Made available in DSpace on 2014-12-17T14:55:02Z (GMT). No. of bitstreams: 1 AgostinhoMBJ_ Ate_cap4.pdf: 2708709 bytes, checksum: 594003810b24cc08c34b728a0e492d9d (MD5) Previous issue date: 2005-01-14 / We propose a multi-resolution approach for surface reconstruction from clouds of unorganized points representing an object surface in 3D space. The proposed method uses a set of mesh operators and simple rules for selective mesh refinement, with a strategy based on Kohonen s self-organizing map. Basically, a self-adaptive scheme is used for iteratively moving vertices of an initial simple mesh in the direction of the set of points, ideally the object boundary. Successive refinement and motion of vertices are applied leading to a more detailed surface, in a multi-resolution, iterative scheme. Reconstruction was experimented with several point sets, induding different shapes and sizes. Results show generated meshes very dose to object final shapes. We include measures of performance and discuss robustness. / ? proposto um m?todo em multi-resolu??o para reconstru??o de superf?cies a partir de nuvens de pontos, que representam a superf?cie de um objeto no espa?o 3D. O m?todo proposto utiliza um conjunto de operadores de malha e regras simples de refinamento seletivo da malha, com um estrat?gia baseada nos mapas auto-organiz?veis de Kohonen. Basicamente, um esquema auto-adaptativo ? utilizado para mover iterativamente os v?rtices de uma malha inicial simples em dire??o ao conjunto de pontos, localizados idealmente na fronteira do objeto. Sucessivos refinamentos da malha e movimenta??es dos seus v?rtices s?o aplicados, levando a superf?cies cada vez mais detalhadas, num esquema iterativo em multi-resolu??o. Experimentos de reconstru??o foram realizados com diversos conjuntos de pontos, de diferentes formas e tamanhos. Os resultados apresentam malhas geradas que s?o muito pr?ximas das formas das superf?cies impl?citas nas amostras. S?o inclu?das medidas de erro e de qualidade e discutida a robustez do algoritmo.

Made available in DSpace on 2014-12-17T14:55:40Z (GMT). No. of bitstreams: 1 RafaelBG.pdf: 2393943 bytes, checksum: 45924e13c3c73c1eaaf09dcc478bd70e (MD5) Previous issue date: 2009-08-07 / Conselho Nacional de Desenvolvimento Cient?fico e Tecnol?gico / We propose a new approach to reduction and abstraction of visual information for robotics vision applications. Basically, we propose to use a multi-resolution representation in combination with a moving fovea for reducing the amount of information from an image. We introduce the mathematical formalization of the moving fovea approach and mapping functions that help to use this model. Two indexes (resolution and cost) are proposed that can be useful to choose the proposed model variables. With this new theoretical approach, it is possible to apply several filters, to calculate disparity and to obtain motion analysis in real time (less than 33ms to process an image pair at a notebook AMD Turion Dual Core 2GHz). As the main result, most of time, the moving fovea allows the robot not to perform physical motion of its robotics devices to keep a possible region of interest visible in both images. We validate the proposed model with experimental results / N?s propomos uma nova abordagem para reduzir e abstrair informa??es visuais para aplica??es de vis?o rob?tica. Basicamente, usamos uma representa??o emmulti-resolu??o em combina??o com uma f?vea m?vel para reduzir a quantidade de informa??es de uma imagem. Apresentamos a formaliza??o matem?tica do modelo em conjunto com fun??es de mapeamento que auxiliam na utiliza??o do modelo. Propomos dois ?ndices (resolu??o e custo) que visam auxiliar na escolha das vari?veis do modelo proposto. Com essa nova abordagem te?rica, ? poss?vel aplicar diversos filtros, calcular disparidade est?reo e obter an?lise de movimento em tempo real (menos de 33ms para processar um par de imagens em um notebook AMD Turion Dual Core 2GHz). Como principal resultado, na maior parte do tempo, a f?vea m?vel permite ao rob? n?o realizar movimenta??o f?sica de seus dispositivos rob?ticos para manter uma poss?vel regi?o de interesse vis?vel nas duas imagens. Validamos o modelo proposto com resultados experimentais