Habilitation à diriger des recherches : Informatique : Rennes 1 : 2004. / Bibliogr. p. 95-106.

Reproduction de : Mémoire d'ingénieur : informatique : Grenoble, CNAM : 1984. / Titre provenant de l'écran-titre. Bibliogr. p. 111-114.

Reproduction de : Thèse de 3e cycle : informatique : Grenoble, INPG : 1984. / Titre provenant de l'écran-titre. Bibliogr. p. 140-147.

Thèses (M.Sc.A.)--Université de Sherbrooke (Canada), 2004. / Titre de l'écran-titre (visionné le 20 juin 2006). Publié aussi en version papier.

Th.--Sci.--Paris--Université de Paris-Sud Orsay, 1988. / Bibliogr. p. 217-224.

Th. doct.-ing.--Électronique--Toulouse--I.N.P., 1983. N°: 295.

Th. doct.-ing.--Besançon, 1981. N°: 115.

La revue d’incidents aéronautiques a montré que l’apparition de conflits dans la gestion du vol est un précurseur remarquable d’accidents. Ces conflits peuvent se produire entre les différents agents du système aérien (équipage, contrôle aérien, interface de pilotage). Nos premiers travaux ont consisté à proposer un modèle générique pour détecter les conflits entre agents. Ce modèle a ensuite été implémenté et testé dans des expérimentations avec des pilotes en simulateur de vol. Ces expériences ont permis de valider nos idées sur le conflit mais ont montré que les pilotes, lorsqu’ils sont confrontés à un conflit, ont tendance à perséverer et à s’enfermer dans la résolution du problème au détriment de la surveillance des paramètres vitaux. Pour étudier ce comportement, nous avons développé GHOST, environnement expérimental constitué d’un simulateur de vol connecté à une interface qui permet à un magicien d’Oz de créer des situations conflictuelles mais surtout d’envoyer des contre-mesures pour sortir le pilote de sa persévération. Ces contre-mesures reposent sur le principe d’un retrait ciblé de l’information : le cadran sur lequel se focalise le pilote disparaît puis est remplacé momentanément par un message pertinent en termes de sécurité. L’environnement GHOST a été testé avec 22 pilotes et les résultats semblent prouver l’efficacité de cette approche.

Le travail que nous présentons constitue une contribution dans le domaine du contrôle des forces en téléopération en présence de retards. Dans une première partie, nous passons en revue les systèmes existants et nous montrons comment ils sont adaptés au contrôle des forces. Nous mettons notamment en évidence le fait que les systèmes avec retour d'efforts sont inutilisables dès que des retards de transmission sont présents. Les systèmes à contrôle local des forces ne présentent pas cet inconvénient mais n'ont pas une très bonne ergonomie: ils sont soit mal adaptés au contrôle des forces soit mal adaptés au contrôle des déplacements. Le concept de «téléopération hybride duale» que nous proposons résoud ces problèmes d'ergonomie: l'opérateur peut piloter à la fois des forces et des déplacements tout en ayant de bonnes sensations kinesthésiques. Ce concept repose sur l'utilisation de la commande hybride position-force à la fois pour le robot maître et pour le robot esclave. Dans la deuxième partie, nous étudions trois propriétés fondamentales de la commande hybride duale: grâce à ce concept, on peut restituer simplement à l'opérateur la sensation d'un environnement virtuel ; on peut utiliser les propriétés de la commande hybride pour réaliser des tâches complexes en ne laissant à l'opérateur que la gestion des degrés de liberté pertinents ; dans certains cas, il est possible de restituer des informations sous forme kinesthésique à l'opérateur sans engendrer d'instabilités. Ce travail est validé sur un site expérimental composé de deux robots à six degrés de liberté que nous décrivons dans une troisième partie

Thèse doctorat : Automatique Industrielle : INSA LYON : 2003. / Titre provenant de l'écran-titre. Bibliogr. p. 158-172. Lexique.