L'objectif de ce projet de recherche est de développer une méthode de vision numérique à faible coût pour effectuer la saisie autonome robotique sur des objets spéculaires. Plus spécifiquement, l'étude se concentre sur l'estimation de la pose à six degrés de liberté et la détection d'objets ayant des surfaces spéculaires dans un amas d'objets. Dans ce travail, des composants matériels et logiciels sont développés. Le matériel développé est composé d'une caméra et d'un anneau multiflash synchronisés. Les objets détectés peuvent être dépourvus de textures, de couleurs et peuvent avoir des surfaces spéculaires. Une contribution notable de cette étude réside dans l'amélioration de l'algorithme Fast Directional Chamfer Matching. Les résultats mettent en évidence la faisabilité de la méthode pour détecter et estimer la pose d'objets dotés de surfaces réfléchissantes, particulièrement ceux présentant plusieurs symétries. / The objective of this research project is to develop an affordable digital vision method for autonomously grasping specular objects. Specifically, the study focuses on estimating pose with six degrees of freedom and detecting objects with specular surfaces within a cluster of items. Both hardware and software components are developed for this purpose. The hardware consists of a camera and a synchronized multiflash ring. Detected objects may lack textures and colors but may possess specular surfaces. A significant contribution of this study lies in refining the Fast Directional Chamfer Matching algorithm. The results underscore the method's feasibility in detecting and estimating the pose of objects with reflective surfaces, particularly those with multiple symmetries.