Dissertação (Mestrado em Engenharia Mecânica) - Centro Universitário FEI, São Bernardo do Campo, 2015

Orientador: Rodrigo B. Moruzzi / Co-orientador: Samuel C. Oliveira / Banca: Marcius Fantozzi Giorgetti / Banca: Marcelo de Julio / Resumo: Neste trabalho foram definidas as combinações escalonadas de gradientes médios de velocidade de floculação em sistemas de câmaras em série e obtidos seus respectivos tempos de floculação total visando atender ao critério do menor tempo de floculação total: nesse sentido foram empregados metologias apresentadas por Argman e Kaufman (1970), Bratby (1981) e Pádua (1994), as quais apresentam modelo de cinética de floculação, metodologia para obtenção dos coeficientes matemáticos por meio de ensaios em escala de laboratório e método para estimativa dos gradientes médios de velocidade de floculação em unidades com escoamento contínuo a partir de ensaios em reatores estáticos. Além disso, foi analisada a sensibilidade do modelo matemático e realizada a aplicação do conjunto obtido pela metodologia concebida por Pádua. Foram obtidos de 15 a 495 combinações de gradiente médio de velocidade de floculação a depender do número de câmaras em série (variando de 2 a 8) resultando em 1.281 combinações distintas, posteriormente foi aplicado a estas combinações 9 diferentes eficiências, resultando em 11.529 valores de floculação total: finalmente aplicou-se uma variação na velocidade de sedimentação (0,5; 2,5 e 5 cm/min) correspondente e diferentes relações entre os coeficientes cinéticos, resultando em 34.587 valores de tempo de floculação total. Foram analisados os percentis desse universo em 5 e 10% para os menores tempos de floculação total, resultando em 1.602 e 3.104 valores respectivamente, com valor mínimo de 2,4 minutos e máximo de 20,1 e 23,8 minutos para percentis de 5 e 10%. Observou-se que o modelo é sensível às variações da razão dos coeficientes cinéticos, quanto maior o valor desta relação menores serão os valores de tempo de floculação. O conjunto de resultados pode ser aplicado à metodologia concebida para obtenção de valores ótimos de tempo de floculação total... / Abstract: In this paper the scaled average velocity gradients flocculation in camera systems in series and obtained respective times total flocculation combinations were set to meet the criterion of shorter total flocculation were accrodingly employed methodologies presented by Argman and Kaufman (1970), Bratby (1981) and Padua (1994), which have kinetic flocculation method for obtaining the mathematical model coefficients by tests on laboratory scale and method for the estimation of average velocity gradients flocculation units with flow continuous from tests in static reactors. Furthermore, we analyzed the sensibility of the mathematical model and realized the application of the methodology devised jointly obtained by Padua. Were obtained from 15-495 combinations average velocity gradient flocculation depending on the serial number of cameras (varying from 2 to 8), resulting in 1281 different combinations subsequently was applied to nine different combinations of these efficiencies, resulting in 11529 values total time of flocculations, and finally applied to a change in sedimentation rate (0,5, 2.5 and 5 cm/min) corresponding to different relationships between the kinetic coefficients, resulting in 34587 values for total time of flocculation. We analyzed the percentiles of this universe in 5 and 10% for the lowest times total flocculation, resulting in 1602 and 3104 values, respectively, with minimum maximum of 20.1 and 23.8 minutes value of 2.4 minutes and for percentiles of 5 and 10%. It was observed that the model is sensitive to variations of the ratio of the kinetic coefficients, the larger value of this ratio will be smalller time values flocculation. The result set can be applied to the methodology designed to obtain optimal values of total flocculation time, cheking different situations from those observed when the isolated application of the methodology, experiencing a reduction in total time of flocculation in the comparative methods / Mestre

Made available in DSpace on 2015-03-03T11:52:38Z (GMT). No. of bitstreams: 0 Previous issue date: 2014-05-12Bitstream added on 2015-03-03T12:06:20Z : No. of bitstreams: 1 000801492.pdf: 1763859 bytes, checksum: 6119d29067d0782271358dd1d68cf2b9 (MD5) / Coordenação de Aperfeiçoamento de Pessoal de Nível Superior (CAPES) / Neste trabalho foram definidas as combinações escalonadas de gradientes médios de velocidade de floculação em sistemas de câmaras em série e obtidos seus respectivos tempos de floculação total visando atender ao critério do menor tempo de floculação total: nesse sentido foram empregados metologias apresentadas por Argman e Kaufman (1970), Bratby (1981) e Pádua (1994), as quais apresentam modelo de cinética de floculação, metodologia para obtenção dos coeficientes matemáticos por meio de ensaios em escala de laboratório e método para estimativa dos gradientes médios de velocidade de floculação em unidades com escoamento contínuo a partir de ensaios em reatores estáticos. Além disso, foi analisada a sensibilidade do modelo matemático e realizada a aplicação do conjunto obtido pela metodologia concebida por Pádua. Foram obtidos de 15 a 495 combinações de gradiente médio de velocidade de floculação a depender do número de câmaras em série (variando de 2 a 8) resultando em 1.281 combinações distintas, posteriormente foi aplicado a estas combinações 9 diferentes eficiências, resultando em 11.529 valores de floculação total: finalmente aplicou-se uma variação na velocidade de sedimentação (0,5; 2,5 e 5 cm/min) correspondente e diferentes relações entre os coeficientes cinéticos, resultando em 34.587 valores de tempo de floculação total. Foram analisados os percentis desse universo em 5 e 10% para os menores tempos de floculação total, resultando em 1.602 e 3.104 valores respectivamente, com valor mínimo de 2,4 minutos e máximo de 20,1 e 23,8 minutos para percentis de 5 e 10%. Observou-se que o modelo é sensível às variações da razão dos coeficientes cinéticos, quanto maior o valor desta relação menores serão os valores de tempo de floculação. O conjunto de resultados pode ser aplicado à metodologia concebida para obtenção de valores ótimos de tempo de floculação total... / In this paper the scaled average velocity gradients flocculation in camera systems in series and obtained respective times total flocculation combinations were set to meet the criterion of shorter total flocculation were accrodingly employed methodologies presented by Argman and Kaufman (1970), Bratby (1981) and Padua (1994), which have kinetic flocculation method for obtaining the mathematical model coefficients by tests on laboratory scale and method for the estimation of average velocity gradients flocculation units with flow continuous from tests in static reactors. Furthermore, we analyzed the sensibility of the mathematical model and realized the application of the methodology devised jointly obtained by Padua. Were obtained from 15-495 combinations average velocity gradient flocculation depending on the serial number of cameras (varying from 2 to 8), resulting in 1281 different combinations subsequently was applied to nine different combinations of these efficiencies, resulting in 11529 values total time of flocculations, and finally applied to a change in sedimentation rate (0,5, 2.5 and 5 cm/min) corresponding to different relationships between the kinetic coefficients, resulting in 34587 values for total time of flocculation. We analyzed the percentiles of this universe in 5 and 10% for the lowest times total flocculation, resulting in 1602 and 3104 values, respectively, with minimum maximum of 20.1 and 23.8 minutes value of 2.4 minutes and for percentiles of 5 and 10%. It was observed that the model is sensitive to variations of the ratio of the kinetic coefficients, the larger value of this ratio will be smalller time values flocculation. The result set can be applied to the methodology designed to obtain optimal values of total flocculation time, cheking different situations from those observed when the isolated application of the methodology, experiencing a reduction in total time of flocculation in the comparative methods

Submitted by LIVIA FREITAS (livia.freitas@ufba.br) on 2016-02-15T18:11:02Z No. of bitstreams: 1 Dissertacao Rosana Galvao.pdf: 2039153 bytes, checksum: 7f1edc7e153cf7f786fd2d4dd11c7122 (MD5) / Approved for entry into archive by LIVIA FREITAS (livia.freitas@ufba.br) on 2016-03-14T17:57:31Z (GMT) No. of bitstreams: 1 Dissertacao Rosana Galvao.pdf: 2039153 bytes, checksum: 7f1edc7e153cf7f786fd2d4dd11c7122 (MD5) / Made available in DSpace on 2016-03-14T17:57:31Z (GMT). No. of bitstreams: 1 Dissertacao Rosana Galvao.pdf: 2039153 bytes, checksum: 7f1edc7e153cf7f786fd2d4dd11c7122 (MD5) / O uso de microalgas como matéria-prima para produção de biocombustíveis tem sido apontado, por muitos pesquisadores, como essencial para reduzir as emissões dos gases que provocam o efeito estufa, visto que o cultivo de microalgas pode atuar no processo de sequestro de CO2 e a biomassa formada pode ser utilizada na substituição de combustíveis fósseis. Dessa forma, o interesse pela otimização do cultivo de microalga não está somente na fonte de produtos de alto valor agregado, mas na formação de um novo coproduto, o biocombustível. Neste trabalho, foi avaliado o crescimento da microalga Haematococcus pluvialis nas condições de luminosidade que variaram de 2000 a 10000 lux, temperatura 22 ºC e valores de pH entre 6,5 a 12,5. Os experimentos foram realizados em um reator tipo placas planas com um volume de 4 litros e o meio de cultura utilizado foi o Meio Rudic. O crescimento da biomassa foi medido pelo método de contagem em câmera de Neubauer e por métodos espectrofotométricos. Observou-se que a intensidade de luz e o pH do meio influenciam a taxa de crescimento desta microalga. Foi possível representar a produção da biomassa por um modelo com comportamento exponencial, no qual os parâmetros foram ajustados de forma a descrever o crescimento da microalga ao longo do tempo. Também foi proposto e avaliado um modelo autorregressivo não-linear, baseado em Redes Neurais Artificiais, para a predição de comportamento dinâmico do pH durante o crescimento da microalga em diferentes intensidades luminosas. Simulações foram realizadas a fim de analisar o comportamento da produção de biomassa e predizer o desempenho do processo para outras intensidades de luz dentro do intervalo estudado. Ainda foi avaliado o comportamento do crescimento da microalga em experimentos com controle de pH pela adição de CO2 no meio de cultivo.

Made available in DSpace on 2019-03-29T23:38:48Z (GMT). No. of bitstreams: 0 Previous issue date: 2012-09-17 / Collaboration with content sharing via digital maps is a type of application that is characteristic of the context of the social web. A malicious activity that is di cult to detect in this interactive context is the generation of a false trend on the map as the result of a plot in which several false reports by more than one person are done. In this paper, we describe how modeling complex networks of crime reported on a collaborative (or crowd) map can help identify regularities, and therefore show deviations arising from malicious activity. The idea here is to model a network comprised of users who reported crimes and the locations where such crimes were reported (e.g.: a census tract). Starting from a bipartite network model in which the vertices are individuals and census tracts, we projected a monopartite network of users in which the edges indicate the strength of connection between them. This connection strength indicates the degree of co-relatedness of the reports of crime made by these two users in a particular place. By characterizing this, we were able to observe that the relationships of non-hub users among themselves are typically no stronger than the relationship between such non-hub users and the hubs. If this happens, the evidence of malicious activity becomes clear. Simulation of malicious activities in this dataset has allowed evaluating the contributions and limitations of our approach. Keywords: Complex Networks, Data Mining, Security on the Web / Colaboração com o compartilhamento de conteúdo através de mapas digitais é um tipo de aplicação que é característica do contexto da web social. A atividade maliciosa que é difícil de detectar, neste contexto interativo, é a geração de uma tendência falsa no mapa como o resultado de uma trama em que diversos crimes falsos são reportados por grupos de usuários. Nesse trabalho nós descrevemos como a modelagem de redes complexas de crime relatados em um mapa colaborativo pode ajudar a identificar regularidades, e, com isso, mostrar desvios decorrentes de atividades maliciosas. A ideia aqui é modelar uma rede composta por usuários que relataram crimes e os locais onde tais crimes são relatados (por exemplo: um setor censitário). A partir de um modelo de rede bipartida em que os vértices são usuários e setores censitários, projetamos uma rede monopartite de usuários em que as arestas indicam a força da ligação entre eles. Esta força de conexão indica o grau de correlação dos registros de crime feitos por esses usuários nos mesmos lugares. Ao caracterizar isso, pudemos observar que as relações de usuários não-hubs, geralmente, não são mais fortes que as relações entre esses usuários não-hubs e hubs. Se isso acontecer, a evidência de atividade maliciosa se torna clara. Simulação de atividades maliciosas neste conjunto de dados permitiu avaliar as contribuições e limitações da nossa abordagem. Palavras-chave: Redes Complexas, Mineração de Dados, Segurança na Web

Tese de Mestrado Integrado. Engenharia Industrial e Gestão. Faculdade de Engenharia. Universidade do Porto. 2012

Made available in DSpace on 2016-08-29T15:09:48Z (GMT). No. of bitstreams: 1 tese_4957_.pdf: 2480294 bytes, checksum: 687a26125b35d5ebecd44befa7400f6a (MD5) Previous issue date: 2011-04-01 / Análise de séries hidrológicas fluviométricas é fundamental no dimensionamento de reservatórios de regularização de vazões. Este estudo trata da modelagem estocástica de séries de vazões mensais apresentando longa dependência, pesquisando alternativas de redução de números de parâmetros para modelos, procurando, contudo, evitar perdas na preservação de características relacionadas com dependência de longo termo existentes nas séries históricas. Foram reduzidos os números de parâmetros de modelos PARMA multiplicativos completos, através da subtração de parâmetros relativos a semestres predominantemente de secas ou de cheias, e verificado o comportamento destes modelos derivados, quanto à preservação de parâmetros estatísticos de séries históricas e à reprodução de volumes. Neste sentido, estes modelos foram ajustados a 138 séries históricas de vazões mensais apresentando longa dependência, sendo comparados, quanto à parcimônia e à preservação de parâmetros estatísticos e de volumes de reservatórios com modelos periódicos PARMA tradicionais e multiplicativos completos. Comparações foram feitas a partir do cálculo de erros percentuais médios de reprodução de médias, desvios padrão, autocorrelações Lag1 e Lag12 mensais e autocorrelações anuais Lag1, coeficientes de Hurst e volumes úteis de reservatórios estimados a partir de séries históricas. Concluiu-se que os modelos com subtração de parâmetros, desenvolvidos no presente estudo, representam alternativas para preservação de características de longa dependência e de volume de reservatórios, relativos a séries históricas, quando existir a preocupação com o princípio da parcimônia. Concluiu-se, ainda, que os testes de Portmanteau e os critérios de informações, utilizados tradicionalmente na seleção de modelos, privilegiam aqueles apresentando menores números de parâmetros, mesmo quando apresentam desempenhos muito inferiores do que os propostos, quanto à preservação de características estatísticas relacionadas com longa dependência e à reprodução de volumes de reservatório. A geração de múltiplas séries sintéticas permitiu que a análise relativa ao dimensionamento de reservatórios de regularização considerasse aspectos relacionados com riscos de necessidade de maiores volumes, pela consideração de diferentes sequências de vazões mensais.

Programa de Pós-Graduação em Ecologia de Biomas Tropicais. Departamento de Biodiversidade, Evolução e Meio Ambiente, Instituto de Ciências Exatas e Biológicas, Universidade Federal de Ouro Preto. / Submitted by Oliveira Flávia (flavia@sisbin.ufop.br) on 2014-12-02T19:10:56Z No. of bitstreams: 2 license_rdf: 22190 bytes, checksum: 19e8a2b57ef43c09f4d7071d2153c97d (MD5) DISSERTAÇÃO_SimulaçãoComputacionalPopulações.pdf: 11613083 bytes, checksum: f9dd93fb91571973888554d6f4d5402a (MD5) / Approved for entry into archive by Gracilene Carvalho (gracilene@sisbin.ufop.br) on 2014-12-09T20:50:32Z (GMT) No. of bitstreams: 2 license_rdf: 22190 bytes, checksum: 19e8a2b57ef43c09f4d7071d2153c97d (MD5) DISSERTAÇÃO_SimulaçãoComputacionalPopulações.pdf: 11613083 bytes, checksum: f9dd93fb91571973888554d6f4d5402a (MD5) / Made available in DSpace on 2014-12-09T20:50:32Z (GMT). No. of bitstreams: 2 license_rdf: 22190 bytes, checksum: 19e8a2b57ef43c09f4d7071d2153c97d (MD5) DISSERTAÇÃO_SimulaçãoComputacionalPopulações.pdf: 11613083 bytes, checksum: f9dd93fb91571973888554d6f4d5402a (MD5) Previous issue date: 2013 / Modelos computacionais têm sido comumente utilizados para simular sistemas complexos tais como a dinâmica de comunidades biológicas. O estudo de populações sujeitas ao fenômeno de perda e fragmentação do habitat, transformação de áreas contínuas em áreas pequenas, geralmente circundada por matrizes antrópicas, tem sido o foco de muitos estudos dentro do âmbito da conservação. Assim, o objetivo do presente estudo foi desenvolver um modelo computacional, a partir da modificação do reconhecido Penna Model de envelhecimento biológico, a fim de se avaliar o comportamento de populações sujeitas aos efeitos de ambientes fragmentados, modelo denominada "Modelo Penna de Fragmentação". Como objeto de estudo foram utilizados os dados biológicos do macaco-prego-de-crista, espécie de primata (Sapajus robustus) ameaçada de extinção, cuja distribuição geográfica dentro do bioma Mata Atlântica se insere no cenário de intensa fragmentação do habitat. Foi realizada uma classificação de uso e ocupação do solo - utilizando técnicas de processamento digital de imagens e geoprocessamento - em uma área contida dentro da distribuição geográfica de S. robustus, a fim de se obter um panorama da estrutura da paisagem na qual a espécie está inserida. As simulações do modelo evidenciaram o comportamento demográfico esperado em função de três principais aspectos que acometem populações sujeitas a perda e fragmentação do habitat: tamanho populacional efetivo, área e conformação dos fragmentos e os efeitos deletérios devido à baixa variabilidade genética, considerando populações pequenas e isolados. A análise da paisagem revelou que a região apresenta-se com uma composição fragmentada, com predominância de matrizes antrópicas bem como classes de regeneração da paisagem que não são capazes de abrigar populações viáveis de Sapajus robustus. A classificação servira, ainda, de subsidio para a continuidade da simulação do modelo considerando população e espaço geográfico, na expectativa de gerar uma ferramenta capaz de demonstrar o comportamento de populações no tempo real e futuro, servindo de auxílio para ações de conservação e manejo. ______________________________________________________________________________________________ / ABSTRACT: Computational models have been commonly used for simulating complex systems such as the dynamics of biological communities. The study of populations subject to the phenomenon of loss and fragmentation of habitat, transforming continuous areas into small areas, usually surrounded by anthropogenic matrices, has been the focus of many studies within the scope of conservation. The objective of this study was to develop a computer model by introducing modifications to the renowned Penna Model for biological aging, in order to evaluate the behavior of populations subjected to the effects of fragmented environments. As an object of study, it was used biological data of the robust tufted capuchin (Sapajus robustus), an endangered primate species whose geographical distribution within the Atlantic Forest is part of the backdrop of intense habitat fragmentation. It was also carried out a classification of the use and occupation of land -using techniques of digital image processing and GIS - in an area contained within the geographic distribution of S. robustus in order to obtain an overview of the structure of the landscape in which the species is inserted. The simulations showed the expected behavior based on three main aspects that affect populations subject to habitat loss and fragmentation: the effective population size, area and conformation of the fragments and the deleterious effects due to low genetic variability, considering small and isolated populations. The landscape analysis revealed that the region has become fragmented, with predominance of anthropogenic matrices and classes regeneration of the landscape incapable to support viable populations of Sapajus robustus. The landscape classification will also allow continue and further to improve the model simulation, considering population and geographical area. With the expectation of generating a tool to demonstrate the population behavior in real time and future, serving as an aid to management and conservation policies and actions.

Programa de Pós-Graduação em Educação Matemática. Departamento de Matemática, Instituto de Ciências Exatas e Biológicas, Universidade Federal de Ouro Preto. / Submitted by Oliveira Flávia (flavia@sisbin.ufop.br) on 2015-12-10T18:27:30Z No. of bitstreams: 2 license_rdf: 0 bytes, checksum: d41d8cd98f00b204e9800998ecf8427e (MD5) DISSERTAÇÃO_DesenvolvimentoPosturasCríticas.pdf: 1637274 bytes, checksum: 639cb0d3deb2e01ce47465e9f5d1d3f7 (MD5) / Approved for entry into archive by Gracilene Carvalho (gracilene@sisbin.ufop.br) on 2015-12-11T12:13:01Z (GMT) No. of bitstreams: 2 license_rdf: 0 bytes, checksum: d41d8cd98f00b204e9800998ecf8427e (MD5) DISSERTAÇÃO_DesenvolvimentoPosturasCríticas.pdf: 1637274 bytes, checksum: 639cb0d3deb2e01ce47465e9f5d1d3f7 (MD5) / Made available in DSpace on 2015-12-11T12:13:01Z (GMT). No. of bitstreams: 2 license_rdf: 0 bytes, checksum: d41d8cd98f00b204e9800998ecf8427e (MD5) DISSERTAÇÃO_DesenvolvimentoPosturasCríticas.pdf: 1637274 bytes, checksum: 639cb0d3deb2e01ce47465e9f5d1d3f7 (MD5) Previous issue date: 2015 / As práticas docentes adotadas nas salas de aula atualmente e, em especial nas aulas de Matemática carecem, segundo a literatura, de propostas que possibilitem ações educativas adequadas às necessidades sociais, políticas, econômicas e culturais. Elas devem considerar o interesse dos alunos e contribuir para a formação de cidadãos autônomos, críticos, participativos e capazes de atuar com competência e responsabilidade na sociedade em que vivem. Nesse sentido a presente pesquisa teve como propósito identificar as contribuições de uma proposta pedagógica fundamentada na Modelagem Matemática e orientada pela Educação Matemática Crítica para o desenvolvimento de posturas críticas nos estudantes. A pesquisa apresenta uma abordagem qualitativa. Participaram alunos do nono ano do ensino fundamental de uma escola privada, acompanhados pelo professor-pesquisador, em encontros semanais, durante três meses, no contra turno da própria escola. Nestes encontros foram desenvolvidas atividades de Modelagem Matemática com temas livres, conforme o interesse dos alunos, que possibilitaram a participação ativa dos sujeitos em diálogos, discussões e debates acerca dos temas abordados. Como instrumentos de coleta de dados foram usados: trabalhos escritos pelos alunos no Google Docs, notas de campo, gravações de áudio e vídeo das plenárias de apresentação e observações de atividades realizadas em sala de aula. Aspectos Teóricos da Modelagem Matemática, da Educação Matemática Crítica, das Tecnologias Digitais e dos diálogos realizados com os alunos em sala de aula foram considerados como fundamentação teórica para planejamento das atividades e análise dos dados. Foi possível identificar contribuições da forma de condução das atividades de Modelagem Matemática, da sala de aula democrática e dos diálogos para desenvolvimento de posturas críticas nos estudantes. Indícios dessas posturas críticas foram percebidos nas falas dos alunos, nas argumentações e críticas realizadas e nos posicionamentos pessoais frentes aos debates e na busca de informações. Ao final da pesquisa foi elaborado pelo professor-pesquisador um produto educacional reunindo a descrição comentada de todo o desenvolvimento das atividades, a título de exemplo, de modo a dar subsídios à prática de professores de Matemática, à formação dos futuros professores de Matemática e demais interessados. _________________________________________________________________________________________________ / ABSTRACT: The teaching practices adopted in classrooms today, and especially in mathematics classes need proposals that will allow educational actions appropriate to social, political, economic and cultural. They should consider students' interest and contribute to the formation of autonomous, critical and participatory citizens able to act with competence and responsibility in the society in which they live. In this sense, this research aimed to identify the contributions of a pedagogical proposal based on mathematical modeling and guided by Critical Mathematics Education for the development of critical stances in students. The research presents a qualitative approach. Students of the ninth year of elementary education at a private school, accompanied by the teacher / researcher in weekly meetings for three months, in encounters held after school. These meetings were developed mathematical modeling activities with free themes in accordance student interest, that made possible the active participation in dialogues, discussions and debates about the topics covered. Collection instruments used were papers written by students in Google Docs, field notes, audio and video recordings of the plenary presentations and observations of activities in the classroom. Mathematical Modeling, Critical Mathematics Education, technologies and dialogues were regarded as theoretical foundations for planning and data analysis. It was possible to identify contributions of the way the mathematics modeling activities were conducted, of a democratic classroom and dialogue for development of critical stances in students. Evidence of these critical positions were observed in the speech of students, the arguments and criticisms made and personal positions on the discussions and the search for information. At the end of the survey was prepared by the teacher / researched an educational product containing the commented description of all development activities, in order to provide subsidies to the practice of Mathematics teachers, the training of future Mathematics teachers and other interested parties.

Orientadora : Daniel Rodrigues dos Santos / Tese (doutorado) - Universidade Federal do Paraná, Setor de Ciências da Terra, Programa de Pós-Graduação em Ciências Geodésicas. Defesa: Curitiba, 12/11/2015 / Inclui referências : f. 106-112 / Resumo: O objetivo deste trabalho é propor um método robusto para modelagem 3D de ambientes internos usando dados RGB-D. Basicamente, a modelagem 3D de ambientes está dividida em quatro tarefas, a saber: a escolha do sensor de imageamento; o problema do registro de nuvem de pontos 3D adquiridos pelo sensor de imageamento em diferentes pontos de vista; o problema da detecção de lugares anteriormente visitados (loop closure); e o problema da análise de consistência global. Atualmente, o Kinect é o sensor RGB-D mais empregado na aquisição de dados para modelagem de ambientes internos, uma vez que é leve, flexível e de fácil manuseio. A etapa de registro consiste em determinar os parâmetros de transformação relativa entre pares de nuvens de pontos e, neste trabalho, é dividida em duas partes: a primeira parte consiste em executar o registro inicial dos dados 3D usando pontos visuais e o modelo de corpo rígido 3D; na segunda parte, os parâmetros iniciais são refinados empregando um modelo matemático baseado numa abordagem paralaxe-a-plano, o que torna o método robusto. Para minimizar os efeitos da propagação de erros provocados na etapa de registro dos pares de nuvens de pontos 3D, o método proposto detecta lugares anteriormente visitados usando uma imagem de (frame-chave). Basicamente, é feita uma busca por imagens com grau de similaridade com a imagem de referência e, por fim, é obtida uma nova restrição espacial. A etapa de consistência global cria um grafo dirigido e ponderado, sendo cada vértice do grafo representado pelos parâmetros de transformação obtidos na etapa de registro dos dados, enquanto suas arestas representam as restrições espaciais definidas pelos parâmetros de transformação obtidos entre os lugares revisitados. A otimização deste grafo é feito através do método GraphSLAM. Experimentos foram realizados em cinco ambientes internos e o método proposto propiciou uma acurácia relativa em torno de 6,85 cm. . Palavras-chave:sensor RGB-D; modelagem 3D; Otimização da trajetória baseado em grafos; registro de pares de nuvens de pontos; análise de consistência global. / Abstract: The objective of this paper is to propose a robust method for 3D modeling indoors using RGB-D data. Basically, the 3D modeling environment is divided into four problems, namely: the choice of the imaging sensor; the cloud Registration problem of 3D points acquired by the imaging sensor in different views; the problem of detection places previously visited (loop closure); and the problem of global consistency analysis. Currently, Kinect is the RGB-D sensor more employed in data acquisition for modeling indoor environments, since they are lightweight, flexible and easy to use. The registration step is to determine the transformation parameters relating between pairs of point cloud and in this paper is divided into two parts: the first part is to run the initial registration of 3D data using visual points and rigid body model 3D; in the second part, the initial parameters are refined using a mathematical model based on a parallax-the-plan approach, which makes the robust method. To minimize the effects of propagation of errors caused in the 3D point cloud pairs registration step, the proposed method detects previously visited places using a reference image (key-frame). Basically, a search for images with degree of correlation is made with the reference image, and finally, a new spatial constraint is obtained. The overall consistency of step creates a directed and weighted graph, each nodes in the graph represented by the transformation parameters obtained in the data registration step, whereas its edges represent the spatial constraints defined by the transformation parameters obtained between Revisited places. The optimization of the graph is made by GraphSLAM method. Experiments were carried out in five indoor and the proposed method provided a relative accuracy around 6,85 cm.. Keywords: RGB-D sensor; mapping 3D; GraphSLAM; pairs registration of point clouds; consistency global analysis.