Ces travaux proposent deux nouvelles mesures de l’efficience. La première est une fonction de distance log-additive qui peut être orientée soit en input, soit en output, soit dans le graphe. Celle-ci est duale à des pseudo fonctions de coût, de revenu et de profit non-linéaires. Cette structure des fonctions, indique une relation non-constante entre les intrants et les extrants. Cet outil de mesure de l’efficacité peut servir à estimer la variation de la productivité dans le temps. A cet effet,nous proposons des indicateurs de productivité, de type Luenberger (Chambers, Färe et Grosskopf (1996)) et Luenberger-Hicks-Moorsteen (Briec et Kerstens (2004)), exponentiels. La seconde mesure, est une fonction de distance non-linéaire structurellement inspiré des fonctions CES (Solow (1956)) et CET (Powell et Gruen (1968)). La théorie de la dualité amène à présenter des fonctions de coût, de revenu et de profit non-linéaires. De ce fait, des fonctions de prix ajustés non-linéairesen sont déduites. Une telle structure des prix peut être rencontrée lorsque les unités productives font face à des tarifications non-linéaires en interne et, en externe. Nous appliquons cette nouvelle mesure de l’efficacité au modèle de rendements d’échelle alpha (Boussemart, Briec, Peypoch et Tavéra)(2009)). En effet, ce modèle permet d’estimer l’influence des rendements d’échelle sur l’efficacité. / This thesis aims to present two efficiency measures. First, a log-additive distance function is introduced. It is dual to non-linear pseudo cost, revenue and profit functions. This structure means that the relation between factors and products is not constant. Moreover, exponential Luenberger (Chambers, Färe and Grosskopf (1996)) and Luenberger-Hicks-Moorsteen (Briec and Kerstens (2004)) indicators are proposed. Second, a non-linear distance function is defined. It inherits thestructure of CES (Solow (1956)) and CET (Powell and Gruen (1968))functions. The duality theory allows to present non-linear cost, revenue and profit functions. In this sense, non-linear adjusted price functions are deduced. Non-linear prices occur when the production unit faces internal and/or non-linear tariffs. The alpha-returns to scale model (Boussemart, Briec, Peypoch and Tavéra (2009)) is applied to this new non-linear efficiency measure. Indeed, it is shown that returns-to-scale impact efficiency of production units.

Cette thèse s’inscrit dans le cadre d’un projet visant à développer un robot mobile autonome capable de réaliser des tâches spécifiques dans une zone préalablement définie par l’utilisateur. Afin de faciliter la mise en œuvre du système, des balises radiofréquences fournissant des mesures de distance par rapport au robot sont disposées au préalable autour du terrain. Le déploiement du robot s’effectue en deux phases, une première d’apprentissage du terrain, puis une seconde, où le robot effectue ses tâches de façon autonome. Ces deux étapes nécessitent de résoudre les problèmes de localisation et de localisation et cartographie simultanées pour lesquels différentes solutions sont proposées et testées en simulation et sur des jeux de données réelles. De plus, afin de faciliter l’installation et d’améliorer les performances du système, un algorithme de placement des balises est présenté puis testé en simulation afin de valider notamment l’amélioration des performances de localisation. / This thesis is part of a project which aims at developing an autonomous mobile robot able to perform specific tasks in a preset area. To ease the setup of the system, radio-frequency beacons providing range measurements with respect to the robot are set up beforehand on the borders of the robot’s workspace. The system deployment consists in two steps, one for learning the environment, then a second, where the robot executes its tasks autonomously. These two steps require to solve the localization and simultaneous localization and mapping problems for which several solutions are proposed and tested in simulation and on real datasets. Moreover, to ease the setup and improve the system performances, a beacon placement algorithm is presented and tested in simulation in order to validate in particular the improvement of the localization performances.