Esta dissertação envolve o projeto e desenvolvimento de um dispositivo para a montagem de tubos de sucção em carcaças de bomba hidráulica. Este sistema deve ser capaz de absorver variações do processo de fabricação dos componentes a serem montados e, também do equipamento no momento do início da inserção do tubo de sucção na carcaça. Após o tubo ser completamente prensado, o sistema deve retornar a condição inicial de repouso. Para realizar este trabalho foi utilizada uma metodologia definida de desenvolvimento de projeto consagrada pela literatura e amplamente utilizada na prática industrial. A etapa inicial, conhecida como projeto conceitual, envolve o esclarecimento da tarefa e a especificação do projeto, conduzindo aos requisitos necessários, desejáveis e as restrições. Diversos conceitos foram gerados através do emprego de ferramentas de generalização e criação. Logo após, o conceito escolhido foi detalhado e otimizado utilizando, novamente, ferramentas de criação e avaliação. A validação experimental deste sistema partiu da fabricação de um dispositivo protótipo projetado e construído para esta finalidade, e de uma série de ensaios realizados em uma prensa de acionamento mecânico por fuso de alta rigidez. O equipamento foi instrumentado de tal maneira que a força e a distância pudessem ser registradas e monitoradas. Nestes experimentos pôde-se avaliar a eficácia do dispositivo quando submetido a diversas situações de desalinhamento de montagem pré estabelecidas, com objetivo de avaliar a eficácia da configuração proposta para o dispositivo projetado. / This dissertation involves the design and development of a device for the assembly of inlet tubes in hydraulic pump housings. This system should be able to absorb variations in the process of manufacture of components to be assembled, and also the equipment at the time of the start of the insertion of the inlet tube in the housing. After the tube is fully pressed, the system must return the initial condition of rest. To make this work was used a methodology defined for the development of project established in literature and widely used in industrial practice. The initial stage, known as a conceptual project, involves the clarification of the task and specification of the project, leading to the requirements necessary, desirable and restrictions. Various concepts were generated through the use of tools of generalization and creation. Later, the concept chosen was detailed and optimized using, again, tools for the creation and evaluation. The experimental validation of this system started from the manufacture of a prototype device designed and built for this purpose, and a series of tests conducted in a mechanical press driven by a high rigidity ball screw. The equipment was instrumented so that the strength and distance can be recorded and monitored. In these experiments could to evaluate the effectiveness of the device when subjected to various situations of misalignment of mounting pre established, to evaluate the effectiveness of the proposed configuration for the device designed.

Esta dissertação envolve o projeto e desenvolvimento de um dispositivo para a montagem de tubos de sucção em carcaças de bomba hidráulica. Este sistema deve ser capaz de absorver variações do processo de fabricação dos componentes a serem montados e, também do equipamento no momento do início da inserção do tubo de sucção na carcaça. Após o tubo ser completamente prensado, o sistema deve retornar a condição inicial de repouso. Para realizar este trabalho foi utilizada uma metodologia definida de desenvolvimento de projeto consagrada pela literatura e amplamente utilizada na prática industrial. A etapa inicial, conhecida como projeto conceitual, envolve o esclarecimento da tarefa e a especificação do projeto, conduzindo aos requisitos necessários, desejáveis e as restrições. Diversos conceitos foram gerados através do emprego de ferramentas de generalização e criação. Logo após, o conceito escolhido foi detalhado e otimizado utilizando, novamente, ferramentas de criação e avaliação. A validação experimental deste sistema partiu da fabricação de um dispositivo protótipo projetado e construído para esta finalidade, e de uma série de ensaios realizados em uma prensa de acionamento mecânico por fuso de alta rigidez. O equipamento foi instrumentado de tal maneira que a força e a distância pudessem ser registradas e monitoradas. Nestes experimentos pôde-se avaliar a eficácia do dispositivo quando submetido a diversas situações de desalinhamento de montagem pré estabelecidas, com objetivo de avaliar a eficácia da configuração proposta para o dispositivo projetado. / This dissertation involves the design and development of a device for the assembly of inlet tubes in hydraulic pump housings. This system should be able to absorb variations in the process of manufacture of components to be assembled, and also the equipment at the time of the start of the insertion of the inlet tube in the housing. After the tube is fully pressed, the system must return the initial condition of rest. To make this work was used a methodology defined for the development of project established in literature and widely used in industrial practice. The initial stage, known as a conceptual project, involves the clarification of the task and specification of the project, leading to the requirements necessary, desirable and restrictions. Various concepts were generated through the use of tools of generalization and creation. Later, the concept chosen was detailed and optimized using, again, tools for the creation and evaluation. The experimental validation of this system started from the manufacture of a prototype device designed and built for this purpose, and a series of tests conducted in a mechanical press driven by a high rigidity ball screw. The equipment was instrumented so that the strength and distance can be recorded and monitored. In these experiments could to evaluate the effectiveness of the device when subjected to various situations of misalignment of mounting pre established, to evaluate the effectiveness of the proposed configuration for the device designed.

Esta dissertação envolve o projeto e desenvolvimento de um dispositivo para a montagem de tubos de sucção em carcaças de bomba hidráulica. Este sistema deve ser capaz de absorver variações do processo de fabricação dos componentes a serem montados e, também do equipamento no momento do início da inserção do tubo de sucção na carcaça. Após o tubo ser completamente prensado, o sistema deve retornar a condição inicial de repouso. Para realizar este trabalho foi utilizada uma metodologia definida de desenvolvimento de projeto consagrada pela literatura e amplamente utilizada na prática industrial. A etapa inicial, conhecida como projeto conceitual, envolve o esclarecimento da tarefa e a especificação do projeto, conduzindo aos requisitos necessários, desejáveis e as restrições. Diversos conceitos foram gerados através do emprego de ferramentas de generalização e criação. Logo após, o conceito escolhido foi detalhado e otimizado utilizando, novamente, ferramentas de criação e avaliação. A validação experimental deste sistema partiu da fabricação de um dispositivo protótipo projetado e construído para esta finalidade, e de uma série de ensaios realizados em uma prensa de acionamento mecânico por fuso de alta rigidez. O equipamento foi instrumentado de tal maneira que a força e a distância pudessem ser registradas e monitoradas. Nestes experimentos pôde-se avaliar a eficácia do dispositivo quando submetido a diversas situações de desalinhamento de montagem pré estabelecidas, com objetivo de avaliar a eficácia da configuração proposta para o dispositivo projetado. / This dissertation involves the design and development of a device for the assembly of inlet tubes in hydraulic pump housings. This system should be able to absorb variations in the process of manufacture of components to be assembled, and also the equipment at the time of the start of the insertion of the inlet tube in the housing. After the tube is fully pressed, the system must return the initial condition of rest. To make this work was used a methodology defined for the development of project established in literature and widely used in industrial practice. The initial stage, known as a conceptual project, involves the clarification of the task and specification of the project, leading to the requirements necessary, desirable and restrictions. Various concepts were generated through the use of tools of generalization and creation. Later, the concept chosen was detailed and optimized using, again, tools for the creation and evaluation. The experimental validation of this system started from the manufacture of a prototype device designed and built for this purpose, and a series of tests conducted in a mechanical press driven by a high rigidity ball screw. The equipment was instrumented so that the strength and distance can be recorded and monitored. In these experiments could to evaluate the effectiveness of the device when subjected to various situations of misalignment of mounting pre established, to evaluate the effectiveness of the proposed configuration for the device designed.

Das zuverlässige und schonende Greifen ist ein Hauptanliegen bei der Entwicklung von neuartigen Greifvorrichtungen. Je größer die Kontaktfläche zwischen dem Greifer und dem Greifobjekt ist, desto schonender und zuverlässiger ist der Greifvorgang. Um dieses Ziel zu erreichen wurden in den letzten Jahrzehnten zahlreiche Untersuchungen zu adaptiven passiven Greifern durchgeführt. Ein neuer Forschungszweig im Bereich selbstadaptiver Greifer sind Greifer mit nachgiebigen blattfederartigen Greifelementen (Greiferfinger) Die Funktionsweise basiert auf dem elastischen Ausknicken der Greifelemente infolge einer translatorische Antriebsbewegung Die vorliegende Arbeit konzentriert sich auf die Verbesserung des Greifvorgangs, indem die Kontaktlänge zwischen den blattfederartigen Greiferfingern und dem zu greifenden Objekt deutlich erhöht wird. Um diese Aufgabenstellung zu lösen, muss eine geeignete Greifergeometrie für ein gegebenes Greifobjekt berechnet werden. Die gezielte Berechnung der erfoderlichen Greifergeometrie für ein bekanntes Greifobjekt ist nicht möglich. Daher wurde als Lösungsansatz die umkehrte Richtung gewählt. Für eine definierte Greifgeometrie wird die Gestalt des dazu passenden “idealen” Greifobjektes ermittelt und anschließend mit der Gestalt zu greifenden Objektes verglichen. Bei Gestaltabweichungen wird die Greifergeometrie iterative verändert, bis seine geeignete Greifergeometrie gefunden wurde. Im Rahmen der vorliegenden Arbeit wird zunächst die Ermittlung des “idealen” Greifobjektes behandelt. Es wurde ein Algorithmus entwickelt, der für eine vorgegebene Greifergeometrie die Gestalt eines runden bzw. elliptischen Objektes ermittelt. Der Algorithmus verwendet als Eingabedaten die Biegelinien der elastisch ausgeknickten Greiffinger unter Berücksichtigung unterschiedlicher Randbedingungen. Als Ausgabedaten liefert der Algorithmus die Gestalt des passenden Greifobjektes zurück. Für quadratische bzw. rechteckige sowie für dreieckige Objekte wurden unterschiedliche Greifgeometrien untersucht. Außerdem wird für quadratische und rechteckige Objekte das Lösungskonzept für die Entwicklung eines weiteren Algorithmus beschrieben. In Kapitel 1 wird eine Klassifizierung von Greifern basierend auf der Anpassungsfähigkeit vorgestellt. In Kapitel 2 werden Lösungskonzepte, Modelle und Theorien vorgestellt. In Kapitel 3 werden Ablaufdiagramme der Algorithmen dargestellt. In Kapitel 4 wird die Entwicklung des Algorithmus für elliptische Objekte und deren Betriebsmodi beschrieben. In Kapitel 5 werden Greifgeometrien für quadratische bzw. Rechteckige sowie für dreieckige Objekte analysiert und die Ideen eines Algorithmus für quadratisch bzw. rechteckige Objekte beschrieben. In Kapitel 6 wird ein kurzer Überblick über die zukünftige Arbeiten. / Reliable and gentle gripping is a major concern in the development of new gripping devices. The larger contact surface between the gripper and the gripping object, the gentler and more reliable the gripping process. In order to achieve this goal, further investigations on adaptive passive grippers have been carried out in the recent decades. A new branch of research in the field of self-adaptive grippers are compliant leaf-spring-like gripping elements (gripper fingers). Its mode of operation is based on the elastic buckling of the gripping elements as a result of a translatory drive movement. The present work focuses on improving the gripping process by increasing significantly the contact length between the compliant leaf-spring-like gripper fingers and the object to be gripped. In order to solve this task, a suitable gripper geometry for a given gripping object should be calculated The specific calculation of the required gripper geometry for a known gripping object is not possible; therefore, this work aims in the opposite direction. For a defined gripping geometry, the shape of the matching “ideal” gripping object is determined and then compared with the desired object to be gripped. In case of a deviation in the size, the gripper geometry is iteratively changed until its suitable gripper geometry has been found. In the present work, the determination of the “ideal” gripping object is the first task to deal with. An algorithm has been developed to determine the shape of a round-elliptical object for a given gripper geometry. The algorithm uses as data input the bend lines of the compliant twogripper finger under different boundary conditions. As data output, the algorithm returns the shape of the matching gripping object. For square-rectangular and triangular objects, different gripping geometries have been investigated. Furthermore, for square-rectangular objects, solution concepts for the development of an algorithm is described. In chapter 1, a classification based on adaptability is presented. In chapter 2, solution concepts, models and theories involved are introduced. In chapter 3, process flow diagrams of the algorithms are presented. In chapter 4, the development of the algorithm for elliptical objects and its operation modes are described. In chapter 5, gripping geometries for square-rectangular and triangular objects are analysed and the ideas of an algorithm for square-rectangular objects are described. In chapter 6, a brief overview of the futur work is commented. / Tesis

El uso de moldes y matrices es imprescindible para la fabricación en serie de muchas piezas mecánicas; el desgaste en estos moldes y matrices hace que sea necesario su reemplazo por otros nuevos. La dificultad en la fabricación de estos moldes y matrices es cuando no se tiene información técnica, debido a la antigüedad de los mismos, por lo que la información para la fabricación se deberá obtener a partir del elemento original en ocasiones desgastado como única referencia de partida. Ante este problema, de falta de información técnica (planos), se desarrolló una metodología de modelamiento de superficies (utilizando métodos de interpolación, basados en spline cúbicos, o métodos de aproximación-NURBS); con la cual se generó una gran cantidad de puntos que representan a las superficies a modelar, partiendo del elemento ya desgastado. Para desarrollar esta metodología, en primer lugar se utilizó una Maquina de Medición por Coordenadas (CMM) para obtener un conjunto de datos discretos, llamados puntos dato, de dichas matrices los cuales representan las características geométricas de estos componentes; luego se procesó dichos puntos y se exportaron a Matlab. A continuación, en Matlab, se elaboró el programa de interpolación de Hermite, y el programa de aproximación (NURBS), con los cuales se analizó dichos puntos dato. Asimismo, con el fin de determinar qué método matemático fue el más adecuado, se comparó y validó estos puntos con una métrica de tolerancia previamente definida para, así validado, finalmente diseñar y simular la fabricación de dichas superficies utilizando software de CAD y CAM respectivamente. Con la aplicación de esta metodología a superficies teóricas (ecuaciones matemáticas definidas) y a superficies prácticas (componente mecánico real) se logró validar este procedimiento debido a que permitió diseñar un modelo de superficies optimizado, dentro del margen de error establecido y con características de forma suave, que se ajustan a la superficie real. / Tesis

Dissertação apresentada para obtenção do grau de Mestre em Engenharia do Ambiente, ramo de Geoambiente, na Faculdade de Engenharia da Universidade do Porto, sob a orientação do Professor Doutor António Manuel Antunes Fiúza

Dissertação (mestrado) - Universidade Federal de Santa Catarina, Centro de Ciências da Saúde. / Made available in DSpace on 2012-10-17T20:56:07Z (GMT). No. of bitstreams: 0Bitstream added on 2014-09-25T18:22:46Z : No. of bitstreams: 1 172710.pdf: 2941068 bytes, checksum: 7b0f624316a79369343e2c8ed57ed454 (MD5) / Análise da Resposta Imune Humoral e Celular em 25 pessoas que terminaram a poliquimioterapia (PQT) para hanseníase, classificadas como multibacilares(MB) e 7 classificadas como paucibacilares (PB). Realizado testes de mitsuda, proteína C reativa, Neopterina, pesquisa de anticorpo antiPGL-1 IgM, VDRL, FTA-ABS e eletroforese de proteínas. O grupo MB manteve a suscetibilidade a doença com altos títulos de anticorpo e o grupo PB manteve a resistência com testes de mitsuda positivos e sorologia negativa.

Dissertação (mestrado) - Universidade Federal de Santa Catarina. Centro de Ciencias Fisicas e Matematicas / Made available in DSpace on 2012-10-15T20:27:32Z (GMT). No. of bitstreams: 0Bitstream added on 2016-01-08T13:34:43Z : No. of bitstreams: 1 92168.pdf: 1895915 bytes, checksum: 534b08542568ffa6903286b4d75c05e7 (MD5)

Dissertação (mestrado) - Universidade Federal de Santa Catarina. Centro de Ciencias Fisicas e Matematicas / Made available in DSpace on 2012-10-16T00:54:59Z (GMT). No. of bitstreams: 0Bitstream added on 2016-01-08T15:46:37Z : No. of bitstreams: 1 81764.pdf: 1697767 bytes, checksum: 80e0f49fbce6ad8e2138471c0c03c9a4 (MD5) / A reação de hidrólise ácida do ortotioéster 2-metóxi-2-fenil-1,3-oxatiolano foi estudada a 25oC. Na região de pH 4,62 a 3,62 as cinéticas foram realizadas utilizando-se tampão e seguindo-se o aparecimento do produto principal, benzoato de 2-mercapto etila, resultante da quebra da ligação C-S do anel, a lmáx = 233 nm. Nesta região, a etapa determinante é a decomposição do substrato, etapa 1, e o provável mecanismo de hidrólise ácida é a formação desta espécie protonada através de um rápido equilíbrio seguida da lenta decomposição formando o íon 2-fenil-1,3-oxatiocarbônio.

Dissertação (mestrado) - Universidade Federal de Santa Catarina. Centro de Ciencias Fisicas e Matematicas / Made available in DSpace on 2012-10-16T02:08:38Z (GMT). No. of bitstreams: 0Bitstream added on 2016-01-08T16:25:10Z : No. of bitstreams: 1 78868.pdf: 1866650 bytes, checksum: 18f75e6e818fc097334207e304a6c35c (MD5) / A reação entre diferentes benzaldeídos p-substituídos e fenil-hidroxilamina foi estudada. Os dados experimentais sugerem que a etapa determinante de velocidade de reação seria, em toda a região de pH estudada, a desidratação de um intermediário dihidróxi de adição, diferente do sugerido para outras reações semelhantes (aldeídos alifáticos com ciclohexilhidroxilamina), onde a etapa determinante da velocidade de reação ácida seria o ataque da hidroxilamina sobre o aldeído. No estudo de catálise com diferentes tampões, verificou-se que esta reação apresenta catálise ácida e básica geral experimental. A análise da catálise em condições experimentais, em que somente a espécie básica está presente em concentrações significativas, permitiu determinar que a catálise básica é geral, desde o ponto de vista mecanístico. O pKa do intermediário dihidróxi protonado, permitem sugerir que a reação ocorre por mecanismos de catálise ácida geral e básica específica.