Memoria para optar al título de Ingeniero Civil Eléctrico / Memoria para optar al título de Ingeniero Civil en Computación / El objetivo de este trabajo de título es el diseño e implementación de un sistema de memoria episódica de largo plazo para robots de servicio domésticos. Además, el sistema debe considerar componentes emocionales y ser integrado en el software del robot Bender, perteneciente al Laboratorio de Robótica del Departamento de Ingeniería Eléctrica de la Universidad de Chile. Un sistema de estas características es esencial para mejorar el desempeño de un robot doméstico, especialmente en el ámbito de la interacción humano-robot. Sin embargo, tras la revisión del estado del arte, se encuentran pocos trabajos relacionados y que aún no existe un consenso en el tema. El sistema es diseñado para cumplir con un conjunto de requerimientos episódicos mínimos para este tipo de memorias. Además, el diseño es agnóstico del robot objetivo, permitiendo la definición de estructuras de datos genéricas para la representación episódica, las que son manejadas por un sistema de plugins. De esta forma, el sistema puede ser integrado en otras plataformas robóticas basadas en Robot Operating System (ROS). El sistema implementado es capaz de recolectar episodios automáticamente desde las má- quinas de estado que definen el comportamiento del robot. Utiliza la base de datos MongoDB para el almacenamiento de episodios y está programado en C ++ y Python, solo utilizando paquetes estándar en ROS. Además, el sistema provee una API ROS capaz de responder consultas sobre estos episodios, las que permiten realizar búsquedas mediante combinaciones de condiciones lógicas. La implementación es evaluada de manera cuantitativa, mediante experimentos de escala- bilidad y eficiencia. Los resultados indican que el sistema se adapta al caso de uso esperado para el robot Bender. Sin embargo, la formulación de consultas al sistema tiene un alto im- pacto en su desempeño. Por esto, es importante seleccionar adecuadamente las operaciones, para que el uso de recursos no comprometa la interacción humano-robot. Desde otro enfoque, la integración del sistema LTM en Bender es validada mediante sesiones de demostración, donde el robot genera memorias sobre los humanos con quien interactúa. Se concluye que el sistema cumple con la mayoría de los requerimientos establecidos, teniendo que acotar el proyecto para dejar algunos aspectos como trabajo futuro. Particular- mente, queda propuesta la implementación de un sistema emocional para el robot.

Orientador: Jose Armando Valente / Acompanha 2 CD-ROM / Dissertação (mestrado) - Universidade Estadual de Campinas, Instituto de Artes / Made available in DSpace on 2018-08-14T09:56:57Z (GMT). No. of bitstreams: 1 Vazquez_BeatrizSanz_M.pdf: 2664810 bytes, checksum: ffca4f1ec78f120cf26eefdd9a931802 (MD5) Previous issue date: 2009 / Resumo: A passagem das memórias humanas à memória virtual coletiva configura a construção de um caminho que é possível trilhar a partir das histórias de vida, utilizadas, aqui, enquanto metodologia de pesquisa e de formação, compartilhadas em ambiente virtual de aprendizagem (AVA). Esta dissertação aborda esse processo, que se inicia com a história de vida desta pesquisadora, formando teias que, inevitavelmente, levam à rede estabelecida com estudantes dos cursos de Pedagogia e Normal Superior, ao longo do primeiro semestre de 2004. Essas memórias digitais interagiram no AVA TelEduc e iniciaram a formação dos nós da teia. Teorias referentes à memória embasam a dissertação, que apresenta uma análise qualitativa, a partir da utilização do software CHIC (Classificação Hierárquica Implicativa Coesiva), das relações estabelecidas nessa memória virtual coletiva, a qual congrega relatos de história de vida, comentários dos alunos e das docentes responsáveis pela disciplina e pelo AVA, impressões sobre contação de histórias e imagens representativas de aprendizagens significativas das teias que cada aluno formou. A construção da identidade dos alunos em formação por meio de suas memórias foi demonstrada a partir da análise das árvores geradas pelo software. Destaca-se, nas árvores, o grupo social familiar e sua inserção em outros contextos sociais, agregando-se a categorias de análise, estabelecidas pelas interações no AVA, tais como identificação emocional, aprendizagem significativa, características individuais, trabalho docente, palavras de encorajamento e brincadeiras de infância. Essas relações suscitaram identificações, significados, rememorações, construções de novas memórias, refazendo uma espiral de aprendizagem na construção da identidade dos alunos por meio das memórias virtuais, apresentando as inter-relações dessas memórias e sua importância na construção de uma história de vida passada, presente e futura. / Abstract: The passage from human memories to the collective virtual memory represents the construction of a path that can be tread through life stories, which are shared in virtual learning environment (VLE) that are used here as a methodology for research and training. This dissertation discusses this process, which begins with the story of the life of this researcher, forming webs that inevitably led to a network that was established with students from the University Education and Teacher courses throughout the first semester of 2004. These digital memories interacted in the TelEduc VLE and gave rise to the formation of knots in the web. Theories concerning memory are the basis of the dissertation, which represents a qualitative analysis, via the use of the CHIC (Cohesive Implicative Hierarchical Classification) software, of the relationships established in this collective virtual memory, which gathers reports of life stories, comments from students and from the faculty in charge of the courses and the VLE, impressions concerning the telling of stories, and representative images of meaningful learning experiences from the webs that each student formed. The construction of the identity of the students being formed in their memories was demonstrated using an analysis of the trees created by the software. In the trees, the family social group and its placement in other social contexts are highlighted, with analytical categories established by the interactions in the VLE being added, such as emotional identification, meaningful learning, individual characteristics, faculty work, words of encouragement and childhood games. These relationships lead to identifications, meanings, remembrances, and constructions of new memories, rebuilding a spiral of learning in the construction of the students' identity through the virtual memories, presenting the interrelations of these memories and their importance in the construction of the story of a life in the past, present and future. / Mestrado / Mestre em Multimeios