Nous présentons un système de vision utilisant la mesure du mouvement pour extraire des informations tridimensionnelles. Ce système permet de fournir des indices 3-d a partir d'une séquence d'images. Il s'articule en trois modules qui peuvent fonctionner indépendamment: une technique d'extraction de segments de droite a partir d'une image de contours. La caractéristique principale de cette technique est d'utiliser un balayage simple de l'image. Elle est donc particulièrement destinée a être câblée et fonctionner en synchronisation avec le balayage vidéo; un suivi d'indices performant. Notre système est fonde sur l'utilisation d'un modèle des indices observes et d'un filtre de Kalman; une reconstruction de segments 3-d. Cette reconstruction, utilisant l'étiquetage de segments dans une séquence fourni par le suivi d'indices, est fonde sur l'utilisation des équations de la stereovision

La durée d'analyse d'une scène visuelle complexe constitue une contrainte biologique fondamentale pour les modèles théoriques du traitement neuronal de l'information visuelle. La mesure d'indices psychophysiques et électrophysiologiques lors d'une tâche de catégorisation visuelle rapide permet de démontrer que le système visuel humain transforme une scène visuelle complexe en une représentation de haut niveau, portant une valeur sémantique ou comportementale, en seulement 150 ms. Ce résultat est indépendant du caractère naturel ou artificiel de la catégorie cible utilisée. L'activité cérébrale enregistrée avant 150 ms reflète les propriétés physiques du stimulus, et n'est pas corrélée avec le comportement du sujet. D'un point de vue théorique, quels mécanismes neuronaux peuvent sous-tendre une telle capacité?<br />L'architecture hiérarchique du système visuel des primates et les délais de conduction électrique suggèrent que l'information visuelle circule majoritairement vers l'avant, et qu' un seul potentiel d'action par neurone pourra coder l'information entre 2 étapes successives. Ceci exclut le codage par fréquence d'émission de potentiels d'action, classiquement utilisé par les modèles de la vision. J'illustre cependant le fait que l'information visuelle peut être encodée par les dates relatives d'émission des potentiels d'action sur une population neuronale, l'information la plus saillante étant toujours représentée par les premières décharges. La structure temporelle de la première vague de potentiels d'action générée par la rétine en réponse à une stimulation visuelle peut porter explicitement l'information. Cette vague se propageant à travers le système est régénérée à chaque étape de traitement, et sa structure temporelle peut être modifiée par (i) la sélectivité des neurones corticaux, (ii) des interactions latérales et (iii) des influences attentionnelles provenant d'aires cérébrales centrales.

La théorie du traitement visuel rapide se base sur un codage par latence de l'information visuelle, et explique ainsi sa rapidité. Nous démontrons dans cette thèse qu'un mécanisme de plasticité synaptique dépendant des temps de décharges, la STDP, permet, au sein de cette théorie, d'expliquer la formation de sélectivités neuronales à même de produire des réponses rapides et sélectives. Par STDP, un neurone va concentrer ses poids synaptiques sur les entrées les plus précoces, une loi qui se traduit au niveau des populations par l'émergence de représentations inspirées de la voie ventrale, lorsque le système est exposé à des images naturelles.<br />Nous montrons de plus, par une expérience de psychophysique, que le traitement visuel rapide est non seulement précis mais qu'il présente aussi une quasi-invariance à la rotation des images.

La première année de vie est une période cruciale pour le développement de la parole chez l'enfant. Le babillage, étape clé dans ce développement, apparaît vers 6 mois sous une forme quasi-similaire chez tous les enfants du monde quel que soit le langage environnant. Durant cette période, l'enfant ne contrôle pas la nature de ses productions et n'a pas encore acquis les capacités pour produire les unités phonologiques de sa langue maternelle. Avec l'apparition de ses premiers mots autour de 12 mois, c'est-à-dire de productions verbales désignant de façon stable un référent identifiable, l'enfant a parcouru un chemin développemental durant lequel il a acquis de nouvelles capacités motrices, articulatoires et phonologiques. Nous nous sommes intéressées à l'apparition de ces capacités en adoptant une démarche à la croisée des approches scientifiques actuelles de type bottom-up (MacNeilage, 1998) et top-down (Fikkert & al. 2004, Wauquier, 2005, 2006) En effet, il nous semble que les productions de parole ne peuvent pas s'expliquer hors du cadre articulatoire et moteur. Mais il nous paraît pour autant indispensable de prendre en considération les caractéristiques structurelles et les contraintes linguistiques de l'input (Vihman, 1996). Pour nous, l'enfant doit donc s'adapter à sa langue maternelle en fonction de ses capacités motrices et articulatoires qui évolueront avec la croissance et la maturation cognitive, tout en comparant constamment ses productions à sa langue maternelle. Pour évaluer ces propositions théoriques, nous avons élaboré une base de données des productions vocales d'un enfant francophone âgé de 7 à 16 mois à partir d'un corpus audio-visuel. Notre questionnement porte sur la nature des premiers mots. En effet, si le contrôle des oscillations mandibulaires peut bien être considéré comme la structure de base de la parole, l'enfant ne pourra pas produire de syllabe adulte tant qu'il n'aura pas acquis trois contrôles supplémentaires à celui de la mandibule : (i) le contrôle du vélum qui permet d'obtenir un conduit vocal globalement oral pour produire des séquences consonnes-voyelles distinctes, (ii) le contrôle de la coordination oro-laryngéee qui permet d'obtenir la distinction voisée/non voisée, et (iii) le contrôle du rythme mandibulaire qui va permettre à l'enfant d'adapter ses productions au patron prosodique de sa langue maternelle.

La thèse réalisée dans le cadre d'une coopération entre l'Université de Savoie et une grande manufacture horlogère traite du problème de la maîtrise de la qualité visuelle des produits manufacturés de haute qualité. Nous faisons l'hypothèse que la maîtrise de cette qualité passera encore pour de nombreuses années par un contrôle visuel des produits. Le travail présenté dans cette thèse propose ainsi les bases d'un modèle métrologique sensoriel formalisant le contrôle visuel. Ce travail repose sur les démarches d'analyse sensorielle. Le premier chapitre présente une étude bibliographique des différents éléments relatifs au contrôle qualité en général, et au contrôle visuel en particulier. Le chapitre 2 décrit la démarche générique que nous proposons pour percevoir, puis évaluer une anomalie. Cette démarche distingue de façon formelle la perception d'une anomalie de son évaluation. Nous montrons que cette distinction apporte une bien meilleure compréhension des sources de variabilité dans le contrôle visuel. En partant des démarches largement utilisées dans le cadre de l'analyse sensorielle, notre démarche formalise donc ces deux étapes afin de réduire la variabilité dans la décision de conformité lors d'un contrôle visuel. Le chapitre 3 propose une structuration d'une démarche métrologique ayant pour objectif de garantir, la justesse et la faible variabilité dans le temps et dans l'espace. Notre proposition, basée sur les concepts d'une métrologie dimensionnelle, intègre les spécificités liées à toute mesure sensorielle réalisée par l'homme, et en particulier la part de subjectivité importante qui peut être associée à cette mesure. Partant de l'évaluation d'une seule anomalie, nous décrivons dans le chapitre 4 une démarche permettant de décider de l'acceptation ou du refus d'un produit combinant différentes anomalies sur différentes surfaces. Notre approche, fondée sur la fonction perte de Taguchi, permet de généraliser au contrôle visuel les approches de tolérancement largement utilisées en qualité géométrique des produits. Le chapitre 5 illustre l'application de ces concepts au sein de l'entreprise avec laquelle nous avons collaboré. Il propose également une synthèse de gains que peut apporter une telle démarche dans une entreprise.

Pour qu'un système robotisé puisse accomplir de façon autonome des fonctions en apparence simples, telles que se localiser ou se positionner par rapport à son environnement, il doit avant tout percevoir cet environnement. La perception vi- suelle obtenue à l'aide d'une caméra constitue à cet égard une source d'information particulièrement riche, largement utilisée en robotique. Le travail présenté dans cette thèse concerne l'usage d'informations visuelles dans le contexte de la commande de mini-drones. En particulier deux types de tâches ont été considérées : une tâche de poursuite, dans laquelle un objet - une voiture - se déplace dans un environnement inconnu et l'on souhaite qu'un drone puisse suivre son mouvement, et une tâche de positionnement ou de navigation pour un drone évoluant dans un environnement structuré - intérieur de bâtiment - dans lequel le signal GPS n'est pas disponible. Dans les deux cas, nous avons proposé des approches complètes, depuis l'extrac- tion robuste d'informations visuelles jusqu'à la commande d'un drone à partir de ces informations. Des expériences mises en ÷uvre sur un mini-drone quadrirotor montrent la validité des approches proposées. Mots-clefs : Vision par ordinateur, asservissement visuel, commande de drone

Ce manuscrit traite de la navigation autonome de systèmes robotiques dotés d'une caméra embarquée. Pour qu'un robot mobile puisse se déplacer automatiquement, il doit être doté de fonctionnalités lui permettant de se localiser dans son environnement, de se définir un chemin à suivre, et de contrôler ses mouvements jusqu'à sa position désirée. Dans notre approche, l'environnement de navigation est décrit par une base d'images acquise lors d'une phase d'apprentissage. L'utilisation de techniques de recherche d'images permet d'effectuer une localisation qualitative du système robotique. La définition du chemin à suivre est réalisée sans imposer une reconstruction 3D complète de la scène. Pour ce faire, la base d'images est organisée sous la forme d'un graphe valué dans lequel est prise en compte la facilité de mouvement entre les différentes vues de la base. Une représentation hiérarchique de ce graphe permet de simplifier la recherche de chemin. Le chemin de plus faible coût obtenu correspond à un ensemble de prises de vue permettant de relier visuellement les images acquises depuis les positions initiale et désirée du robot. Les mouvements du robot sont calculés en ligne, pour chaque image acquise par la caméra. Le chemin d'images correspond à une délimitation de la zone de l'environnement que doit observer la caméra durant les mouvements du robot. Les différentes vues de ce chemin ne sont pas considérées comme des positions cibles intermédiaires à atteindre. Nous avons proposé une loi de commande basée sur les principes d'asservissement visuel et de fonction de potentiel, afin de contraindre le système robotique à se mouvoir dans une zone où la visibilité d'amers visuels est considérée comme satisfaisante. Les amers utilisés sont initialement détectés sur le chemin d'images, et dynamiquement mis à jour durant la navigation par une technique de transfert d'images. Les résultats expérimentaux réalisés d'une part avec un robot cartésien, et d'autre part en simulation montrent le bien-fondé de notre approche de navigation.

<p>Syfte och frågeställningar</p><p>Syftet med studien var att undersöka livssituationen och erfarenheterna hos familjer med fysiskt inaktiva barn, samt kartlägga hur förändringsbenägna familjerna var, med avseende på ökning av den fysiska aktiviteten. Vidare var syftet att undersöka familjernas inställning till beteendeförändringen och deras förväntningar på ISFAB-projektet. Frågeställningarna var: Hur ser familjernas livssituation och erfarenheter ut? Vilka förväntningar har familjerna på ISFAB-projektet? Hur förändringsbenägna är familjerna? Vilka möjligheter och hinder ser familjen med avseende på beteendeförändringen?</p><p>Metod</p><p>Denna studie är en liten del av ett större forskningsprojekt vars titel är Interventionsstudie för ökad fysisk aktivitet riktad mot normalviktiga och överviktiga inaktiva barn, vilket vi valt att förkorta ISFAB-projektet. Författarna till denna uppsats hade under ISFAB-projektet rollen som livsstilscoach för fyra familjer i Stockholm. Som datainsamlingsmetod för den här studien användes ett motiverande samtal med varje familj. Samtalen behandlade familjernas förväntningar på projektet och vilka möjligheter och hinder man såg mot en beteendeförändring. Förändringsberedskapen bedömdes med hjälp av en visuell analog skala (VAS) och den transteoretiska modellen (TTM).</p><p>Resultat</p><p>Gemensamt för familjerna var att de hade förväntningar på att ISFAB-projektet skulle ge dem ny inspiration och nya idéer till vad familjen kan göra tillsammans, samt att få hjälp att ändra sin livsstil och hitta nya lösningar till hur de kan integrera mer fysisk aktivitet i vardagen. Familjerna skattade sin förändringsberedskap som medelhög till hög på VAS-skalan. Enligt vår bedömning befann sig samtliga barn i förberedelsestadiet i den transteoretiska modellen. Föräldrarna befann sig i förberedelsestadiet eller begrundarstadiet. En av de mest positiva möjligheterna med ökad fysisk aktivitet tyckte familjerna var att det är roligt att röra på sig och de hade en positiv inställning till fysisk aktivitet. I vår studie verkade barnen vilja ägna sig mer åt fysisk aktivitet, men de var beroende av sina föräldrar och deras prioriteringar, vad gäller tid, pengar och aktiviteter.</p><p>Slutsats</p><p>Anmärkningsvärt är att familjerna, trots barnens inaktivitet, upplever att de har en hög beredskap för förändring. Problemet verkar ligga i att barnen under övrig fritid, då de inte är på en organiserad aktivitet, är alldeles för stillasittande framför TV eller datorn, samt att de i stor utsträckning åker buss eller får skjuts till och från skolan och övriga aktiviteter. Vi drar slutsatsen att egentligen behöver dessa barn inte nödvändigtvis fler fasta organiserade aktiviteter i veckan, utan istället mer vardagsmotion och mindre stillasittande tid hemma.</p> / <p>Aim</p><p>The aim of this study was to study the life situation and experiences in families with physically inactive children, and to describe the tendency to change regarding increasing their physical activity. Furthermore the aim was to investigate the Families’ attitudes towards behavioural change and their expectations on the ISFAB-project. The aim was to answer the following questions: How does the Families’ life situations and experiences appear? What expectations does the Family have on the ISFAB-project? How important is it for the Family to change its behaviour towards being more physically active? How strong is the Families’ tendency to change? Which possibilities and barriers does the Family see regarding behavioural change?</p><p>Method</p><p>This study is a smaller part of a bigger intervention study called the ISFAB-project. The authors of this essay were lifestyle coaches during the ISFAB-project for four families living in Stockholm, Sweden. As data collection method for this study a Motivational Interview (MI) with each Family was used. The MI:s dealt with the Families expectations on the project, which possibilities and barriers the Families saw regarding a behavioural change. The tendency to change was assessed by using a visual analogue scale (VAS) and the transtheoretical model (TTM).</p><p>Result</p><p>The families’ expectations on the ISFAB-project were that it would give them new inspiration and ideas for what the family could do together, furthermore to get help to change their lifestyle and to find new solutions how to integrate more physical activity in their daily life. The families estimated their tendency to change as medium high to high on the VAS. According to our assessment the children in this study were in the preparation stage in the TTM. The parents were in the preparation or the contemplation stage. The most positive possibility with increased physical activity for the families were found to be that it is fun to exercise and they had a positive attitude towards physical activity. In our study the children wants to increase their physical activity, but they are depending on their parents’ priorities, regarding time, money and activities.</p><p>Conclusion</p><p>Remarkable is that even tough the children are physical inactive, the families in this study estimate their tendency to change as relatively high. The problem seems to be during the children’s spare time, when they are not occupied with an organised activity, their lifestyle is far too sedentary. Our conclusion is that these children do not necessarily need more organised activities, instead they need more everyday exercise and less sitting at home in front of the TV and the computer.</p>

La connaissance orthographique des mots est indispensable au développement d'une lecture experte et rapide et d'une écriture correcte. L'acquisition de ces connaissances orthographiques lexicales est un processus complexe, encore mal compris. Cette acquisition se ferait en grande partie de façon implicite au cours de la lecture. Elle dépendrait alors de la qualité du décodage, d'autres facteurs restant à préciser. Des données théoriques et certains premiers résultats empiriques ont suggéré que le traitement visuel simultané de toutes les lettres du mot est un facteur important pour l'acquisition de son orthographe spécifique. Dans ce travail de thèse, cette hypothèse est testée d'une part par des études de régression, d'autre part par des études expérimentales. Les analyses de régression étudient le lien entre l'empan visuo-attentionnel (EVA), estimant les capacités maximales de traitement visuel simultané, et les connaissances orthographiques lexicales. Les résultats montrent une relation significative entre l'EVA et les connaissances orthographiques lexicales lorsque celles-ci sont évaluées par une épreuve de production écrite ou par un test d'auto-apprentissage. Cette relation est spécifique aux connaissances lexicales puisqu'elle ne se généralise pas à l'orthographe grammaticale. Elle existe indépendamment des capacités de mémoire de travail visuo-spatiale et de lecture. Les études expérimentales, tant chez l'enfant que chez l'adulte, explorent toutes le rôle du traitement visuel simultané sur l'acquisition des connaissances orthographiques en situation d'auto-apprentissage. Cette exploration est conduite en contrastant, pendant une lecture de mots nouveaux, une condition expérimentale où le traitement visuel simultané est possible avec une autre condition où ce type de traitement est impossible. Les résultats mettent en évidence un avantage de la condition avec traitement visuel simultané possible, sur la mémorisation de l'orthographe des mots nouveaux. Cet avantage n'est pas dû à des différences de temps de présentation ou de temps de traitement des items entre les deux conditions et confirme donc que, au-delà des capacités de lecture-décodage, les capacités de traitement visuel simultané sont directement impliquées dans l'acquisition des connaissances orthographiques lexicales.

Cette thèse s'inscrit dans le cadre de la commande référencée capteurs. Pour un robot mobile ou un bras manipulateur dote d'un ou plusieurs capteurs, cette approche consiste à définir une tache de déplacement en spécifiant uniquement les mesures a' atteindre. Ce paradigme est connu pour permettre une très bonne précision de positionnement. En revanche, le robot peut présenter un comportement non désiré en cas de mouvement important ou de contraintes à respecter ( évitement des butées articulaires, visibilité, obstacles, etc.). Les solutions nécessitent généralement des degrés de liberté supplémentaires, permettant de réaliser la tâche tout en respectant les contraintes. Nous proposons tout d'abord un formalisme original pour la calibration d'un capteur extéroceptif à partir de la mesure de vitesse. Il est ainsi possible d'estimer a' la fois les paramètres de calibration intrinsèques du capteur et la position du capteur par rapport au repère du robot. Des résultats de simulation et d'expérience sont exposes pour la calibration d'une camera. Nous établissons ensuite un formalisme complet pour la réalisation d'une tache référencée multi-capteurs soumise a' un nombre arbitraire de contraintes. Nous proposons une façon générique d'introduire les contraintes dans la loi de commande. Le comportement induit est une perturbation minimale de la tache référencée capteurs tout en respectant plusieurs contraintes. Ce formalisme est applique à des problèmes classiques en robotique : évitement de butées et contrainte de visibilité. De nombreuses contraintes sont enfin combinées au sein d'un même système.