No description available.

The purpose of this thesis is to evaluate Rapid Control Prototyping which is apart of the Model-Based Design concept that makes it possible to convenientlytest prototype control algorithms directly on the real system. The evaluation ishere done by designing two different controllers, a gain-scheduled P controllerand a linear Model Predictive Controller (mpc), for the lowering of the forks of aforklift.The two controllers are first tested in a simulation environment. The thesis con-tains two different simulation models: one physical where only minor parameteradjustments are done and one estimated black-box model. After evaluating thecontrollers in a simulation environment they are tested on a real forklift with areal-time target machine.The designed controllers have different strengths and weaknesses as one is non-linear and single variable, the P controller, and the other linear and multivariable,thempc. The P controller has a smooth movement in all situations without be-ing slow, unlike thempc. The disadvantage of the P controller compared to thempcis that there is no guarantee that the P controller will keep the speed limit,whereas thempcapproach gives such a guarantee.The better performance of the P controller outweighs the speed limit guaranteeand thus a conclusion is drawn that the nonlinearities of the system has a largereffect than the multivariable aspect. Also, another conclusion drawn is that work-ing with Model-Based Design and Rapid Control Prototyping makes it possibleto test many different ideas on a real forklift without spending a lot of time onimplementation. / Syftet med detta examensarbete är att utvärdera Rapid Control Prototyping vil-ket är en del av modellbaserad utveckling som gör det möjligt att enkelt testamodeller av styralgoritmer direkt på det riktiga systemet. Utvärderingen är gjordgenom att testa två olika regulatorer, en P-regulator med parameterstyrning ochen linjär modelbaserad prediktionsregulator (mpc), för sänkningen av gafflarnapå en truck.De två regulatorerna testas först i en simuleringsmiljö. I arbetet används två olikasimuleringsmodeller: en fysikalisk där endast mindre parameterjusteringar görsoch en estimerad black-box modell. Efter att regulatorerna utvärderas i simule-ringsmiljön testas de även på en riktig truck med hjälp av automatisk kodgenere-ring och exekvering på en dedikerad hårdvaruplattform.De konstruerade regulatorerna har olika för- och nackdelar eftersom en är olinjäroch envariabel, P-regulatorn, och en är linjär men flervariabel,mpc:n. P-regulatornhar en mjuk rörelse i alla lägen utan att bli för långsam, till skillnad frånmpc:n.Nackdelen med P-regulatorn, jämfört medmpc:n är att det inte finns någon ga-ranti för att P-regulatorn håller hastighetsbegränsningen sommpc:n gör.P-regulatorns bättre prestanda överväger garantin om att hålla hastighetsbegräns-ningen och därför dras slutsatsen att olinjäriteterna i systemet överväger effekter-na av det faktum att det också är flervariabelt. En annan slutsats är att modell-baserad utveckling och Rapid Control Prototyping gör det möjligt att testa fleraolika idéer på en riktig gaffeltruck utan att spendera för mycket tid på implemen-tationen.

Detta arbete har undersökt möjligheten att via styrsystemet för en avloppspump-station optimera energiförbrukningen av pumpar och med styrfunktioner förenkla driftunderhållet av stationen.För att undersöka energiförbrukningen har en teoretisk modell av en pumpstation gjorts där energitester för tre olika reglermetoder simulerats. Två av metoderna var start/stopp-styrning och en P-regulator som vanligen används i pumpstationer. Den tredje metoden var en Fuzzy-regulator som med hänsyn till nivån och nivåför-ändring reglerar varvtalet på pumpen.Resultatet från energitesterna visade att start/stopp-styrning förbrukade mest energi och att Fuzzy-regulatorn påvisade bäst egenskaper för att optimera energi-förbrukningen. Fuzzy-regulatorns energiförbrukning var mindre vid merparten av testerna jämfört med P-regulatorn. Fuzzy-regulatorn påvisade bäst egenskaper då inflödet var lågt relativt pumpens kapacitet och då bottenarean på sumpen var mindre.Vid undersökning av nya styrfunktioner har intervjuer av driftchefer utförts för att få en bild av problematiken som kan uppstå i en pumpstation. De styrfunktioner som utvecklats hade syftet att minska antalet förstoppade pumpar då detta var största problematiken. / This paper has investigated the possibility of optimizing the power consumption of pumps through the control system for a wastewater pumping stations. Further-more, the possibilities of developing new control functions has been investigated, with the purpose to simplify the operation maintenance of the station. To investigate energy consumption, a theoretical model of a pumping station has been made where energy tests for three different control methods have been per-formed. Two of the methods studied were on/off control and a P controller which are commonly used in pump stations. The third method was a Fuzzy controller which, with regard to the level and level change, regulates the speed of the pump.The results from the energy tests showed that on/off control consumed most en-ergy and the Fuzzy controller demonstrated best features to optimize energy con-sumption. The Fuzzy controller’s energy consumption was less in most of the tests compared with the P controller. The Fuzzy controller showed the best properties when the inflow was low relative to the pump’s capacity and the bottom area of the sump was smaller.When investigating new control functions, interviews with management executives has been made to get a picture of the problems that may occur in a pump station. The control functions developed had the purpose of reducing the number of clogged pumps as this was the biggest problem.