction motors operating system and uncoupled allocated in the manipulator. Thus, we developed two strategies for control of manipulators with two degrees of freedom, one using the scheme for field-oriented vector control and other means of indirect sliding mode control (Sliding-Mode Control - SMC). These control strategies are applied to current loop of induction motors that drive the manipulator. The parameters of the position controller of manipulator are taken into account in calculating the controller parameters of the current control loop, in order to obtain satisfactory results in the positioning the degrees of freedom. In addition, we performed a comparative study between the indirect field-oriented vector control and sliding mode control applied to the current loop. The advantage of the SMC compared to the indirect field-oriented vector control due to the first had in its control law, developed in this thesis, the use of position degree of freedom manipulator applied directly in the control law, while the second acted only as a disturbed rejection controller for the position loop. The Proportional-Integral (PI) was used in the position and speed loops for both current control algorithms to provide a standard for comparison between. For the purpose of implementing the control system individually for each engine and motors coupled to the manipulator used a digital signal processor. / O presente trabalho propÃe o controle de posiÃÃo de um manipulador articulado de dois graus de liberdade acionado a partir de motores de induÃÃo trifÃsicos com um controlador na malha de corrente. O trabalho contempla a modelagem mecÃnica do manipulador que serà desenvolvida a partir das cinemÃticas direta e inversa e o controle de posiÃÃo dos motores de induÃÃo atuando desacoplados do sistema e alocados no manipulador. Deste modo, foram desenvolvidas duas estratÃgias de controle de manipuladores com dois graus de liberdade, uma utilizando o esquema por controle vetorial de campo orientado indireto e outra atravÃs de controle por modos deslizantes (Sliding Mode Control â SMC). Estas estratÃgias de controle sÃo aplicadas a malha de corrente dos motores de induÃÃo que acionam o manipulador. Os parÃmetros do controlador de posiÃÃo dos manipuladores sÃo levados em consideraÃÃo no cÃlculo dos parÃmetros do controlador da malha de controle de corrente, de modo a se obter resultados satisfatÃrios no posicionamento dos graus de liberdade. AlÃm disso, foi realizado um estudo comparativo entre o controle vetorial de campo orientado indireto e o controle de modos deslizantes aplicado na malha de corrente. A vantagem do SMC em relaÃÃo ao controle vetorial de campo orientado indireto deveu-se a que o primeiro possuÃa em sua lei de controle desenvolvida nesta tese a utilizaÃÃo direta da posiÃÃo do grau de liberdade do manipulador, enquanto que o segundo atuava somente como um controlador com rejeiÃÃo ao distÃrbio. O controlador Proporcional-Integral (PI) foi utilizado nas malhas de posiÃÃo e velocidade de modo a fornecer um padrÃo de comparaÃÃo confiÃvel entre os controladores de corrente. Com a finalidade de implementar o sistema de controle de cada motor individualmente e dos motores acoplados ao manipulador utilizou-se um processador digital de sinais.