The diploma thesis is about the design of an automatic application system of edge protection corners to palletized material. As the first the diploma thesis briefly discusses actual principles and solutions in area of palletization. After that, there are 4 potential solutions described and measured by multicriteria evaluation method where the most suitable solution is being chosen. Then the actual act of designing of the chosen solution is described and also there are solved necessary calculations. In the end there is risk analysis of new workplace and the drawing documentation of selected nodes is attached. The diploma thesis’ assignment has been made in cooperation with company PHATEC s.r.o. in Litomyšl.

This diploma thesis deals with application of robotic total station for crane tracks measuring. To determinate straight of rail tracks was used system of automatic target recognition. One crane track was measured by two methods. Horizontal deviation from straight direction was determinated directly by the method “line of sight” and indirectly using measuring angles and lengths. To determinate height continuance was used engineering and trigonometric leveling. The results of measuring proved, that reached deviations between methods are minimal, so we consider them as equal. System system of automatic target recognition reliably and with sufficient accuracy aims to the prism-centre.

The subject of this thesis is design of feed box for axis x of portal milling machine center FRP 300 from production of TOS Kuřim-OS, a.s. Thesis contains recherche in application field of rack and pinion drives for machine tools feed mechanisms, possible design solutions of given task and elaborate of the most appropriate solution. Thesis further includes calculations, 3D model and drawings of selected parts.

This master thesis deals with the design of a two-axis manipulator according to entered parameters. In the first chapter provides description of kinematics structures of industrial robots and manipulators and their workspaces. Next parts focus on search in the used components, producers of manipulators and of current design manipulators at JCEE s.r.o. Lanškroun. The practical part deals with the design and construction of custom manipulator and its price calculation.

The thesis deals with methodology proposal for shape and dimension measurement of rotationally symmetric forgings. Most of available non-contact systems are not possible to use for this purpose, mainly due to high temperatures and large dimensions of forgings. Only a few commercial systems which are designed for this specific measurement are currently in the market. These systems are based on a principle of evaluating time response of posted modulated signal. However, scientific literature shows also other approaches to the measurement, which are based on principle of triangulation and methods of image analysis. Advantage of systems based on these principles should be especially measurement speed and significantly lower price. The paper describes current state of research and development in this area and proposes a new approach which is based on passive photogrammetry and image analysis. The core of the work is devoted to the design of partial methods and their implementation in the Matlab programming language. Functionality of the methodology and the software has been verified by measuring cylindrical tubes of small dimensions in laboratory conditions. The designed methods were discussed and evaluated based on statistical analysis of the measurement results, and further steps to increase the accuracy and reduce the spread of results were suggested. Optimization and further development of this methodology could lead to the design a professional measuring system intended for this specific application.

This thesis focuses on the design of the hexacopter construction for photographic purposes with maximum load of 4 kg. When constructing a hexacopter it is necessary to take into account a number of factors. For the actual construction the correct dimensioning of the supporting frame is important as well as the locomotor system. The main concept of this thesis includes three-axis gimbal for camera control. The verification of the structure strength was performed using FEM analysis. This work describes also the selection of individual components and their wiring. The end is dedicated to safety and different procedures for reducing operation risks.

The aim of this master’s thesis Control of one servo-drive of three-axis rotary table is to develop a real-time motion control solution for the commercially available servo drives on the base of perspective solution available in the industry and the implementation of the chosen solution. The project includes the description of the current solution for the rotary table control, the description of suitable on the market available controllers, the rotary table control design for two selected controllers, the designed model on the base of identificated parameters of DC engine, the design of current, velocity and position regulators for the servo drive control, the servo drive control implementation by two selected controllers ESCON and EPOS2, the servo drive control function verification and the evaluation of achieved results.

Un microgyromètre 3 axes permet avec une structure unique de mesurer la vitesse de rotation d’un objet autour des trois axes de l’espace. Les micro-gyromètres 3 axes existants sont peu nombreux et typiquement résonants, fabriqués en technologie silicium par micro-usinage de surface, à transductions électro-statiques, et conçus pour des applications de fort volume ou la taille et le coût sont des critères majeurs. Dans cette thèse nous avons étudié la transduction et le procédé de fabrication d’un gyromètre résonant 3 axes à actionnement et détection piézoélectriques, fabriqué par micro-usinage de volume dans du GaAs semi-isolant, et dont les performances sont potentiellement très supérieures à l’état de l’art tout en conservant une taille et un coût limité. Ce microgyromètre nécessite une transduction piézoélectrique 3D et un routage des connexions électriques qui ont été modélisés et optimisés pour réduire les couplages parasites entre les modes de détection et le mode pilote. Un procédé original de fabrication collective du microgyromètre a été développé, modélisé et caractérisé. Ce procédé utilise notamment une gravure ionique réactive très profonde et traversante du GaAs dans un plasma BCl3-Cl2. Il est démontré pour la première fois qu’une gravure anisotrope traversante de tranchées de 450 μm de profondeur peut être réalisée grâce à une optimisation des paramètres de gravure et à l’utilisation d’un masque en résine. Un procédé original de dépôt et de délimitation d’électrodes Au/Cr sur les flancs verticaux d’une structure gravée par évaporation sous incidence oblique avec rotation du substrat et à travers un masque pochoir en film sec photosensible a aussi été étudié en détail. Une caractérisation fine de la structure cristalline, de la résistivité et des contraintes mécaniques avant, pendant et après recuit des couches Au/Cr poreuses évaporées sous incidence oblique a été menée. Des micro-gyromètres complets avec tout le système de transduction 3D ont été réalisés. Des premières caractérisations par vibrométrie optique hors du plan et dans le plan des gyromètres réalisés démontrent des résultats encourageants. Enfin, différentes voies d’amélioration de la conception et du procédé sont proposées. / A 3 axis gyroscope allows, with a single mechanical structure, the measurement of rotation rates of an object around 3 perpendicular spatial axes. Existing 3 axis microgyroscopes are scarce and typically resonating, made in silicon technology by surface micromachining, use electrostatic transductions and are designed for high volume applications where size and cost are major characteristics. In this thesis we investigated the transduction and fabrication process of a resonating 3 axis microgyroscope having piezoelectric actuation and detection, made in semi-insulating GaAs by bulk micromachining, and with performances potentially much higher than state of the art while limiting the size and cost. This microgyroscope requires a 3D piezoelectric transduction and circuitry which were modelled and optimized to reduce cross-talks effects. An original batch fabrication process was developed, modelled and characterized. This process notably makes use of very deep through wafer reactive ion etching of GaAs in a BCl3-Cl2 plasma. It is demonstrated for the first time that a through wafer highly anisotropic etching of 450 μm deep trenches can be realized owing to etching parameters optimization and the use of a resist masking layer. An original deposition and patterning process of Au/Cr electrodes on the vertical walls of an etched structure by oblique evaporation on rotated substrate through a dry film shadow mask has also been investigated in details. A fine characterization of the crystallographic structure, resistivity and mechanical stress before, during and after annealing of Au/Cr films evaporated under oblique incidence has been performed. Full microgyroscopes with the whole 3D tranduction system were realized. Preliminary characterizations of realized gyroscopes by out-of-plane and in-plane optical vibrometry demonstrated promising results. Finally, different ways to improve the design and fabrication process are proposed.

Les maladies inflammatoires chroniques de l’intestin (maladie de Crohn, rectocolite hémorragique, colite inclassée) de l’enfant peuvent occasionner des séquelles anatomiques telles que la fibrose intestinale responsable de sténoses, ainsi que! des troubles fonctionnels intestinaux (TFI) persistants lors de la rémission de la maladie. L’objectif de la thèse était d’estimer l’impact de ces complications et de rechercher une association avec les caractéristiques antérieures de la maladie. Nous avons utilisé pour cela deux séries pédiatriques et deux modèles animaux. Dans l’étude TFI\MICI, nous avons montré que 20% des enfants et adolescents avec MICI en rémission clinique et biologique avaient des TFI, et 15% des douleurs abdominales fonctionnelles (DAF). Les DAF étaient associées à une fatigue accrue, à des symptômes dépressifs et une diminution de la qualité de vie, mais pas à de l’anxiété. Il n’y avait pas d’association entre la gravité de la MICI et la présence de DAF. Dans l’étude STENO\PED, nous avons montré que les seuls critères cliniques et radiologiques associés à la nécessité de résection chirurgicale des enfants ayant une maladie de Crohn sténosante du grêle étaient une dilatation sus-sténotique > 30 mm et un PCDAI > 22,5 au diagnostic de sténose. L’administration d’un traitement anti-TNF après le diagnostic de sténose était un facteur protecteur par rapport au risque de chirurgie. Il manque de modèles expérimentaux permettant de suivre l’histoire naturelle de la fibrose intestinale en lien avec l’inflammation et l’effet des traitements, notamment chez l’animal pré-pubère. Nous avons adapté au rat pré-pubère un modèle de colite aiguë (1 dose de TNBS) et chronique (3 doses de TNBS) et avons montré que les rats développaient une inflammation significative dans les 2 modèles, basé sur un score histologique. L’IRM montrait un épaississement de la paroi colique et des sténoses dans les 2 modèles, et des ulcérations de la muqueuse dans le modèle aigu. En histologie, il y avait une fibrose légère à modérée dans le modèle TNBS chronique et une ébauche non significative de fibrose dans le modèle aigu. Le traitement des rats par MODULEN IBD® exclusif dès le début de l’induction de l’inflammation n’a pas entraîné de diminution de l’inflammation ni de la fibrose histologiques dans les deux modèles. La prise en charge des séquelles anatomiques et fonctionnelles des MICI pédiatriques devient un enjeu majeur même si la prévalence des douleurs fonctionnelles nous est apparue comme non augmentée par rapport à la population générale. Les modèles animaux pré-pubères pourraient permettre de mieux analyser la cinétique de la fibrogenèse et l’impact d’une suppression précoce de l’inflammation et/ou de nouvelles thérapeutiques anti-fibrosantes. / The course of pediatric-onset inflammatory bowel disease (Crohn’s diseae, ulcerative colitis and IBDD unclassified) can be complicated by structural or functional sequelae. Structural complications include intestinal fibrosis which can cause bowel strictures. IBD can be associated with functional abdominal pain persisting despite remission of inflammation. The purpose of our work was to determine the burden of these complications and search for association with previous severity of inflammation, based on!two clinical studies and two animal models. In the first study, TFI-MICI, we showed that 20% of children and adolescents with IBD in clinical and biochemical Remission had functional gastrointestinal disorders, among which 15% had functional abdominal pain disorders (FAPD). FAPD was! Ssociated with increased fatigue, depressive symptoms and reduced quality of life, but not with anxiety. There was no association between the severity of IBD and presence of FAPD. The second study, STENO-PED, focused on imaging and clinical predictors of response!to treatment in children and adolescents with stricturing small bowel Crohn’s disease. We showed that the predictors for surgery were a dilation proximal to the stricture of >30mm, and a PCDAI score at diagnosis of stricture > 22.5. Receiving an anti-TNFα treatment after diagnosis of stricture was a protective factor from surgery. Experimental models allowing to follow the progression of fibrosis along with inflammation and assess response to Treatment are lacking, in particular for pre-pubertal animals. We adapted to Sprague-Dawley pre-pubertal rats a model of acute (1 dose of! TNBS) and chronic (3 doses of TNBS) hapten-induced colitis. The rats in both models developed significant inflammation, based on histology and magnetic resonance colonography. Rats in the chronic colitis model developed histologic fibrosis. There was a non-significant trend to fibrosis in the acute model. !We treated rats in both models with MODULEN IBD® from induction of colitis to collection of colonic samples. This treatment did not reverse inflammation nor fibrosis. Fibrosis and functional abdominal pain in pediatric-onset IBD are two important problems, although functional pain appeared to be not more frequent than in the general population. Animal models could be of great assistance in order to better decipher the link between inflammation and fibrosis, and see if an effective early suppression of inflammation along with new anti-fibrotic therapies could halt the progression of fibrosis.

Die Skelettextraktion ist besonders in der Formanalyse ein wichtiges Werkzeug. Im Rahmen des Forschungsprojektes ’Extraktion fertigungsrelevanter Merkmale aus 3D-Daten umformtechnischer Bauteile zur featurebasierten Fertigungsprozessgestaltung’ als Kooperationsprojekt zwischen der Professur Graphische Datenverarbeitung und Visualisierung an der Technischen Universität Chemnitz und des Fraunhofer-Institut für Werkzeugmaschinen und Umformtechnik Chemnitz wurde diese zur Featureerkennung umgesetzt. Dieses Dokument gibt zunächst Einblick in grundlegende Verfahren und Problemstellungen einer solchen Extraktion. Die Ergebnisse mehrerer Forschungsschwerpunkte, die sich aus den zu untersuchenden Massivumformteilen ergaben, werden vorgestellt. Hierbei besonders interessant ist die robuste Extraktion von Kurvenskeletten bei Bauteilen mit nicht-zylindrischer Hauptform, sowie bei Bauteilen mit Nebenformelementen. Desweiteren werden Nachverarbeitung und Auswertung des Kurvenskeletts, sowie verwandte Forschungsarbeiten und -ergebnisse diskutiert.:1. Einleitung 1.1. Bezug zum Forschungsprojekt 1.2. Zielstellung und Organisation 2. Entwicklung von Grundlagenalgorithmen 2.1. Voxelisierung 2.1.1. Algorithmische Grundidee 2.1.2. Qualität und Laufzeit der Voxelisierung 2.1.3. Anforderungen an die Geometrie 2.2. Euklidische Distanztransformation 2.3. Vektor-/ Potentialfelder im Voxelgitter 2.4. Divergenz 2.5. Visualisierung 2.6. Filterung 2.7. Skelettierung 2.7.1. Sequentielles Ausdünnen 2.7.2. Paralleles Ausdünnen 2.8. Invarianz gegenüber Rotation und Rauschen 3. Forschungsschwerpunkte 3.1. Problemdefinition 3.2. Verwandte Arbeiten 3.3. Lösungsansätze im Rahmen der Skelettextraktion 3.4. Lösungsansätze im Rahmen der Geometrieverarbeitung 3.5. Zusammenfassung 4. Skelettverarbeitung 4.1. Grapherzeugung 4.2. Nachverarbeitungsschritte 4.3. Objektanalyse auf Basis des Kurvenskeletts 4.3.1. Profilschnitt 4.3.2. Krümmungsberechnung 4.3.3. Euklidische Distanz zum Rand 4.3.4. Massebestimmung 4.4. Schnittstellendefinition 5. Sonstige Forschungsergebnisse und Betrachtungen 5.1. Beschleunigung 5.2. Größeres Kernel 5.3. Untersuchung verwandter Forschungsarbeiten : Level Set Graph 5.4. Untersuchung verwandter Forschungsarbeiten : Formabstraktion 5.5. Ausrichtung der Geometrie 5.6. Analyse der Geometrie Anhänge A. Formverstehen, Ligature Instability B. Hierarchische Raumunterteilung und Featuregröße C. 2D/3D Untersuchungen zum GVF D. Erhaltung von Flächen E. Beispiele automatisch skelettierter Objekte