A jazida de cobre do Ribeirão do Perau localiza-se nas coordenadas geográficas: 24°50? de latitude sul e 49°00\' de longitude oeste, junto à confluência dos Ribeirões Grande e Perau, a 30 quilômetros sudeste do município de Adrianópolis, Estado do Paraná, numa faixa de 3,1 quilômetros quadrados. A litologia é dada por quartzitos, rochas carbonáticas, fititos, xistos e anfibolio-xistos, do Grupo Açunguí, sendo essas rochas consideradas pertencentes à Formação Setuva. A região situa-se em zona de transição entre as fácies de xistos verdes e anfibolito. Os minerais primários são constituídos por pirita, calcopirita, tennantita, quartzo, rara galena e barita; os secundários são: calcocita, covelita, bornita, cuprita, cobre nativo, prata nativa, crisocola, azurita, malaquita; ocorrendo como minerais metamórficos: turmalina, granada, tremolita, magnetita, hematita, calcita e dolomita. A mineralização primária encontra-se disseminada concordantemente com a estratificação dos quartzitos enquanto que a secundária ocorre preenchendo cavidades ou fraturas das rochas carbonáticas ou mesmo em forma de filões concordantes com a estratificação de quartzitos milonitizados. Foram feitos estudos de cada mineral através das propriedades físicas e morfológicas; microscopia à luz transmitida e refletida; difração de raios X; fluorescência; radioatividade; análises térmicas; análises químicas de minério e deu-se ênfase ao estudo dos minerais à microsonda eletrônica. A gênese da jazida não pode ser explicada pela teoria magmatista-hidrotermal clássica e nos estágios atuais de conhecimento admitiu-se a hipótese de deposição sedimentar e posterior reconcentração. O trabalho pretende contribuir para o conhecimento da paragênese e gênese da jazida afim de estabelecer futuramente um controle litológico e/ou estrutural que possa permitir ampliação das reservas de cobre na região em estudo. / Not available.

Este trabalho apresenta os resultados da alteração intempérica experimental de dois diabásios de composição química e mineralógica semelhantes, mas de texturas diferentes. Para as experiências construiu-se um equipamento (fig.1) constituído essencialmente de um conjunto de preparação e armazenamento das soluções lixiviantes e de um tubo de percolação. O primeiro consiste num recipiente de vidro com 25 litros de capacidade, no qual as soluções foram saturadas com gás carbônico e mantidas a uma temperatura constante, graças ao uso de um termostato. O tubo de percolação, onde se processa a interação solução-rocha, possui duas zonas com características hídricas distintas: uma saturada, onde os fragmentos estão constantemente imersos nas soluções de percolação, e outra de aeração, que no decorrer das experiências foi subdividida em zona subsaturada e atmosférica seca. Este equipamento é bastante simples e permite um razoável controle dos parâmetros físico-químicos envolvidos nas experiências. Numa primeira fase experimental, que durou aproximadamente um ano, os fragmentos (2-6 mm) de cada diabásio foram submetidos a uma lixiviação de 200 litros de solução saturada de gás carbônico (taxa de precipitação média de 569 mm/dia). O regime pluviométrico caracterizou-se por ciclos semanais separados por 48 horas sem precipitação. Cada ciclo, por sua vez, constituiu-se de cinco períodos de precipitação contínua (8 horas de duração cada um, com taxa de precipitação de 100 mm/h) intercalados com períodos sem precipitação (cada um com 16 horas de duração). Durante as experiências foram realizadas observações sobre a natureza das soluções e controle de pH de entrada e de saída das soluções. As soluções coletadas diariamente possibilitaram um estudo químico rigoroso dos íons removidos durante todo o processo, e os resultados foram correlacionados com a granulação, pH das águas de lixiviação e consumo hidrogeniônico. ) Estudou-se também a influência recíproca dos elementos eliminados e a importância dos fenômenos ocorridos no local de alteração. Estes estudos foram corroborados por análises petrográficas das rochas sãs e alteradas bem como, por estudos mineralógicos e químicos dos materiais alterados e daqueles aderidos às colunas de percolação. Fez-se um estudo crítico das relações moleculares convencionais dos elementos mobilizados, com o objetivo de definir a tendência da alteração, não perdendo de vista que as experiências correspondiam a uma fase inicial do intemperismo. Foram estabelecidas relações de variação das frações molares que permitem uma avaliação dos fenômenos ocorridos neste estádio inicial, e determinou-se a ordem de remoção dos elementos, válida para as presentes condições de alteração experimental. As diferenças de comportamento dos dois diabásios são bem salientadas através destas relações. Numa segunda parte submeteram-se os dois diabásios à lixiviação no intemperizador, dando-se ênfase à síntese de minerais a partir dessas soluções. Para isso, essas soluções foram coletadas para secagem num sistema de tubos ligados em série e sujeitos a gradientes térmicos e fluxo de gás inerte. Estas experiências duraram aproximadamente 8 meses, após a percolação de 6500 ml(taxa de precipitação média de 23 mm/dia) num regime cíclico semanal com 5 períodos de precipitação contínua (8 horas de duração e 4 mm/h cada um). As demais condições foram as mesmas reinantes na primeira parte. A comparação dos resultados das duas partes salientou a comportamento dos íons liberados submetidos às diferentes condições de precipitação, com as quais o pH das soluções de saída está intimamente relacionado. É feita uma tentativa de correlação das experiências com os fenômenos naturais, e são sugeridas algumas hipóteses de continuidade dos trabalhos, com a simultânea introdução de modificações no equipamento. / Not available.

Nossa dissertação é investigado o uso de métodos probabilísticos para a navegação de robôs móveis autônomos. () objetivo principal é o desenvolvimento de um software para navegação de um robô móvel que seja capaz de transportar documentos de forma autônoma entre locais distantes, como as diversas salas do prédio de laboratórios do Instituto de Ciências Matemáticas e de Computação (ICMC) da Universidade de São Paulo (USP). Isso deve ser feito sem que sejam necessárias modificações de qualquer tipo no ambiente. Para isso, o software deve ser capaz de: (l)estimar a posição do robô sem o uso de marcos artificiais, (2)criar e manter mapas do ambiente, (3)desviar de obstáculos estáticos e dinâmicos, e (4)calcular a trajetória entre os pontos em que o robô deverá receber e entregar documentos. Um sistema de navegação, utilizando os métodos probabilísticos de mapeamento Occupancy Grui e de localização Monte Carlo, foi implementado e diversos experimentos foram realizados para demonstrar sua adequação à tarefa de entrega de documentos. Esses métodos foram testados em um ambiente real do ICMC-USP, utilizando-se o robô móvel Pioneer 1. / In this work, we investigate the use of probabilistic methods for autonomous mobile robots navigation. The main goal is to devolop a navigation software for a mobile robot, which must be able to transport documents autonomously between distant places. This must be dono without any modification on the robot environment. The environments that this robot can act on could be, for example, the laboratories building of the Instituto of Mathematics and Computer Sciences (ICMC) at the University of São Paulo (USP). In order to achieve this, the software must be able to: (l)estimate the robot, position without using artificial landmarks, (2)build and maintain environment maps, (3)avoid static and dynamical obstados, and (4)calculate the path between the places where the robot is expected to get and deliver documents. A navigation system that uses the probabilistic methods called Occupancy Grid Mapping and Monto Carlo Localization was implemented. In order to show the adequacy of such a system to the documents delivery task, several experiments have been performed. These methods have been tested in a real environment at ICMC-USP, by using the Pioneer 1 mobile robot.

A capacidade mais importante de um sistema de navegação para um robô móvel, além de manter-se operacional e evitar colisões, é a que estabelece a sua própria posição em relação ao ambiente. A esta capacidade dá-se o nome de localização, que consiste em atualizar a posição do robô no ambiente, tendo como base, as leituras provenientes dos sensores. Talvez o fato mais importante obtido a partir do vasto conjunto de pesquisas sobre o tema localização de robôs móveis, seja que, até hoje, apesar de existirem muitas aplicações bem sucedidas, ainda busca-se uma solução elegante e robusta para o problema de localização. As técnicas existentes para localização de robôs móveis podem ser classificadas nos seguintes grupos: técnicas baseadas em posicionamento relativo e as que se baseiam em posicionamento absoluto. Dentre as pertencentes ao primeiro grupo, destacam-se os métodos de localização odométricos e aos pertencentes ao segundo, os baseados em landmarks. Este trabalho investiga o potencial de alguns algoritmos que implementam métodos odométricos e métodos baseados em landmarks, visando uma implementação híbrida dos mesmos. O desempenho dos métodos implementados foi avaliado no simulador Saphira e no robô móvel Pioneer 1, existente no Laboratório de Inteligência Computacional (LABIC), através de aplicações práticas. / The most important attribute in a navigation robot system, beyond to keep the robot alive and operating, is the element that establishes the self location in relation to environment. This feature is called localization, which means to establish the robot\'s position (location) into the environment just based on the sensor readings. It may be, the most important results to found with a lot of research about the theme mobile robots localization is that, until now, even thought we had very much successful applications, any solution was skill and robust enough to solve this problem. The mobile robot localization algorithms can be classified into two groups: Absolute Location and Relative Localization. In this work, the potential of some odometric (relative localization) and landmark based (absolute localization) algorithms looking for a hybrid system, is investigated. The system performance was tested at Saphira Simulator and Pioneer 1 belonging to LABIC - USP, through convenient and practical experiments.

Não disponível. / Not available.

Este trabalho apresenta os resultados de doze análises radiométricas pelo método 40 Ar/39 Ar em biotitas, anfibólios e plagioclásios de rochas da região de Penhinha. Nove determinações foram efetuadas pela técnica do aquecimento por etapas e três por fusão direta da amostra. As idades aparentes discordantes em minerais (515-1200 MA), obtidas pela técnica do aquecimento por etapas, parecem evidenciar uma história geológica complexa para a região, e vem confirmar a existência de núcleos de embasamento mais antigos, pré - Brasilianos, afetados, pelo menos, por dois ciclos orogênicos, o primeiro pré-Brasiliano e o segundo, Brasiliano. Por outro lado, as determinações de idade efetuadas por fusão direta em plagioclásios ( \'DA ORDEM DE\', 730 MA ), mostraram-se concordantes com as idades aparentes K-Ar convencionais, mas seu significa do geológico é nulo. Os resultados preliminares indicam que a técnica do aquecimento por etapas poderá vir a ser um instrumento valioso no estudo de rochas policÍclicas, por permitir possíveis distinções entre rochas perturbadas das não perturbadas. O mesmo, entretanto, não acontece quando aplicamos a técnica da fusão direta, pois seu resultado tem valor meramente comparativo, devendo ser visto, portanto com muita cautela. / This work presents the results of twelve radiometric analyses by the 40 Ar/ 39 Ar method in biotites, anphiboles and plagio clases of rock of the Penhinha region. Nine determinations were made by the techniques of stepwise heating and three by metting of the sample. The different apparent ages of the minerals (515 - 1200 My), obtained by the technique of stepwise heating, seem to imply a complex geologic history for the region, and confirms the existence of older emplacement nuclei, pre-Brazilians, affected by two orogenic cycles, at least, the first pre-Brazilian and the second, Brazilian. On the other hand, the age determinations obtained by melting of plagioclases (\'DA ORDEM DE\', 730 My), agreed with the conventional K-Ar apparent ages, a fact with no geological meaning. The preliminary results show that the stepwise heating technique may become a valuable tool in the study of polycyclic samples, because it permits to distinguish between disturbed and undisturbed rocks. The same cannot be said of the melting technique. In this latter case the results can be used only comparatively.

Nesta dissertação foi desenvolvido um sistema para controle remoto de robôs móveis via Internet. Este sistema é composto por um módulo de controle do robô e uma interface Web. O módulo de controle do robô é responsável pela navegação do robô que envolve as seguintes tarefas: mapeamento do ambiente, localização automática do robô e planejamento de trajetórias. A interface Web foi desenvolvida em Java e é responsável por estabelecer a comunicação entre o usuário e o robô. Através desta interface, o usuário pode controlar o robô e visualizar as imagens capturadas durante a execução de uma determinada tarefa. Este sistema foi testado tanto em ambientes simulados quanto em um ambiente real. Para realização dos testes, foram utilizados vários usuários enviando requisições ao sistema simultaneamente. Nestes testes foram utilizados vários ambientes diferentes. Em todos os experimentos, o sistema proposto neste trabalho apresentou resultados satisfatórios tanto em relação à comunicação entre os vários módulos que compõem o sistema quanto na realização das tarefas por parte do robô. Este sistema integra recursos de hardware e software e disponibiliza esses recursos a qualquer usuário que esteja conectado na Internet. Usuários de qualquer parte do mundo poderão, graças ao sistema desenvolvido, controlar um robô remotamente. / In this work we develop a system for robot remote control through the Internet. This system is composed by a robot control module and a Web interface. The robot control module is in charge of robot navigation and executes the following tasks: environment mapping, automatic localization and planning. The Web interface was developed in Java and provides the user interface, as well as the communication between the user and the robot. Through the interface the user can control the robot and look at the images taken by the robot on the execution of a given task. The system was tested in either simulated and real-world environments. For testing, several users were allowed to send requisitions simultaneously to the robot. We also used different environments. In ali tests, our system produced satisfactory results regarding both the communication between its modules and in the task execution by the robot. Our system integrates hardware and software resources and enables any user located ali over the world to control the robot using the Internet.

Em um mundo computacional em constante evolução, a Web se apresenta como um ambiente caracterizado por um desenvolvimento acelerado de suas informações. Além das informações na Web sofrerem muitas mudanças e com extrema freqüência, os Webmasters enfrentam dificuldades nas suas atividades quando envolvem muitas pessoas trabalhando em paralelo no desenvolvimento de uma página ou de um conjunto de páginas. Diante desses problemas, este trabalho apresenta a ferramenta Version Web que foi desenvolvida. A idéia básica foi a de proporcionar que os usuários (internautas) obtivessem as versões das páginas durante a navegação. O objetivo principal da Version Web foi o de fomecer um modo fácil de controle de versões de páginas da Web ao Webmaster, através da própria Web. / In the continually changing world of computing, the Web is an example of an environment where information evolves very rapidly. In addition to Web information that changes very much and very frequently, Webmasters are faced with hard work when many people are involved in the parallel development of a set of related Web pages. In the face of such problems, a software tool, Version Web, was developed. The idea behind this tool is to make Web page version control available during browsing to users. The main goal of Version Web is to provide.the Webmasters with an easy way of controlling Web page versions, through the Web itself.

A utilização de arquiteturas paralelas MIMD na resolução de problemas que exigem alta demanda computacional tem sido cada vez mais frequente. A máquina paralela SPP2 surge neste cenário como uma arquitetura alternativa, oferecendo alto poder computacional a baixo custo através da utilização de componentes de hardware amplamente disponíveis. Visando facilitar a interação dos usuários com o SPP2, novos mecanismos foram implementados, resultando na máquina paralela SPP3. Para realizar o monitoramento e gerenciamento da máquina paralela SPP2 desenvolveu- se a ferramenta Mirador. Execução remota, gerenciamento de usuários, monitoramento de carga de CPU e memória, monitoramento e gerenciamento da execução de processos, são algumas de suas características. A ferramenta Mirador, quando comparada com outras ferramentas do gênero, apresenta peculiaridades que a colocam em posição de destaque, motivando a continuidade de seu desenvolvimento. O presente trabalho leva adiante o desenvolvimento da Mirador, suprimindo certas deficiências e especificando novas funcionalidades que vão de encontro às necessidades de monitoramento e gerenciamento da máquina paralela SPP3. A ferramenta Mirador II, como resultado deste trabalho, apresenta melhor desempenho e maiores facilidades de interação com o usuário, em relação à sua antecessora. A Mirador II disponibiliza também mecanismos de monitoramento das redes de conexão de alta velocidade Myrinet, mecanismos de gerenciamento autônomo dos nós da máquina paralela e dispositivos de monitoramento via hardware, dentre outras características. / The use of MIMD parallel architectures to solve problems that require high computational power has been more and more frequent. The SPP2 parallel machine was developed as an architecture alternative offering high computional power at low cost, using hardware components commonly available. In order to facilitate the interaction between the user and the SPP2, new mechanisms were developed resulting in the SPP3 parallel machine. The Mirador tool was developed to allow the monitoring and management of the SPP2 parallel machine. Remote execution, user management, CPU and memory monitoring, processes execution, monitoring and management are among its main features. The Mirador tool compares very well against similar tools. This has motivated its development. This work continue the development of the Mirador tool, suppressing its main problems and introducing new features to aim at the needs for monitoring and management of the SPP3 parallel machine. The Mirador II tool, as a result of this work, presents better performance and better interaction with the user than its predecessor. The Mirador II makes avaliable monitoring mechanisms for Myrinet network, autonomous management of the parallel machine nodes and devices for hardware monitoring, among another features.

A partir dos anos 90, a qualidade tornou-se uma necessidade básica na luta pelo mercado competitivo e acabou afetando a indústria de software. Os desenvolvedores de software são obrigados a aperfeiçoarem o seu produto final para continuarem competindo no mercado. Após alguns anos de experiência no desenvolvimento de software, percebeu-se que alguns fatores de qualidade considerados pelos clientes, estão mais relacionados ao processo de software do que ao produto final. A melhoria do processo de software aumenta as chances de se obter um produto que atenda as expectativas dos clientes. No entanto, a realização de uma melhoria de processo de software não é uma tarefa simples e envolve vários fatores. Para auxiliar a tarefa de melhorar o processo de software, existem hoje na literatura vários modelos de melhoria como por exemplo o SW-CMM (Software-Capability Maturity Model). Porém, a maioria dos modelos de melhoria existem são voltados para as empresas de grande porte, possuindo uma estrutura complexa e \"fechada\" que dificilmente se ajustam às necessidades das empresas desenvolvedoras de software brasileiras, as quais, são na sua maioria, empresas de pequeno porte. Dentro deste contexto, este trabalho apresenta diretrizes para orientar clara e objetivamente a melhoria de processo de software. As diretrizes seguem os passos da fase de estabelecimento da Abordagem IDEAL- Estabelecimento de Prioridades, Desenvolvimento da Abordagem e Planejamento de Ações - e considera algumas idéias obtidas através do estudo das abordagens S:PLAN, Bootstrap e a parte 7 do Modelo SPICE. / From 90\'s, the quality has became a common need for the competitive business and it ended up affecting the software industry. The software developers must improve thelr final product in order to keep on business. After some years of experience in the software development, it was noticed that some quality factors, considered by the customers, are more related to the software process than to the final product. The improvement of the software process increases the possibilities to achieve a product that is in accordance with the customers expectations. However, the accomplishment of the improvement of the software process is not a simple task and it involves several factors. To aid the task of improving software process, there are several improvement models in the literature, for instance SW-CMM (Software-Capability Maturity Model). Most of the current improvement models is conceming on big enterprise and they have a complex and \"closed\" structure, which are difficult to be adjusted to the needs of the Brazilian software development enterprises, that are usually small ones. Based on that context, this work presents guidelines to aid the improvement of software process. These guidelines follow the steps of the establishment phase of the IDEAL Approach - Establishment of Priorities, Development of the Approach and Planning of Actions - and they consider some ideas obtained through the study of the following approaches S:PLAN, Bootstrap and part 7 of SPICE Model.